Macra#

Réamhrá #

Is bloic chód réamhthógtha iad macraí VEX AIM Python ar féidir iad a tharraingt isteach i dtionscadal Python. Is grúpa d’orduithe Python gach macra a oibríonn le chéile chun an róbat a chur i gcrích iompraíocht níos mó.

Ní modhanna aonair iad seo a ghlaotar ó chód. Ina áit sin, cuirtear gach macra isteach mar sheicheamh cóid réamhdhéanta ar féidir é a úsáid mar atá nó a chur in eagar tar éis é a chur le tionscadal.

Ar an leathanach seo, taispeánann gach bloc cóid Python an seicheamh cóid iarbhír a chuirtear isteach nuair a úsáidtear an macra sin.

Seo thíos liosta de na macraí uile:

Mothúcháin — Cuir an róbat ag gníomhú go léiritheach.

act happy — Gníomhaíonn an róbat sásta.
act sad — Cuireann sé seo brón ar an róbat.
act silly — Cuireann sé seo ar an róbat gníomhú go hamadánach.
act angry — Cuireann sé seo fearg ar an róbat.
act excited — Cuireann sé seo ar an róbat gníomhú ar bís.

Fís AI (Lithóid Spóirt) — Cas i dtreo liathróidí spóirt nó bailigh iad.

turn right until sports ball — Casann ar dheis go dtí go mbraitear liathróid spóirt.
turn left until sports ball — Casann ar chlé go dtí go mbraitear liathróid spóirt.
get sports ball — Bogann sé an róbat chun liathróid spóirt a bhailiú.

Fís AI (Bairille Oráiste) — Cas i dtreo nó bailigh bairillí oráiste.

turn right until orange barrel — Casann ar dheis go dtí go mbraitear bairille oráiste.
turn left until orange barrel — Casann ar chlé go dtí go mbraitear bairille oráiste.
get orange barrel — Bogann sé an róbat chun bairille oráiste a bhailiú.

Fís AI (Bairille Gorm) — Cas i dtreo nó bailigh bairillí gorma.

turn right until blue barrel — Casann ar dheis go dtí go mbraitear bairille gorm.
turn left until blue barrel — Casann ar chlé go dtí go mbraitear bairille gorm.
get blue barrel — Bogann sé an róbat chun bairille gorm a bhailiú.

Fís AI (Róbó AIM) — Cas i dtreo Róbó AIM eile nó bog i dtreo Róbónna AIM eile.

turn right until AIM robot — Casann ar dheis go dtí go mbraithfear róbat AIM eile.
turn left until AIM robot — Casann ar chlé go dtí go mbraitear róbat AIM eile.
move to AIM robot — Bogann i dtreo róbat AIM eile.

Fís AI (AprilTag) — Cas i dtreo nó bog i dtreo AprilTags.

turn right until AprilTag — Casann ar dheis go dtí go mbraitear AprilTag.
turn left until AprilTag — Casann ar chlé go dtí go mbraitear AprilTag.
move to AprilTag — Bogann i dtreo AibreánTag.

Mothúcháin #

act happy #

Cuireann an macra seo ar an róbat gníomhú go sona trí aghaidheanna sona a thaispeáint, fuaim shona a sheinm, na soilse LED a athrú, agus bogadh ar ais agus ar aghaidh. Bain úsáid as nuair ba chóir don róbat freagairt ar bhealach sona nó dearfach.

Taispeánann an cód thíos an seicheamh Python a chuirtear le do thionscadal nuair a tharraingítear an macra seo ón mBosca Uirlisí. Is féidir leat an seicheamh a úsáid mar atá nó é a chur in eagar tar éis é a chur leis.

