Sensor de rotación

Introducción

The rotation class is used to control and access data from the V5 Rotation Sensor. The Rotation Sensor measures angular position, total rotation, and rotational velocity.

Constructor de clases

rotation Rotation1 = rotation(
  int32_t index,
  bool    reverse = false );

Instructor de clase

Destroys the rotation object and releases associated resources.

virtual ~rotation();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	The Smart Port that the Rotation Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).
reverse	bool	Determines whether the reported angle and position values are reversed: true — Reverses the direction of the reported angle and position values. false (default) — Reports angle and position values in the standard direction.

Ejemplos

// Create a rotation instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Funciones de los miembros

The rotation class includes the following member functions:

• setPosition — Sets the current position of the Rotation Sensor.

• angle — Returns the detected angle of the Rotation Sensor.

• position — Returns the detected position of the Rotation Sensor.

• velocity — Returns the detected velocity of the Rotation Sensor.

Before calling any rotation member functions, a rotation instance must be created, as shown below:

// Create a rotation instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

Sets the position of the Rotation Sensor. The position returned by position is set to this value.

Available Functions

void setPosition(
    double        value, 
    rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
value	double	El valor de posición a establecer.
units	rotationUnits	The units that represent value: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

angle

Devuelve el ángulo medido por el sensor de rotación.

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	rotationUnits	The unit that represents the angle: deg / degrees (default) — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Devuelve un valor de tipo double que representa el ángulo medido por el sensor de rotación en las unidades especificadas.

Examples

// Get the current angle of the Rotation Sensor
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the Rotation Sensor to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

Devuelve la posición actual del sensor de rotación.

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	rotationUnits	The units that represent the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Devuelve un valor de tipo double que representa la posición actual del sensor de rotación en las unidades especificadas.

velocity

Devuelve la velocidad del sensor de rotación.

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	velocityUnits	The unit that represents the detected velocity: dps — degrees per second rpm — rotations per minute

Return Values

Devuelve un valor de tipo double que representa la velocidad del sensor de rotación en las unidades especificadas.