Capteur GPS

Introduction

La classe gps permet de contrôler et d’accéder aux données du capteur GPS V5 (Game Positioning System™). Ce capteur assure un suivi précis de la position et de l’orientation d’un robot sur le terrain VEX. Il utilise le code de terrain GPS autour du périmètre du terrain pour calculer en temps réel les coordonnées X et Y ainsi que le cap du robot.

Le capteur GPS renvoie la position du robot à l’aide d’un point de référence calculé automatiquement à partir des décalages saisis lors de la configuration du capteur GPS dans la fenêtre Appareils.

Pour plus d’informations sur le capteur GPS, lisez Utilisation du capteur GPS avec VEX V5 dans la bibliothèque VEX.

Le point de référence sert de position (0, 0) propre au capteur GPS, où toutes les coordonnées, les caps et les mouvements renvoyés par les méthodes GPS sont relatifs à ce point configuré.

Constructeurs de classes

1 — Crée un objet gps sur le port intelligent spécifié en utilisant l’origine par défaut (0, 0).

gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Crée un objet gps sur le port intelligent spécifié et définit une position d’origine personnalisée.

gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Destructeur de classe

Détruit l’objet gps et libère les ressources associées.

~gps();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
index	int32_t	Le port intelligent auquel le capteur GPS est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).
ox	double	L’abscisse du point d’origine.
oy	double	La coordonnée Y de la position d’origine.
units	distanceUnits	L’unité de mesure utilisée pour ox et oy: mm (par défaut) — millimètres distanceUnits::in / inches — pouces distanceUnits::cm — centimètres
heading_offset	double	Décalage rotationnel du capteur GPS en degrés, de 0,00 à 359,99. La valeur par défaut est 0.
dir	turnType	La direction qui renverra des valeurs de cap positives : right (par défaut) left

Exemples

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

---

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Fonctions des membres

La classe gps comprend les fonctions membres suivantes :

• calibrate — Calibre le capteur GPS.

• setOrigin — Définit la position d’origine du système de coordonnées GPS.

• setLocation — Définit l’emplacement et le cap actuels du capteur GPS.

• xPosition — Renvoie la position X actuelle.

• yPosition — Renvoie la position Y actuelle.

• heading — Renvoie le titre actuel.

• acceleration — Renvoie l’accélération linéaire le long de l’axe spécifié.

• gyroRate — Renvoie la vitesse angulaire pour l’axe spécifié.

• orientation — Renvoie l’orientation pour l’axe spécifié.

• quality — Renvoie la qualité actuelle du signal GPS.

• changed — Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque les données GPS changent.

Avant d’appeler les fonctions membres gps , une instance gps doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Méthodes de classe

calibrate

Calibre le capteur GPS. Cela définira le cap configuré par le GPS (en fonction de son décalage angulaire) comme cap actuel de la transmission.

Le capteur GPS doit rester immobile pendant le processus d’étalonnage.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin

Définit l’origine du système de coordonnées GPS.

Available Functions

1 — Définit l’origine à la position X et Y spécifiée.

void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Définit l’origine sur la position actuelle du capteur.

void setOrigin();

Parameters

Paramètre	Taper	Description
x	double	L’abscisse du nouveau point d’origine.
y	double	La coordonnée Y de la nouvelle position d’origine.
units	distanceUnits	L’unité de mesure utilisée pour x et y: mm (par défaut) — millimètres distanceUnits::cm — centimètres distanceUnits::in — pouces

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• Modifier l’origine affecte les valeurs renvoyées par xPosition et yPosition.

setLocation

Définit la position et le cap GPS actuels.

