Threads

Einführung

Threads ermöglichen es einem Roboter, mehrere Aufgaben gleichzeitig innerhalb desselben Programms auszuführen. Sie ermöglichen Multitasking und erlauben dem Roboter, gleichzeitig unabhängige Aktionen durchzuführen.

Klassenkonstruktoren

1 — Erstellt und startet einen neuen Thread mit einer Funktion.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Erstellt und startet einen neuen Thread mit einer Funktion, die ein Argument akzeptiert.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt thread und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

~thread();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
callback	void (*)(void)	Eine zuvor definierte Funktion, die im neuen Thread ausgeführt wird.
callback	int (*)(void *)	Eine zuvor definierte Funktion, die einen Void-Pointer als Argument akzeptiert und im neuen Thread ausgeführt wird.
arg	void *	Ein void-Pointer, der an die Callback-Funktion übergeben wird.

Anmerkungen

• Eine Funktion muss immer vor ihrem Aufruf definiert werden.

• Wenn Sie einen Thread erstellen, können Sie ihm einen Namen geben, um ihn in Ihrem Projekt individuell zu verwalten.

• Sobald ein Thread mit interrupt()gestoppt wurde, kann er nicht neu gestartet werden. Um ihn erneut auszuführen, muss ein neuer Thread erstellt werden.

Beispiel

Definiere die Funktion (außerhalb von int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Registriere den Thread innerhalb von int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definiere die Funktion (außerhalb von int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Registriere den Thread innerhalb von int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Mitgliedsfunktionen

Die Thread-Klasse umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• interrupt – Stoppt einen Thread manuell, nützlich zum Anhalten von Hintergrundprozessen.

interrupt

Stoppt einen Thread manuell, was nützlich ist, wenn eine Aufgabe nicht mehr benötigt wird oder wenn ein Programm Threads zurücksetzen muss.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Diese Funktion hat keine Parameter.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Notes

• Ein angehaltener Thread kann nicht neu gestartet werden. Um ihn erneut auszuführen, muss ein neuer Thread mit thread erstellt werden.

• Dies ist nützlich, wenn eine Aufgabe nicht mehr benötigt wird oder wenn ein Programm Threads zurücksetzen oder neu zuweisen muss.

Examples

Definiere die Funktion (außerhalb von int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Registriere den Thread innerhalb von int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}