Trådar#

Introduktion#

Trådar gör det möjligt för en robot att köra flera uppgifter samtidigt inom samma program. De möjliggör multitasking, vilket gör att roboten kan utföra oberoende åtgärder samtidigt.

Klasskonstruktörer#

1 — Skapar och startar en ny tråd med en funktion.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Skapar och startar en ny tråd med en funktion som accepterar ett argument.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Klassförstörare#

Förstör thread objektet och frigör tillhörande resurser.

~thread();

Parametrar#

Parameter

Typ

Beskrivning

callback

void (*)(void)

En tidigare definierad funktion som kommer att köras i den nya tråden.

callback

int (*)(void *)

En tidigare definierad funktion som accepterar ett void-pekarargument och körs i den nya tråden.

arg

void *

En tomgångspekare som skickas till callback-funktionen.

Anteckningar#

  • En funktion måste alltid definieras innan den anropas.

  • När du skapar en tråd kan du namnge den för att hantera den individuellt i ditt projekt.

  • När en tråd har stoppats med interrupt()kan den inte startas om. För att köra den igen måste du skapa en ny tråd.

Exempel#

Definiera funktionen (utanför int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Registrera tråden inuti int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definiera funktionen (utanför int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Registrera tråden inuti int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Medlemsfunktioner#

Trådklassen innehåller följande medlemsfunktioner:

  • interrupt – Stoppar en tråd manuellt, användbart för att stoppa bakgrundsbeteende.

interrupt#

Stoppar en tråd manuellt, vilket är användbart när en uppgift inte längre behövs eller när ett program behöver återställa trådar.

Available Functions 
void interrupt();
Parameters

Den här funktionen har inga parametrar.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

  • När en tråd har stoppats kan den inte startas om. För att köra den igen måste du skapa en ny tråd med thread.

  • Detta är användbart när en uppgift inte längre behövs eller när ett program behöver återställa eller omtilldela trådar.

Examples

Definiera funktionen (utanför int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Registrera tråden inuti int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}
On this page