Available Functions

1 — Définit l’emplacement actuel en utilisant les unités de distance et de rotation spécifiées.

void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Définit la position actuelle en millimètres et en degrés.

void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
x	double	La coordonnée X de la position actuelle.
y	double	La coordonnée Y de la position actuelle.
units	distanceUnits	L’unité de mesure utilisée pour x et y: mm (par défaut) — millimètres distanceUnits::in / inches — pouces distanceUnits::cm — centimètres
angle	double	La valeur de l’en-tête pour l’emplacement actuel.
units_r	rotationUnits	The unit of measurement used for angle: deg (default) — degrees rev — revolutions

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• L’appel de cette fonction met à jour les valeurs de position et de cap internes signalées par xPosition, yPosition, et heading.

xPosition

Renvoie la position X actuelle du capteur GPS.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	distanceUnits	Unité de mesure de la position X renvoyée : mm (par défaut) — millimètres distanceUnits::cm — centimètres distanceUnits::in — pouces

Return Values

Renvoie un nombre décimal double représentant le décalage de position x par rapport à l’origine dans les unités spécifiées.

Notes

• La position X est mesurée par rapport à l’origine actuelle.

• L’origine peut être modifiée à l’aide de setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition

Renvoie la position Y actuelle du capteur GPS.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	distanceUnits	Unité de mesure de la position Y renvoyée : mm (par défaut) — millimètres distanceUnits::cm — centimètres distanceUnits::in — pouces

Return Values

Renvoie un nombre décimal double représentant le décalage de position Y par rapport à l’origine dans les unités spécifiées.

Notes

• La position Y est mesurée par rapport à l’origine actuelle.

• L’origine peut être modifiée en utilisant setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading

Renvoie le cap actuel (angle de lacet) du capteur GPS.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	Unité de mesure de la valeur de cap renvoyée : deg (par défaut) — degrés rev — tours

Return Values

Renvoie un double double représentant le cap actuel dans les unités spécifiées.

Notes

• La valeur de l’orientation est comprise entre 0 et 360 degrés.

• La direction de rotation positive est déterminée par le paramètre dir spécifié lors de la construction.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration

Renvoie l’accélération linéaire mesurée par le capteur GPS le long de l’axe spécifié.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
axis	axisType	Axe pour lequel l’accélération sera renvoyée : xaxis yaxis zaxis

Return Values

Renvoie un double double représentant l’accélération le long de l’axe spécifié en G (unités gravitationnelles).

Notes

• Les valeurs d’accélération sont exprimées en unités de G, où 1 G correspond à l’accélération due à la gravité à la surface de la Terre.

gyroRate

Renvoie la vitesse angulaire mesurée par le capteur GPS le long de l’axe spécifié.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
axis	axisType	Axe pour lequel la vitesse angulaire sera renvoyée : xaxis yaxis zaxis
units	velocityUnits	Unité de mesure de la vitesse angulaire renvoyée : dps — degrés par seconde rpm — tours par minute

Return Values

Renvoie un double représentant la vitesse angulaire le long de l’axe spécifié dans les unités sélectionnées.

orientation

Renvoie l’angle d’orientation du capteur GPS pour l’axe spécifié.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
axis	orientationType	Axes d’orientation à récupérer : roll pitch yaw
units	rotationUnits	Unité de mesure de la valeur d’orientation renvoyée : deg — degrés rev — tours

Return Values

Renvoie un double représentant l’orientation de l’axe spécifié dans les unités sélectionnées.

quality

Renvoie la qualité perçue du signal GPS.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie un entier int32_t représentant la qualité du signal GPS en pourcentage :

Valeurs possibles	Description
100	Toutes les données de position et de cap transmises par le capteur GPS sont valides.
~90	Les données de position ne sont plus calculées directement à partir du code de terrain GPS, mais estimées par d’autres moyens.
0 – 80	Seules les valeurs de cap sont valides. Si le temps passe sans un balayage suffisant du code de terrain GPS, la qualité du signal continue de diminuer jusqu’à 0, moment auquel les données GPS sont effectivement figées et ne sont plus valides.

changed

Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque la valeur du cap GPS change.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
callback	void (*)(void)	Un pointeur vers une fonction qui sera appelée lorsque la valeur du cap GPS change. La fonction ne doit prendre aucun paramètre et renvoyer void

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.