grupo motor

Inicializando la clase motor_group

Un objeto motor_group IQ (1.ª generación) se crea utilizando el siguiente constructor:

The motor_group constructor creates a motor_group object.

Puedes crear un motor_group con cualquier número de motores.

// Create 2 Motors, Motor1 and Motor2 in
// Ports 1 and 2 respectively. 
motor Motor1 = motor(PORT1);
motor Motor1 = motor(PORT2);
// Using the two previously created Motors, create a
// motor_group named MotorGroup1.
motor_group MotorGroup1 = motor_group(Motor1, Motor2);

This MotorGroup1 object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to MotorGroup class methods.

Métodos de clase

spin()

Esta es una función sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spin(dir) method is used to spin the Motors in the specified direction forever at the default velocity set by the setVelocity() method, until a spin or stop method is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward.
MotorGroup1.spin(forward);

The spin(dir, velocity, units) method is used to spin the Motors in the specified direction forever at a specified velocity, until a spin or stop method is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
velocidad	La velocidad a la que girarán los motores.
unidades	A valid velocityUnit or percent.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward at 100 rpm.
MotorGroup1.spin(forward, 100, rpm);

The spin(dir, voltage, units) method is used to spin the Motors in the specified direction forever at a specified voltage until a spin or stop method is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
Voltaje	El voltaje al que girarán los motores.
unidades	Una voltageUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward at 100 volts.
MotorGroup1.spin(forward, 100, volt);

spinToPosition()

This function can be a waiting or non-waiting method depending on if the wait parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinToPosition(rotation, units, waitForCompletion) method is used to spin the Motors to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición para hacer girar los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees);

The spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) method is used to spin the Motors to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición para hacer girar los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees 
// at 100 percent velocity.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees, 100,::pct);

spinFor()

This can be a waiting or non-waiting method depending on if the wait parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinFor(time, units) method is used to spin the Motors for a specified duration.

Parámetros	Descripción
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(10, seconds);

The spinFor(dir, time, units) method is used to spin the Motors for a specified duration in a specified direction.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds);

The spinFor(time, units, velocity, units_v) method is used to spin the Motors for a specified duration at a specified velocity.

Parámetros	Descripción
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(dir, time, units, velocity, units_v) method is used to spin the Motors for a specified duration at a specified velocity in a specified direction.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(rotation, units, waitForCompletion) method is used to spin the Motors for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees);

The spinFor(dir, rotation, units, waitForCompletion) method is used to spin the Motors for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees);

The spinFor(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) method is used to spin the Motors for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees, 25, rpm);

The spinFor(dir, rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) method is used to spin the Motors for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the method will block subsequent methods (wait=true) or allow immediate execution (wait=false). If unspecified, the default for the wait parameter is wait=true.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forard for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees, 25, rpm);

stop()

Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The stop() method is used to stop the Motors, setting them to 0 velocity and configuring the current stopping mode. The default Brake Type is coast, unless previously changed using the setStopping() method.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop MotorGroup1.
MotorGroup1.stop();

The stop(mode) method is used to stop the Motors using a specific Brake Type.

Parámetros	Descripción
modo	Un brakeType válido.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop MotorGroup1 using the hold Brake Type.
MotorGroup1.stop(hold);

count()

The count() method returns the number of Motors in a Motor Group.

Devuelve: El número de motores en el grupo de motores.

setVelocity()

The setVelocity(velocity, units) method is used to set the default velocity for the Motors. This velocity setting will be used for subsequent calls to any motion functions if a specific velocity is not provided.

Parámetros	Descripción
velocidad	La nueva velocidad a establecer para los motores.
unidades	A valid velocityUnit or percent.

Devoluciones: Ninguna.

setStopping()

The setStopping(mode) method is used to set the stopping mode for the Motors. This will be the stopping mode used when the stop() method is called without specifying a brakeType.

Parámetros	Descripción
modo	Un brakeType válido.

Devoluciones: Ninguna.

resetPosition()

The resetPosition() method resets the value of all Motor encoders to 0.

Devoluciones: Ninguna.

setPosition()

The setPosition(value, units) method is used to set the value of all Motor encoders to a specified value. The position that is returned by the position() method will be updated to this new value.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo valor a establecer para todos los codificadores del motor.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

setTimeout()

The setTimeout(value, units) method is used to set the timeout for Motor Group methods. If a Motor does not reach its’ methoded position prior to the completion of the timeout, the Motors will stop.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera a establecer para los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devoluciones: Ninguna.

isSpinning()

The isSpinning() method returns if any Motor is currently rotating to a specific target.

Returns: true if any Motor is on and is rotating to a target. false if all Motors are done rotating to a target.

isDone()

The isDone() method returns if all Motors are done rotating to a specific target.

Returns: true if all Motors are done rotating to a target. false if any Motor is on and rotating to a target.

setMaxTorque()

Este método se llama de las siguientes maneras:

The setMaxTorque(value, units) method is used to set the maximum torque for the Motors in torqueUnits.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	Una torqueUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
MotorGroup1.set_max_torque(2, Nm);

The setMaxTorque(value, units) method is used to set the maximum torque for the Motors in currentUnits.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	The only valid unit is amp.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to ,05 amps.
MotorGroup1.set_max_torque(.05, amp);

The setMaxTorque(value, units) method is used to set the maximum torque for a Motor as a percentage.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	The only valid unit is percent.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 75 percent.
MotorGroup1.set_max_torque(75, percent);

direction()

The direction() method returns the current direction the first Motor in the Group is spinning in as a directionType.

Devuelve: Un valor directionType que representa la dirección actual en la que está girando el primer motor del grupo.

position()

The position(units) method returns the current rotation of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

velocity()

The velocity(units) method returns the current velocity of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	A valid velocityUnit or percent.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

current()

The current(units) method returns the current being used by the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid units for current are amp or percent.

Devuelve: Un doble que representa la corriente consumida por el primer motor del grupo en las unidades especificadas.

voltage()

The voltage(units) command returns the voltage being used by the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid unit for voltage is volt.

Devuelve: Un doble que representa el voltaje eléctrico del primer motor del grupo.

power()

The power(units) method returns the power being consumed by the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid unit for power is watt.

Devuelve: Un doble que representa la potencia actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

torque()

The torque(units) method returns the torque of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	Una torqueUnit válida.

Devuelve: El torque del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

efficiency()

The efficiency(units) method returns the efficiency of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid unit for efficiency is percent.

Devuelve: La eficiencia del primer motor del grupo como porcentaje.

temperature()

The temperature(units) command returns the temperature of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	A valid temperatureUnit or percent.

Devuelve: La temperatura del primer motor del grupo.