Trapos #

Introducción #

Los hilos permiten que un robot ejecute varias tareas simultáneamente dentro del mismo programa. Facilitan la multitarea, permitiendo que el robot realice acciones independientes al mismo tiempo.

Constructores de clases #

1 — Crea e inicia un nuevo hilo con una función.
thread( void (* callback)(void) );

2 — Crea e inicia un nuevo hilo con una función que acepta un argumento.
thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Instructor de clase #

Destroys the thread object and releases associated resources.

~thread();

Parámetros #

Parámetro	Tipo	Descripción
`callback`	`void (*)(void)`	Una función definida previamente que se ejecutará en el nuevo hilo.
`callback`	`int ()(void )`	Una función definida previamente que acepta un argumento de puntero void y se ejecutará en el nuevo hilo.
`arg`	`void *`	Un puntero void que se pasa a la función de devolución de llamada.

Notas #

Una función debe **definirse siempre antes de ser llamada.
Al crear un hilo, puedes asignarle un nombre para gestionarlo individualmente en tu proyecto.
Once a thread is stopped using interrupt(), it cannot be restarted. To run it again, you must create a new thread.

Ejemplo #

Define the function (outside of int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Define the function (outside of int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Funciones de los miembros #

La clase Thread incluye las siguientes funciones miembro:

interrupt – Stops a thread manually, useful for halting background behavior.

interrupt #

Detiene un hilo manualmente, lo cual resulta útil cuando una tarea ya no es necesaria o cuando un programa necesita reiniciar o reasignar hilos.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Esta función no tiene parámetros.

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Notes

Una vez que se detiene un hilo, no se puede reiniciar. Para volver a ejecutarlo, debe crear un nuevo hilo usando thread.
Esto resulta útil cuando una tarea ya no es necesaria o cuando un programa necesita reiniciarse o reasignar subprocesos.

Examples

Define the function (outside of int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}