Pyörimisanturi

Johdanto

rotation -luokkaa käytetään V5-kiertoanturin tietojen ohjaamiseen ja käyttämiseen.

Pyörintäanturi mittaa akselin pyörimistä. Sitä voidaan käyttää missä tahansa robotin osassa, jossa akseli pyörii, vaikka akseli ei olisikaan kytketty suoraan moottoriin.

Moottorissa on sisäänrakennettu enkooderi, joka voi seurata omaa pyörimistään. Pyörimisanturi toimii kuten ulkoinen enkooderi, joka voi seurata erillisen akselin pyörimistä.

Pyörimisanturi voi palauttaa akselin kulman, asennon ja nopeuden. Kulma on akselin absoluuttinen asento 0–359,99 astetta. Se ei nollaudu projektin käynnistyessä tai robotin sammuttamisen yhteydessä. Sijainti seuraa, kuinka monta astetta tai kierrosta akseli on pyörinyt eteen- tai taaksepäin projektin aikana, ja se voidaan nollata tarvittaessa.

Pyörimisanturi on yhteensopiva 1/8 tuuman ja 1/4 tuuman VEX-vakioakseleiden kanssa.

Luokan rakentaja

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa rotation -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~rotation();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
index	int32_t	Älyportti, johon pyörimisanturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa PORTx, jossa x on portin numero (esimerkiksi PORT1).
reverse	bool	Valinnainen. Käännetäänkö pyörimisanturin lähtö: true — Kääntää raportoitujen kulma- ja sijaintiarvojen suunnan. false (oletus) — Raportoi kulma- ja sijaintiarvot vakiosuuntaan.

Esimerkkejä

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Jäsenten toiminnot

rotation -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• setPosition — Asettaa pyörimisanturin nykyisen sijainnin tiettyyn arvoon.

• angle — Palauttaa akselin nykyisen kulman 0–359,99 astetta.

• position — Palauttaa akselin kiertymisasteen asteina tai kierroksina.

• velocity — Palauttaa akselin pyörimisnopeuden.

Ennen minkään rotation -jäsenfunktion kutsumista on luotava rotation -instanssi alla olevan mukaisesti:

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

Asettaa pyörimisanturin nykyisen sijainnin tiettyyn arvoon.

Sijainti ilmaisee, kuinka paljon akseli on kiertynyt projektin aikana. Sijainnin asettaminen muuttaa nykyistä sijaintiarvoa liikuttamatta akselia.

Available Functions

void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
value	double	Pyörimisanturille määritettävä sijaintiarvo. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
units	rotationUnits	Sijaintiyksikkö: deg / degrees — astetta turns / rev — kierrosta

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

angle

Palauttaa akselin nykyisen kulman.

Kulma ilmoittaa akselin absoluuttisen asennon yhden kierroksen aikana välillä 0 - 359,99 astetta. Se ei nollaudu projektin käynnistyessä tai robotin sammuttamisen yhteydessä.

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	rotationUnits	Valinnainen. Kulmayksikkö: deg / degrees (oletus) — astetta turns / rev — käännöstä

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa akselin nykyistä kulmaa määritetyissä yksiköissä.

Examples

// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

Palauttaa akselin kiertymismatkan.

Toisin kuin kulma, sijainti voi nousta yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Sijainti seuraa, kuinka paljon akseli pyörii eteen- tai taaksepäin projektin aikana, ja sitä voidaan nollata tarvittaessa.

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	rotationUnits	Sijaintiyksikkö: deg / degrees — astetta turns / rev — kierrosta

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa akselin kiertymismatkaa määritetyissä yksiköissä.

velocity

Palauttaa akselin pyörimisnopeuden.

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	velocityUnits	Nopeuden yksikkö: rpm — kierrosta minuutissa dps — astetta sekunnissa

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa akselin pyörimisnopeutta määritetyissä yksiköissä.