Visión#

Introducción #

El dron VEX AIR cuenta con dos sensores de visión que detectan y rastrean los identificadores AprilTag. Esto le permite analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar según los datos visuales detectados.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:

Acciones: Controlar la alimentación de visión y capturar datos de objetos.

obtener datos del objeto — Captura datos para los ID de AprilTag.

Configuración: ajusta a qué objetos detectados se accede.

establecer elemento de objeto de visión — Selecciona un objeto específico de la lista de objetos detectados.

Valores: recupera la presencia, clasificación y propiedades de los objetos.

Existe objeto de visión — Informa si se detecta un objeto.
El objeto Vision es AprilTag ID — Comprueba si un AprilTag ID detectado coincide con un ID específico.
Recuento de objetos de visión — Informa el número de objetos detectados.
Propiedad del objeto de visión — Recupera detalles como:
- ancho y alto — Tamaño del objeto.
- centerX & centerY — Coordenadas de la posición central en la vista del sensor.
- bearing — Ángulo del objeto en relación con el sensor de visión frontal o los grados necesarios para que el dron se oriente hacia el objeto.
- rotación — Orientación del objeto.
- originX y originY — Coordenadas de la posición de la esquina superior izquierda en la vista del sensor.
- id — Número de identificación de un ID de AprilTag.

Comportamiento #

obtener datos del objeto #

El bloque de pila obtener datos de objeto filtra los datos del fotograma del sensor de visión. Los sensores de visión pueden detectar los ID de AprilTag.

El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque Propiedad del objeto Vision. Se informa de un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.

El bloque de pila Obtener datos del objeto.#

[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]

Parámetro	Descripción
firma	Filtra el conjunto de datos para incluir únicamente los datos de la firma especificada. La firma disponible es todas las etiquetas AprilTags.
cámara	El sensor de visión para recuperar datos, ya sea hacia adelante o hacia abajo.

Ejemplo

cuando empezó
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
despegar a [300] [mm v] ▶
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
subir [arriba v] por [200] [mm v] ▶

Ajustes #

Establecer elemento del objeto Visión #

El bloque de pila establecer elemento de objeto Vision establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.

El bloque de pila de elementos del objeto Establecer visión de IA.#

Establecer el elemento del objeto Visión en [1]

Parámetros	Descripción
artículo	El número del elemento en el conjunto de datos a utilizar.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the smallest-appearing AprilTag ID.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
Establecer el elemento del objeto Visión en (Recuento de objetos de visión)
imprimir (Objeto de visión [id v]) en la consola ▶

Valores #

Existe un objeto de visión #

El bloque booleano Vision object exists informa si el sensor de visión especificado detecta actualmente algún objeto.

Verdadero — El sensor de visión especificado detecta un objeto.
Falso — El sensor de visión especificado no detecta ningún objeto.

El bloque de pila del panel de control de AI Vision para mostrar u ocultar.#

<¿Existe el objeto de visión?>

Parámetro	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
despegar a [300] [mm v] ▶
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
subir [arriba v] por [200] [mm v] ▶

El objeto de visión es AprilTag ID #

El bloque booleano Vision object is AprilTag ID informa si el AprilTag ID es un número de identificación específico.

Verdadero — El ID de AprilTag es el número.
Falso — El ID de AprilTag no es el número.

La IA Vision detectó que el ID AprilTag es un bloque booleano.#

<Vision object is AprilTag ID [1]>

Parámetros	Descripción
Número de identificación de AprilTag	El número a comparar con el número de identificación AprilTag detectado, que va de 0 a 37.

Ejemplo

cuando empezó
[Display when the target AprilTag ID is detected.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <Vision object is AprilTag ID [21]> entonces
imprimir [Target found!] en la consola ▶
fin

Recuento de objetos de visión #

El bloque de informe Recuento de objetos de visión informa la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.

El bloque de pila de elementos del objeto Establecer visión de IA.#

(Recuento de objetos de visión)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Display how many AprilTag IDs are detected.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
imprimir (Recuento de objetos de visión) en la consola ▶
esperar [0.2] segundos

Propiedad del objeto de visión #

Hay varias propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque obtener datos del objeto.