# act happy
robot.screen.show_emoji(HAPPY)
wait(.5,SECONDS)
robot.sound.play(ACT_HAPPY)
wait(115, MSEC)

robot.screen.show_emoji(HAPPY, LOOK_RIGHT)
robot.led.on(ALL_LEDS, YELLOW)
robot.turn_for(RIGHT, 4, 100)
robot.led.on(ALL_LEDS, WHITE)
robot.screen.show_emoji(HAPPY, LOOK_LEFT)
robot.turn_for(RIGHT, -8, 100)
robot.led.on(ALL_LEDS, YELLOW)
robot.screen.show_emoji(HAPPY, LOOK_RIGHT)
robot.turn_for(RIGHT, 4, 100)

wait(100,MSEC)
for i in range(3):
    robot.screen.show_emoji(QUIET)
    robot.led.on(ALL_LEDS, WHITE)
    robot.move_for(1,-90)
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)
    robot.led.on(ALL_LEDS, YELLOW)
    robot.move_for(1,90)

robot.stop_all_movement()
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(.5,SECONDS)

act sad #

Cuireann an macra seo brón ar an róbat trí aghaidheanna brónacha a thaispeáint, fuaim bhrónach a sheinm, na soilse LED a mhúchadh, agus bogadh go mall i dtreonna difriúla. Bain úsáid as nuair ba chóir don róbat imoibriú díomách nó ísealfhuinnimh a thaispeáint.

# act sad
robot.screen.show_emoji(SAD)
wait(.5,SECONDS)
robot.sound.play(ACT_SAD)
wait(115, MSEC)

robot.led.on(ALL_LEDS, Color(0, 0, 250))
robot.screen.show_emoji(SAD, LOOK_RIGHT)
robot.move_for(11, 135, 70)
robot.led.on(ALL_LEDS, Color(0, 0, 100))
robot.screen.show_emoji(SAD, LOOK_FORWARD)
robot.move_for(11, 315, 70)
robot.led.on(ALL_LEDS, Color(0, 0, 50))
robot.screen.show_emoji(SAD, LOOK_LEFT)
robot.move_for(11, 225, 70)
robot.led.on(ALL_LEDS, Color(0, 0, 10))
robot.screen.show_emoji(SAD, LOOK_FORWARD)
robot.move_for(11, 45, 70)
wait(.5,SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

act silly #

Cuireann an macra seo an róbat ag gníomhú go greannmhar trí sníomh, aghaidheanna a athrú, agus dathanna éagsúla LED a lasadh. Bain úsáid as nuair is gá don róbat imoibriú spraíúil nó iontasach a dhéanamh.

# act silly
robot.screen.show_emoji(SILLY)
wait(.5,SECONDS)
robot.sound.play(ACT_SILLY)
wait(115,MSEC)

robot.turn_for(RIGHT, 360, 100, wait=False)
face_list = [SILLY, HAPPY, EXCITED, PROUD, THRILLED, LAUGHING]
colors = [BLUE, CYAN, GREEN, ORANGE, PURPLE, RED, WHITE, YELLOW]

while robot.is_turn_active():
    robot.screen.show_emoji(SILLY)
    robot.led.on(ALL_LEDS, random.choice(colors))
    wait(110,MSEC)
    robot.screen.show_emoji(random.choice(face_list))
    wait(110,MSEC)

robot.screen.show_emoji(SILLY)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(.5,SECONDS)

act angry #

Cuireann an macra seo fearg ar an róbat trí aghaidheanna feargacha a thaispeáint, fuaim fheargach a sheinm, na soilse LED a chasadh dearg, agus bogadh go géar. Bain úsáid as nuair ba chóir don róbat imoibriú frustrach nó rabhaidh a thaispeáint.

# act angry
robot.screen.show_emoji(ANGRY)
wait(.5,SECONDS)
robot.sound.play(ACT_ANGRY)
wait(115,MSEC)

robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
robot.move_for(25, 0, 50)
wait(50,MSEC)

for i in range(5):
    robot.screen.show_emoji(ANNOYED)
    robot.move_for(5, 180, 50)
    robot.screen.show_emoji(ANGRY)
    wait(50,MSEC)

wait(.5,SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

act excited #

Cuireann an macra seo an róbat ag gníomhú mar dhuine corraithe trí aghaidh corraithe a thaispeáint, fuaim corraithe a sheinm, bogadh go tapa ó thaobh go taobh, agus soilse LED oráiste a splancadh. Bain úsáid as nuair ba chóir don róbat ceiliúradh a dhéanamh nó imoibriú le fuinneamh ard.

