sonar#
Inicializando la clase de sonar#
Un telémetro se crea utilizando el siguiente constructor:
The sonar
constructor creates a sonar object in the specified Three Wire Port.
Parámetro |
Descripción |
---|---|
|
Un Puerto inteligente válido al que está conectado el telémetro. |
// Create the Brain.
brain Brain;
// Construct a Range Finder "Sonar" with the
// sonar class.
sonar Sonar = sonar(PORT1);
This Sonar
object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to sonar class methods.
Métodos de clase#
distance()#
The distance(units)
method returns the current distance the Range Finder is detecting on abject at. The Range Finder will return a large positive number if no object is detected in range.
Parámetros |
Descripción |
---|---|
unidades |
Una unidad de distancia válida. |
Devuelve: Un doble que representa la distancia medida por el telémetro.
// Get the Range Finder distance in millimeters.
double value = Sonar.distance(mm);
// Print the current distance detected by the Range Finder to the
// Brain's screen.
Brain.Screen.print(value);
foundObject()#
The foundObject()
method checks if an object is detected by the Range Finder in the range 0 - 1000 millimeters. The Range Finder will return true if an object is detected closer than 1000mm.
Returns: true
if an object is detected by the Range Finder. false
if one is not.
// Check if an object is 1000mm or closer to the Range Finder.
if (Sonar.foundObject()){
// Print to screen on the brain that an object was found.
Brain.Screen.print("object found");
}
setMaximum()#
The setMaximum(distance, units)
method sets the maximum distance the foundObject()
method will return true
for.
Parámetros |
Descripción |
---|---|
distancia |
Un doble que representa la distancia máxima a la que el telémetro encontrará objetos. |
unidades |
Una unidad de distancia válida. |
Devoluciones: Ninguna.
objectDetected()#
The objectDetected(callback)
command calls a function when the Range Finder detects an object.
Parámetros |
Descripción |
---|---|
llamar de vuelta |
Una referencia a una función a llamar cuando se detecta un objeto. |
Devoluciones: Ninguna.
// Define the detected function with a void return type,
// showing it doesn't return a value.
void detected() {
// The Brain will print that the Range Finder detected
// an object on the Brain's screen.
Brain.Screen.print("Range Finder Detected Object");
}
int main() {
// Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
vexcodeInit();
// Run detected when the Range Finder detect an object.
Sonar.objectDetected(detected);
}
changed()#
Parámetros |
Descripción |
---|---|
llamar de vuelta |
Una función de devolución de llamada para ejecutarse cuando cambia el valor del telémetro. |
Devoluciones: Ninguna.
// Define the sonarChanged function with a void return type,
// showing it doesn't return a value.
void sonarChanged() {
// The Brain will print that the value detected by the
// Range Finder changed on the Brain's screen.
Brain.Screen.print("Range Finder value changed");
}
int main() {
// Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
vexcodeInit();
// Run sonarChanged when the value of the
// Range Finder changes.
Sonar.changed(sonarChanged);
}
timestamp()#
The timestamp()
method requests the timestamp of the last received status packet from the Range Finder.
Devuelve: Marca de tiempo del último paquete de estado como un entero de 32 bits sin signo en milisegundos.
installed()#
The installed()
command returns if the Range Finder is installed.
Devuelve: Un valor booleano que indica si el telémetro está instalado.