活動#

介紹#

事件允許你異步啟動函數。當一個事件被廣播時，該事件的回呼函數會在它自己的任務（線程）中啟動，因此你的主程式碼可以同時繼續運行。

重要提示：事件 event 儲存一個回呼函數。如果您使用同一個事件物件註冊另一個函數，它將替換先前的回呼函數。

如果你希望一個觸發器觸發多個事件，那麼：

  • 從單一回呼函數呼叫多個輔助函數，或者

  • 使用多個事件物件並分別廣播它們。

  • 使用單獨的執行緒獨立運行任務。

若要建立和使用事件，請按以下步驟操作：

  1. 使用 event 建立事件。

  2. 設定事件回呼 使用事件名稱（例如： myEvent(myCallback);）。

  3. Broadcast an event:

    • broadcast — 觸發事件物件中所有已註冊的函數並行運行。

    • broadcastAndWait — 觸發事件物件中所有已註冊的函數，並等待它們完成後再繼續。

類別建構函數#

1 — 建立一個沒有回呼函數的 event 物件。

event();

2 — 建立一個帶有回呼函數的 event 物件。

event( void (* callback)(void) );

3 — 從另一個事件建立一個帶有回呼函數的 event 物件。

event( 
  event v, 
  void (* callback)(void) );

4 — 建立一個 event 對象，該對象具有接受參數的回呼函數。

event( void (* callback)(void *), void *arg );

5 — 從另一個事件建立一個 event 對象，並帶有一個接受參數的回呼函數。

event( event v, void (* callback)(void *), void *arg );

類別析構函數#

銷毀 event 物件並釋放相關資源。

~event();

參數#

範圍

類型

描述

callback

void (*)(void)

預先定義好在事件廣播時執行的函數。

v

event

要從中複製的現有事件物件。

callback

void (*)(void *)

接受 void 指標參數並在事件廣播時執行的函數。

arg

void *

指向將要傳遞給回呼函數的資料的指標。

筆記#

  • 一個事件 event 儲存一個回呼函數。如果您使用同一個事件物件註冊另一個函數，它將替換先前的回呼函數。

  • 如果你希望一個觸發器觸發多個事件，那麼：

    • 從單一回呼函數呼叫多個輔助函數，或者

    • 使用多個事件物件並分別廣播它們。

    • 使用單獨的執行緒獨立運行任務。

例子#

// Create a callback function
void onMyEvent() {
  Brain.Screen.print("Callback function executed!");
}

int main() {
  // Create an event called myEvent and set onMyEvent
  // as the callback function.
  event myEvent(onMyEvent);
}

成員功能#

event 類別包含以下成員函數：

  • operator — 為事件設定回呼函數。

  • broadcast — 觸發事件的回呼函數並行運作。

  • broadcastAndWait — 觸發事件的回呼函數並等待完成。

在呼叫任何 event 成員函數之前，必須先建立一個 event 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Event configuration can be created with or without
a callback function as shown in the examples above. */

// Create an event without a callback
event myEvent;

// Or create an event with a callback
event myEvent(onMyEvent);

operator#

使用函數呼叫運算子為事件設定回調函數。

Available Functions 
void operator()( void (* callback)() );
Parameters

範圍

類型

描述

callback

void (*)(void)

預先定義的回呼函數，會在事件廣播時自動呼叫。此函數必須符合所需的回呼函數簽章。更多資訊請參閱回呼函數。
Return Values

此函數不傳回值。

Notes

  • 再次設定回呼函數會覆蓋先前的回呼函數。

  • 回呼函數不能有參數，且傳回 void。

Examples 
void drawSquare() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.drawRectangle(40, 40, 120, 120);
}

void drawCircle() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.drawCircle(100, 100, 60);
}

int main() {
  // Create the event drawEvent.
  event drawEvent;

  Brain.Screen.print("Drawing a square...");

  // Set the event to drawSquare.
  drawEvent(drawSquare);

  wait(1, seconds);

  // Trigger the event.
  drawEvent.broadcast();

  wait(1, seconds);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Drawing a circle...");

  // Replace drawSquare with drawCircle.
  drawEvent(drawCircle);

  wait(1, seconds);

  // Trigger the event a second time.
  drawEvent.broadcast();
}

broadcast#

broadcast 啟動事件回呼並立即繼續。

Member Functions 
void broadcast();
Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples 
// Create a callback function.
void onMyEvent() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Event fired!");
}

int main() {
  Brain.Screen.print("Broadcasting in 2 seconds...");

  // Create an event called myEvent and set onMyEvent
  // as the callback function.
  event myEvent(onMyEvent);

  wait(2, seconds);

  // Trigger the event.
  myEvent.broadcast();
}

broadcastAndWait#

啟動回調函數並等待其完成（或逾時）。

Available Functions 
void broadcastAndWait( int32_t timeout = 60000 );
Parameters

範圍

類型

描述

timeout

int32_t

程式碼再次開始執行之前要等待的毫秒數（預設為 60000）。
Return Values

此函數不傳回值。

Notes

  • 僅用於會結束的回呼函數（不要用於無限循環）。

  • 這是一個等待函數，它會阻塞執行，直到回調完成或逾時。

Examples 
void startDriving() {
  Drivetrain.drive(forward);
  wait(2, seconds);
}

int main() {
  Brain.Screen.print("Starting drive...");

  event driveEvent(startDriving);

  // Give the event time to be set.
  wait(0.25, seconds);

  // Run the event and wait until it finishes.
  driveEvent.broadcastAndWait();

  // Stop driving after 2 seconds.
  Drivetrain.stop();
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.print("Drive complete!");
}
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