Transmisión#
Conducir#
El bloque Drive se utiliza para mover el tren motriz en la dirección especificada para siempre, hasta que se utilice un nuevo comando de tren motriz o se detenga el proyecto.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
unidad [adelante v]
Seleccione en qué dirección se moverá la transmisión.
Un bloque de codificación azul con muescas, resaltado en amarillo a su alrededor, contiene el texto “Avanzar” escrito en blanco. A la derecha, hay un menú desplegable con la etiqueta “Avanzar”. Debajo del bloque, un menú desplegable expandido muestra las opciones “Avanzar”/_static/img/drivetrain/drive_direction.pngcon una marca de verificación) y “Revertir”.
En este ejemplo, el robot avanzará durante 2 segundos y luego se detendrá.
cuando empezó :: hat events
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Conducir por#
El bloque Drive For se utiliza para mover el tren motriz durante una distancia determinada.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Seleccione en qué dirección se moverá la transmisión.
Un bloque de codificación azul con muescas, resaltado en amarillo a su alrededor, contiene el texto “Avanzar 200 mm” escrito en blanco. Hay tres elementos: un menú desplegable con la etiqueta “Avanzar”, el número “200” dentro de un óvalo blanco y un menú desplegable con la etiqueta “mm”. Una/_static/img/drivetrain/drive_for_direction.pngflecha apunta a la derecha al final del bloque. Debajo del bloque, un menú desplegable expandido muestra las opciones “Avanzar” (con una marca de verificación) y “Retroceder”.
Establezca qué tan lejos se moverá el tren motriz ingresando un valor y eligiendo la unidad de medida (pulgadas o milímetros).
Un bloque de codificación azul con muescas, resaltado en amarillo a su alrededor, contiene el texto “Avanzar 200 mm” escrito en blanco. Consta de tres elementos: un menú desplegable con la etiqueta “Avanzar”, el número “200” dentro de un óvalo blanco y un menú desplegable con la etiqueta “mm”. Al final del bloque, una pequeña flecha apunta a la derecha. Debajo del bloque, un menú desplegable expandido muestra las opciones “mm” (con una marca de verificación) y «pulgadas/_static/img/drivetrain/drive_for_unit.png.
Por defecto, el bloque Drive For bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Drive For para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot se moverá en reversa durante 500 mm.
cuando empezó :: hat events
unidad [atrás v] para (500) [mm v] ▶
Doblar#
El bloque Girar se utiliza para rotar el tren motriz para siempre, hasta que se utilice un nuevo bloque de tren motriz o se detenga el programa.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
turno [derecha v]
Seleccione en qué dirección girará la transmisión.
Un bloque de codificación azul con muescas, resaltado en amarillo a su alrededor, contiene el texto “girar a la derecha” escrito en blanco. A la derecha hay un menú desplegable con la etiqueta “derecha”. Debajo del bloque, un menú desplegable expandido muestra las opciones “izquierda” y “derecha”, con la opción “derecha” seleccionada y marcada con una marca de verificación/_static/img/drivetrain/turn_direction.png
En este ejemplo, el robot girará hacia la izquierda durante 2 segundos y luego se detendrá.
cuando empezó :: hat events
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Gire para#
El bloque Girar para se utiliza para girar el tren motriz una cantidad determinada de grados.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Seleccione en qué dirección girará la transmisión.
Un bloque de codificación azul con muescas, resaltado en amarillo a su alrededor, contiene el texto “Girar a la derecha 90 grados” escrito en blanco. Hay tres elementos: un menú desplegable con la etiqueta “derecha”, el número “90” dentro de un óvalo blanco y la palabra “grados”. Una pequeña flecha apunta a la derecha al final del bloque. Debajo del bloque, un menú desplegable expandido muestra las opciones “izquierda” y “derecha”, con “derecha” seleccionada y marcada/_static/img/drivetrain/turn_for_direction.pnguna marca de verificación.
Establezca qué tan lejos girará la transmisión ingresando la cantidad de grados.
