Capteur de rotation

Introduction

La classe de rotation rotation est utilisée pour contrôler et accéder aux données d’un capteur de rotation V5.

Le capteur de rotation mesure la rotation d’un arbre. Il peut être utilisé partout sur un robot où un arbre est en rotation, même si cet arbre n’est pas directement relié à un moteur.

Un moteur possède un codeur intégré qui suit sa propre rotation. Le capteur de rotation fonctionne comme un codeur externe et suit la rotation d’un arbre séparé.

Le capteur de rotation fournit l’angle, la position et la vitesse de l’arbre. L’angle correspond à la position absolue de l’arbre, comprise entre 0 et 359,99 degrés. Il n’est pas réinitialisé au démarrage d’un projet ni à la mise hors tension du robot. La position enregistre le nombre de degrés ou de tours effectués par l’arbre dans les deux sens pendant un projet et peut être réinitialisée si nécessaire.

Le capteur de rotation est compatible avec les arbres VEX standard de 1/8 pouce et 1/4 pouce.

Constructeur de classe

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

Destructeur de classe

Détruit l’objet de rotation rotation et libère les ressources associées.

virtual ~rotation();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
index	int32_t	Le port intelligent auquel le capteur de rotation est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).
reverse	bool	Optionnel. Inversion du signal du capteur de rotation : true — Inverse le sens des valeurs d’angle et de position. false (par défaut) — Indique les valeurs d’angle et de position dans le sens normal.

Exemples

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Fonctions des membres

La classe rotation comprend les fonctions membres suivantes :

• setPosition — Définit la position actuelle du capteur de rotation sur une valeur spécifique.

• angle — Renvoie l’angle actuel de l’arbre de 0 à 359,99 degrés.

• position — Renvoie la distance de rotation de l’arbre en degrés ou en tours.

• velocity — Renvoie la vitesse de rotation de l’arbre.

Avant d’appeler les fonctions membres de rotation rotation , une instance de rotation rotation doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

Définit la position actuelle du capteur de rotation sur une valeur spécifique.

La position correspond à la rotation de l’arbre au cours d’un projet. La modification de la position change la valeur de position actuelle sans déplacer l’arbre.

Available Functions

void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
value	double	Valeur de position à attribuer au capteur de rotation. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal.
units	rotationUnits	Unité de position : deg / degrees — degrés turns / rev — tours

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

angle

Renvoie l’angle actuel de l’arbre.

La fonction Angle indique la position absolue de l’arbre sur une rotation complète, de 0 à 359,99 degrés. Elle ne se réinitialise pas au démarrage d’un projet ni à la mise hors tension du robot.

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	Optionnel. Unité d’angle : deg / degrees (par défaut) — degrés turns / rev — tours

Return Values

Renvoie un double double représentant l’angle actuel de l’arbre dans les unités spécifiées.

Examples

// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

Indique la distance de rotation de l’arbre.

Contrairement à l’angle, la position peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Elle indique la rotation de l’arbre dans le sens avant ou arrière pendant un projet et peut être réinitialisée au besoin.

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	Unité de position : deg / degrees — degrés turns / rev — tours

Return Values

Renvoie un double représentant la distance de rotation de l’arbre dans les unités spécifiées.

velocity

Indique la vitesse de rotation de l’arbre.

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	velocityUnits	Unité de vitesse : rpm — tours par minute dps — degrés par seconde

Return Values

Renvoie un double représentant la vitesse de rotation de l’arbre dans les unités spécifiées.