เซ็นเซอร์การหมุน

การแนะนำ

คลาส rotation ใช้สำหรับควบคุมและเข้าถึงข้อมูลจากเซ็นเซอร์การหมุน V5

เซ็นเซอร์วัดการหมุน ใช้สำหรับวัดการหมุนของเพลา สามารถใช้งานได้ทุกส่วนของหุ่นยนต์ที่มีเพลาหมุน แม้ว่าเพลานั้นจะไม่ได้เชื่อมต่อกับมอเตอร์โดยตรงก็ตาม

มอเตอร์มีตัวเข้ารหัสในตัวที่สามารถติดตามการหมุนของตัวเองได้ เซ็นเซอร์วัดการหมุนทำงานเหมือนตัวเข้ารหัสภายนอกที่สามารถติดตามการหมุนของเพลาแยกต่างหากได้

เซ็นเซอร์วัดการหมุนสามารถส่งค่ามุม ตำแหน่ง และความเร็วของเพลาได้ มุมคือตำแหน่งสัมบูรณ์ของเพลาตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา โดยจะไม่รีเซ็ตเมื่อเริ่มโครงการหรือเมื่อปิดเครื่องหุ่นยนต์ ตำแหน่งจะติดตามจำนวนองศาหรือจำนวนรอบที่เพลาหมุนไปข้างหน้าหรือถอยหลังระหว่างโครงการ และสามารถรีเซ็ตได้ตามต้องการ

เซ็นเซอร์วัดการหมุนนี้สามารถใช้ได้กับเพลา VEX มาตรฐานขนาด 1/8 นิ้ว และ 1/4 นิ้ว

คอนสตรัคเตอร์คลาส

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

ตัวทำลายคลาส

Destroys the rotation object and releases associated resources.

virtual ~rotation();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์การหมุน จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)
reverse	bool	ตัวเลือกเสริม: จะกลับทิศทางการแสดงผลของเซ็นเซอร์การหมุนหรือไม่: true — กลับทิศทางของค่ามุมและตำแหน่งที่รายงาน false (ค่าเริ่มต้น) — รายงานค่ามุมและตำแหน่งในทิศทางมาตรฐาน

ตัวอย่าง

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส rotation ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• setPosition — ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของเซ็นเซอร์การหมุนเป็นค่าที่กำหนด

• angle — คืนค่ามุมปัจจุบันของเพลาจาก 0 เป็น 359.99 องศา

• position — ส่งคืนระยะทางที่เพลาหมุนเป็นองศาหรือรอบ

• velocity — ส่งคืนความเร็วในการหมุนของเพลา

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก rotation ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ rotation ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของเซ็นเซอร์การหมุนให้เป็นค่าที่กำหนดไว้

ตำแหน่งคือระยะการหมุนของเพลาในระหว่างโครงการ การตั้งค่าตำแหน่งจะเปลี่ยนค่าตำแหน่งปัจจุบันโดยไม่ต้องขยับเพลา

Available Functions

void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	double	ค่าตำแหน่งที่จะกำหนดให้กับเซ็นเซอร์การหมุน ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — turns

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

angle

ส่งคืนค่ามุมปัจจุบันของเพลา

ฟังก์ชัน Angle จะรายงานตำแหน่งสัมบูรณ์ของเพลาภายในหนึ่งรอบการหมุน โดยมีค่าตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา และจะไม่รีเซ็ตเมื่อเริ่มโครงการใหม่หรือเมื่อปิดเครื่องหุ่นยนต์

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rotationUnits	ตัวเลือกเสริม หน่วยของมุม: deg / degrees (ค่าเริ่มต้น) — องศา turns / rev — รอบ

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงมุมปัจจุบันของเพลาในหน่วยที่ระบุ

Examples

// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

ส่งคืนค่าว่าเพลาหมุนไปไกลแค่ไหน

ต่างจากมุม ตำแหน่งสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ตำแหน่งจะติดตามว่าเพลาหมุนไปข้างหน้าหรือถอยหลังไปไกลแค่ไหนในระหว่างโครงการ และสามารถรีเซ็ตได้ตามต้องการ

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — turns

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงระยะการหมุนของเพลาในหน่วยที่ระบุ

velocity

ส่งคืนค่าความเร็วในการหมุนของเพลา

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	velocityUnits	หน่วยความเร็ว: rpm — รอบต่อนาที dps — องศาต่อวินาที

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงความเร็วในการหมุนของเพลาในหน่วยที่ระบุ