grupo motor#
Inicializando la clase motor_group#
Un objeto motor_group IQ (1.ª generación) se crea utilizando el siguiente constructor:
El constructor motor_group crea un objeto motor_group.
Puedes crear un motor_group con cualquier número de motores.
// Create 2 Motors, Motor1 and Motor2 in
// Ports 1 and 2 respectively.
motor Motor1 = motor(PORT1);
motor Motor1 = motor(PORT2);
// Using the two previously created Motors, create a
// motor_group named MotorGroup1.
motor_group MotorGroup1 = motor_group(Motor1, Motor2);
Este objeto MotorGroup1 se utilizará en todos los ejemplos posteriores en esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase MotorGroup.
Métodos de clase#
girar()#
Esta es una función sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método spin(dir) se utiliza para girar los motores en la dirección especificada para siempre a la velocidad predeterminada establecida por el método setVelocity(), hasta que se utilice un método de giro o detención, o se detenga el proyecto.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
Devoluciones: Ninguna.
// Spin MotorGroup1 forward.
MotorGroup1.spin(forward);
El método spin(dir, velocity, units) se utiliza para girar los motores en la dirección especificada para siempre a una velocidad especificada, hasta que se utilice un método de giro o detención, o se detenga el proyecto.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
velocidad |
La velocidad a la que girarán los motores. |
unidades |
Una velocityUnit o |
Devoluciones: Ninguna.
// Spin MotorGroup1 forward at 100 rpm.
MotorGroup1.spin(forward, 100, rpm);
El método spin(dir, voltaje, unidades) se utiliza para girar los motores en la dirección especificada para siempre a un voltaje especificado hasta que se utilice un método de giro o detención, o se detenga el proyecto.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
Voltaje |
El voltaje al que girarán los motores. |
unidades |
Una voltageUnit válida. |
Devoluciones: Ninguna.
// Spin MotorGroup1 forward at 100 volts.
MotorGroup1.spin(forward, 100, volt);
girarAPosicion()#
Esta función puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método spinToPosition(rotation, units, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores a una rotación absoluta en las unidades especificadas.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
La posición para hacer girar los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees);
El método spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores a una rotación absoluta en las unidades especificadas.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
La posición para hacer girar los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
velocidad |
La velocidad con la que girarán los motores. |
unidades_v |
Una velocityUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees
// at 100 percent velocity.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees, 100,::pct);
girarPara()#
Este puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método spinFor(time, units) se utiliza para girar los motores durante una duración específica.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores. |
unidades |
Una unidad de tiempo válida. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(10, seconds);
El método spinFor(dir, time, units) se utiliza para girar los motores durante una duración específica en una dirección específica.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
tiempo |
La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores. |
unidades |
Una unidad de tiempo válida. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds);
El método spinFor(time, units, velocity, units_v) se utiliza para girar los motores durante una duración específica a una velocidad específica.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores. |
unidades |
Una unidad de tiempo válida. |
velocidad |
La velocidad con la que girarán los motores. |
unidades_v |
Una velocityUnit válida. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(10, seconds, 100, rpm);
El método spinFor(dir, time, units, velocity, units_v) se utiliza para girar los motores durante una duración específica a una velocidad específica en una dirección específica.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
tiempo |
La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores. |
unidades |
Una unidad de tiempo válida. |
velocidad |
La velocidad con la que girarán los motores. |
unidades_v |
Una velocityUnit válida. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds, 100, rpm);
El método spinFor(rotation, units, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores en una rotación específica. La rotación es relativa a la rotación actual del motor.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación para que giren los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees);
El método spinFor(dir, rotación, unidades, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores en una dirección específica. La rotación es relativa a la rotación actual del motor.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
rotación |
El valor de rotación para que giren los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 forward for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees);
El método spinFor(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores en una rotación específica. La rotación es relativa a la rotación actual del motor.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación para que giren los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
velocidad |
La velocidad con la que girarán los motores. |
unidades_v |
Una velocityUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees, 25, rpm);
El método spinFor(dir, rotación, unidades, velocidad, unidades_v, waitForCompletion) se utiliza para girar los motores en una dirección específica. La rotación es relativa a la rotación actual del motor.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
rotación |
El valor de rotación para que giren los motores. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
velocidad |
La velocidad con la que girarán los motores. |
unidades_v |
Una velocityUnit válida. |
esperar a que se complete |
Determina si el método bloqueará los métodos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true. |
Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.
// Spin MotorGroup1 forard for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees, 25, rpm);
detener()#
Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método stop() se utiliza para detener los motores, estableciéndolos a velocidad cero y configurando el modo de parada actual. El tipo de freno predeterminado es coast, a menos que se haya modificado previamente con el método setStopping().
Devoluciones: Ninguna.
// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);
wait(2.5 seconds);
// Stop MotorGroup1.
MotorGroup1.stop();
El método stop(mode) se utiliza para detener los motores que utilizan un tipo de freno específico.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
modo |
Un brakeType válido. |
Devoluciones: Ninguna.
// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);
wait(2.5 seconds);
// Stop MotorGroup1 using the hold Brake Type.
MotorGroup1.stop(hold);
contar()#
El método count() devuelve el número de motores en un grupo de motores.
Devuelve: El número de motores en el grupo de motores.
establecerVelocidad()#
El método setVelocity(velocity, units) se utiliza para establecer la velocidad predeterminada de los motores. Esta configuración de velocidad se utilizará en llamadas posteriores a cualquier función de movimiento si no se proporciona una velocidad específica.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La nueva velocidad a establecer para los motores. |
unidades |
Una velocityUnit o |
Devoluciones: Ninguna.
establecerDetener()#
El método setStopping(mode) se utiliza para establecer el modo de parada de los motores. Este será el modo de parada utilizado cuando se invoque el método stop() sin especificar un tipo de freno.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
modo |
Un brakeType válido. |
Devoluciones: Ninguna.
restablecerPosición()#
El método resetPosition() restablece el valor de todos los codificadores del motor a 0.
Devoluciones: Ninguna.
establecerPosición()#
El método setPosition(value, units) se utiliza para establecer el valor de todos los codificadores del motor en un valor específico. La posición devuelta por el método position() se actualizará a este nuevo valor.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
El nuevo valor a establecer para todos los codificadores del motor. |
unidades |
Una rotationUnit válida. |
Devoluciones: Ninguna.
establecerTiempo de espera()#
El método setTimeout(value, units) se utiliza para establecer el tiempo de espera de los métodos del grupo de motores. Si un motor no alcanza su posición asignada antes de que se complete el tiempo de espera, se detendrá.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
El nuevo tiempo de espera a establecer para los motores. |
unidades |
Una unidad de tiempo válida. |
Devoluciones: Ninguna.
está girando()#
El método isSpinning() devuelve si algún motor está girando actualmente hacia un objetivo específico.
Devuelve: true si algún motor está encendido y está girando hacia un objetivo. false si todos los motores terminaron de girar hacia un objetivo.
estáHecho()#
El método isDone() regresa si todos los motores terminaron de girar hacia un objetivo específico.
Devuelve: true si todos los motores terminaron de girar hacia un objetivo. false si algún motor está encendido y girando hacia un objetivo.
establecerMáximoTorque()#
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método setMaxTorque(value, units) se utiliza para establecer el torque máximo para los motores en torqueUnits.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
El nuevo par máximo para los motores. |
unidades |
Una torqueUnit válida. |
Devoluciones: Ninguna.
// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
MotorGroup1.set_max_torque(2, Nm);
El método setMaxTorque(value, units) se utiliza para establecer el torque máximo para los motores en currentUnits.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
El nuevo par máximo para los motores. |
unidades |
La única unidad válida es “amp”. |
Devoluciones: Ninguna.
// Set maximum torque to ,05 amps.
MotorGroup1.set_max_torque(.05, amp);
El método setMaxTorque(value, units) se utiliza para establecer el torque máximo de un motor como un porcentaje.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
El nuevo par máximo para los motores. |
unidades |
La única unidad válida es el “porcentaje”. |
Devoluciones: Ninguna.
// Set maximum torque to 75 percent.
MotorGroup1.set_max_torque(75, percent);
dirección()#
El método direction() devuelve la dirección actual en la que está girando el primer motor del grupo como un tipo de dirección.
Devuelve: Un valor directionType que representa la dirección actual en la que está girando el primer motor del grupo.
posición()#
El método position(units) devuelve la rotación actual del primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
Una rotationUnit válida. |
Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.
velocidad()#
El método velocity(units) devuelve la velocidad actual del primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
Una velocityUnit o |
Devuelve: Un doble que representa la velocidad actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.
actual()#
El método current(units) devuelve la corriente utilizada por el primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
Las únicas unidades válidas para la corriente son “amperio” o “porcentaje”. |
Devuelve: Un doble que representa la corriente consumida por el primer motor del grupo en las unidades especificadas.
Voltaje()#
El comando voltage(units) devuelve el voltaje utilizado por el primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
La única unidad válida para el voltaje es “voltio”. |
Devuelve: Un doble que representa el voltaje eléctrico del primer motor del grupo.
fuerza()#
El método power(units) devuelve la potencia consumida por el primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
La única unidad válida para potencia es el “vatio”. |
Devuelve: Un doble que representa la potencia actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.
esfuerzo de torsión()#
El método torque(units) devuelve el torque del primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
Una torqueUnit válida. |
Devuelve: El torque del primer motor del grupo en las unidades especificadas.
eficiencia()#
El método efficiency(units) devuelve la eficiencia del primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
La única unidad válida para la eficiencia es el “porcentaje”. |
Devuelve: La eficiencia del primer motor del grupo como porcentaje.
temperatura()#
El comando temperature(units) devuelve la temperatura del primer motor del grupo.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidades |
Una unidad de temperatura o |
Devuelve: La temperatura del primer motor del grupo.