Szálak

Bevezetés

A szálak lehetővé teszik a robot számára, hogy több feladatot futtasson egyszerre ugyanazon a programon belül. Lehetővé teszik a multitaskingot, lehetővé téve a robot számára, hogy egyszerre független műveleteket hajtson végre.

Osztálykonstruktorok

1 — Létrehoz és elindít egy új szálat egy függvénnyel.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Létrehoz és elindít egy új szálat egy argumentumot elfogadó függvénnyel.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a thread objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~thread();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
callback	void (*)(void)	Egy korábban definiált függvény, amely az új szálon fog futni.
callback	int (*)(void *)	Egy korábban definiált függvény, amely void pointer argumentumot fogad el, és az új szálban fog futni.
arg	void *	Egy void pointer, amelyet átadnak a visszahívó függvénynek.

Megjegyzések

• Egy függvényt mindig definiálni kell, mielőtt meghívnánk.*

• Amikor létrehoz egy szálat, elnevezheti azt, hogy egyenként kezelhesse a projektben.

• Miután egy szálat leállítottunk interrupt()függvénnyel, azt nem lehet újraindítani. Újrafuttatásához létre kell hozni egy új szálat.

Példa

Definiáld a függvényt ( int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Regisztrálja a szálat a int main() függvényen belül

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definiáld a függvényt ( int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Regisztrálja a szálat a int main() függvényen belül

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Tagfüggvények

A szál osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• interrupt – Manuálisan leállít egy szálat, ami hasznos a háttérben futó műveletek leállításához.

interrupt

Manuálisan leállít egy szálat, ami akkor hasznos, ha egy feladatra már nincs szükség, vagy ha egy programnak alaphelyzetbe kell állítania a szálakat.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Ennek a függvénynek nincsenek paraméterei.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• Ha egy szál le van állítva, nem lehet újraindítani. Újrafuttatásához létre kell hozni egy új szálat a thread használatával.

• Ez akkor hasznos, ha egy feladatra már nincs szükség, vagy ha egy programnak vissza kell állítania vagy újra kell rendelnie a szálakat.

Examples

Definiáld a függvényt ( int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Regisztrálja a szálat a int main() függvényen belül

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}