El bloque informador de propiedades de objetos de AI Vision.#

(Objeto de visión [amplitud v])

Todos los valores de propiedad, excepto id, describen la posición, el tamaño, la orientación o el rumbo del objeto detectado en el momento en que se utilizó el bloque obtener datos del objeto. Estos valores se miden en píxeles o grados. Cada sensor de visión tiene una resolución diferente:

Orientado hacia adelante: 640 x 480 píxeles
Mirando hacia abajo: 640 x 400 píxeles

Parámetro	Descripción
propiedad	¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: amplitud altura centroX centroY orientación rotación origenX origenY id

Parámetro

Descripción

propiedad

¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?:

amplitud
altura
centroX
centroY
orientación
rotación
origenX
origenY
id

ancho #

La propiedad width informa el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 640.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en ancho.#

(Objeto de visión [amplitud v])

Ejemplo

cuando empezó
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <(Objeto de visión [amplitud v]) [math_greater_than v] [100]> entonces
imprimir [Large] en la consola ▶
demás
imprimir [Small] en la consola ▶
fin
fin
esperar [0.2] segundos

altura #

La propiedad altura informa la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 480.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en altura.#

(Objeto de visión [altura v])

Ejemplo

cuando empezó
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <(Objeto de visión [altura v]) [math_greater_than v] [100]> entonces
imprimir [Large] en la consola ▶
demás
imprimir [Small] en la consola ▶
fin
fin
esperar [0.2] segundos

centroX #

La propiedad centerX informa la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 640.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerX.#

(Objeto de visión [centroX v])

Ejemplo

cuando empezó
[Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <(Objeto de visión [centroX v]) [math_less_than v] [320]> entonces
imprimir [To the left] en la consola ▶
demás
imprimir [To the right] en la consola ▶
fin
fin
esperar [0.2] segundos

centroY #

La propiedad centerY informa la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 480.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerY.#

(Objeto de visión [centroY v])

Ejemplo

cuando empezó
[Take off and attempt to align the drone with an AprilTag ID on the wall.]
[Adjust the takeoff height to observe different results.]
despegar a [800] [mm v] ▶
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <(Objeto de visión [centroY v]) [math_less_than v] [240]> entonces
imprimir [Below the target!] en la consola ▶
demás
imprimir [Above the target!] en la consola ▶
fin
demás
imprimir [No target found!] en la consola ▶

cojinete #

La propiedad rumbo informa un ángulo que indica la posición de un objeto con respecto al dron. El comportamiento depende del sensor de visión utilizado.

Un valor de 0° indica que el centro del objeto y el sensor están alineados. Los valores positivos indican que el objeto está a la derecha, mientras que los negativos indican que está a la izquierda.

Sensor	Devoluciones
Hacia abajo	Grados que debe girar la parte frontal del dron para alinearse con el centro del objeto, de –180º a 180º.
Adelante	Grados en los que el objeto se desplaza hacia la izquierda o la derecha del centro del sensor de visión, de –180º a 180º.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerY.#

(Objeto de visión [rodamiento v])

Ejemplos

cuando empezó
[Align the front of the drone to an AprilTag ID.]
set turn velocity to (15) %
despegar a [500] [mm v] ▶
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [hacia abajo v]
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <[-20] [math_less_than v] (Objeto de visión [rodamiento v]) [math_less_than v] [20]> entonces
[Hover once sensor is centered on the AprilTag ID.]
flotar
reproducir sonido [éxito v] ▶
de lo contrario si <(Objeto de visión [rodamiento v]) [math_less_than v] [-21]> entonces
turno [izquierda v]
demás
turno [derecha v]

rotación #

La propiedad rotación informa la orientación del ID AprilTag detectado como un número entero en grados de 1 a 359.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en rotación.#

(Objeto de visión [rotación v])

Ejemplo

cuando empezó
[Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID.]
despegar a [1000] [mm v] ▶
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
si <[240] [math_less_than v] (Objeto de visión [rotación v]) [math_less_than v] [300]> entonces
girar [izquierda v] por [90] grado ▶
de lo contrario si <[60] [math_less_than v] (Objeto de visión [rotación v]) [math_less_than v] [120]> entonces
girar [derecha v] por [90] grado ▶
demás
flotar

origenX #

La propiedad originX informa la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 640.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originX.#

(Objeto de visión [origenX v])

Ejemplo

cuando empezó
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
para siempre
pantalla clara
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
dibuja la línea [0] [0] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [0] [480] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [640] [0] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [640] [480] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
fin
esperar [0.2] segundos

origenY #

La propiedad originY informa la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 480.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originY.#

(Objeto de visión [origenY v])

Ejemplo

cuando empezó
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
para siempre
pantalla clara
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
dibuja la línea [0] [0] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [0] [480] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [640] [0] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
dibuja la línea [640] [480] (Objeto de visión [origenX v]) (Objeto de visión [origenY v]) en la pantalla
fin
esperar [0.2] segundos

identificación #

La propiedad id informa el número de identificación del ID de AprilTag detectado como un número entero.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en tagID.#

(Objeto de visión [id v])

Ejemplo

cuando empezó
[Display the detected AprilTag ID.]
para siempre
[all AprilTags v] se obtienen datos de la cámara Vision [adelante v]
borrar la consola
si <¿Existe el objeto de visión?> entonces
imprimir (Objeto de visión [id v]) en la consola ▶
fin
esperar [0.2] segundos