Por defecto, el bloque Girar para bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Girar para para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
girar [derecha v] por (90) grado ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot gira 45 grados hacia la izquierda.
cuando empezó :: hat events
girar [izquierda v] por (45) grado ▶
Deje de conducir#
El bloque Detener la conducción se utiliza para detener el sistema de transmisión.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
deja de conducir
En este ejemplo, el robot dejará de conducir después de 4 segundos.
cuando empezó :: hat events
unidad [adelante v]
esperar (4) segundos
deja de conducir
Establecer la velocidad de conducción#
El bloque Establecer velocidad de transmisión se utiliza para establecer la velocidad del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
set drive velocity to (50) [% v]
El bloque Establecer velocidad de accionamiento acepta un rango del 1 % al 100 %. La velocidad de accionamiento predeterminada es del 50 %.
En este ejemplo, la velocidad de accionamiento se establece al 100 % antes de que el robot avance 600 mm.
cuando empezó :: hat events
set drive velocity to (100) [% v]
unidad [adelante v] para (600) [mm v] ▶
Establecer velocidad de giro#
El bloque Establecer velocidad de giro se utiliza para establecer la velocidad de los giros del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
establecer la velocidad de giro a (50) [% v]
El bloque Establecer velocidad de giro acepta un rango del 1% al 100%. La velocidad de giro predeterminada es del 50%.
En este ejemplo, la velocidad de giro se establece al 100% antes de que el robot gire hacia la izquierda 180 grados.
cuando empezó :: hat events
establecer la velocidad de giro a (100) [% v]
girar [izquierda v] por (180) grado ▶
Establecer la parada de la unidad#
El bloque Establecer detención de la transmisión se utiliza para establecer el comportamiento del tren motriz cuando el robot deja de moverse.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Seleccione qué comportamiento de detención utilizar.
Los tres comportamientos de detención del vehículo son los siguientes:
Freno: el tren motriz se detendrá inmediatamente.
Costa - La transmisión girará gradualmente hasta detenerse.
Mantener pulsado: El tren motriz se detendrá inmediatamente. Si una fuerza externa lo hace girar, el codificador integrado lo devolverá a su posición inicial de parada.
Un bloque azul con muescas que contiene el texto “Configurar la detención de la unidad para frenar” con un menú desplegable abierto/_static/img/drivetrain/set_drive_stopping_type.png. El bloque tiene un contorno amarillo. El menú desplegable muestra tres opciones: “Frenar” (seleccionado, con una marca de verificación), “Inercia” y “Mantener”.
En este ejemplo, el tren motriz se mueve durante 2 segundos antes de detenerse por inercia.
cuando empezó :: hat events
[Set Drivetrain stopping behavior to coast and start driving forward.]
Establecer la detención de la unidad en [libre v]
unidad [adelante v]
[Drive forward for 2 seconds before stopping.]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque Establecer tiempo de espera de conducción se utiliza para establecer un límite de tiempo para los comandos de movimiento del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
El límite de tiempo de Drivetrain se utiliza para evitar que los bloques de unidad que no alcanzan su posición objetivo esperen la ejecución de otros bloques en la pila.
Por ejemplo, si un robot no puede alcanzar su posición objetivo debido a un obstáculo, como una pared, el bloque de accionamiento continuará funcionando indefinidamente. Esto impediría la ejecución de los bloques subsiguientes en la pila. Al establecer un límite de tiempo, el bloque de accionamiento se detendrá automáticamente después del tiempo especificado, lo que permitirá que el programa continúe con el siguiente bloque incluso si no se alcanza la posición objetivo.
En este ejemplo, el tren motriz está configurado para avanzar 63 cm con un tiempo de espera de 1 segundo. El robot no alcanzará la posición objetivo en 1 segundo, por lo que el bloque Drive se detendrá automáticamente y el robot girará 90 grados a la derecha.
cuando empezó :: hat events
[Set drive timeout to 1 second.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