# act excited
robot.screen.show_emoji(EXCITED)
wait(.5,SECONDS)
robot.sound.play(ACT_EXCITED)
wait(115, MSEC)

for angle in [3,-3,2,-2,2,-2,2,-2,1,-1]:
    if angle > 0:
        robot.screen.show_emoji(EXCITED, LOOK_RIGHT)
        robot.led.on(LED4, ORANGE)
        robot.led.on(LED5, ORANGE)
        robot.led.on(LED6, ORANGE)
        robot.led.off(LED1)
    else:
        robot.screen.show_emoji(EXCITED, LOOK_LEFT)
        robot.led.on(LED1, ORANGE)
        robot.led.on(LED2, ORANGE)
        robot.led.on(LED3, ORANGE)
        robot.led.off(LED6)
    robot.turn_for(RIGHT, angle)
    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.screen.show_emoji(EXCITED, LOOK_FORWARD)
wait(.5,SECONDS)

Fís AI (Lithóid Spóirt)#

turn right until sports ball #

Casann an macra seo an róbat ar dheis go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís Intleachta Saorga liathróid spóirt, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat liathróid spóirt a chuardach sula mbogann sé i dtreo na liathróide nó sula mbailíonn sé í.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn right until sports ball is detected
robot.turn(RIGHT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(SPORTS_BALL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

turn left until sports ball #

Casann an macra seo an róbat ar chlé go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís AI liathróid spóirt, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat liathróid spóirt a chuardach sula mbogann sé i dtreo na liathróide nó sula mbailíonn sé í.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn left until sports ball is detected
robot.turn(LEFT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(SPORTS_BALL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

get sports ball #

Bogann an macra seo an róbat i dtreo liathróid spóirt a braitheadh go dtí go mbeidh sí bailithe ag an róbat. Bain úsáid as seo tar éis don róbat liathróid spóirt a fheiceáil, nó tar éis macra cas-go-dtí-liathróid-spóirt-a-úsáid chun ceann a aimsiú.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luasanna gluaiseachta agus casadh an róbait a ísliú le set_move_velocity agus set_turn_velocity.

# Get sports ball
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(SPORTS_BALL)

    if vision_data[0].exists:
        if robot.has_sports_ball():
            robot.stop_all_movement()
            break
        else:
            robot.move_at(vision_data[0].bearing)
    else:
        robot.move_at(0)
    wait(20, MSEC)

Fís AI (Bairille Oráiste)#

turn right until orange barrel #

Casann an macra seo an róbat ar dheis go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís Intleachta Saorga bairille oráiste, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat bairille oráiste a chuardach sula mbogann sé i dtreo an réada nó sula mbailíonn sé é.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn right until orange barrel is detected
robot.turn(RIGHT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

turn left until orange barrel #

Casann an macra seo an róbat ar chlé go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís Intleachta Saorga bairille oráiste, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat bairille oráiste a chuardach sula mbogann sé i dtreo an réada nó sula mbailíonn sé é.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn left until orange barrel is detected
robot.turn(LEFT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

get orange barrel #

Bogann an macra seo an róbat i dtreo bairille oráiste a braitheadh go dtí go mbeidh sé bailithe ag an róbat. Bain úsáid as seo tar éis don róbat bairille oráiste a fheiceáil, nó tar éis macra cas-go-dtí-bairille-oráiste a úsáid chun ceann a aimsiú.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luasanna gluaiseachta agus casadh an róbait a ísliú le set_move_velocity agus set_turn_velocity.

# Get orange barrel
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        if robot.has_orange_barrel():
            robot.stop_all_movement()
            break
        else:
            robot.move_at(vision_data[0].bearing)
    else:
        robot.move_at(0)
    wait(20, MSEC)

Fís AI (Bairille Gorm)#

turn right until blue barrel #

Casann an macra seo an róbat ar dheis go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís Intleachta Saorga bairille gorm, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat bairille gorm a chuardach sula mbogann sé i dtreo an réada nó sula mbailíonn sé é.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn right until blue barrel is detected
robot.turn(RIGHT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

turn left until blue barrel #

Casann an macra seo an róbat ar chlé go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís Intleachta Saorga bairille gorm, ansin casann sé i dtreo an réada braite. Bain úsáid as nuair is gá don róbat bairille gorm a chuardach sula mbogann sé i dtreo an réada nó sula mbailíonn sé é.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn left until blue barrel is detected
robot.turn(LEFT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

get blue barrel #

Bogann an macra seo an róbat i dtreo bairille gorm a braitheadh go dtí go mbeidh sé bailithe ag an róbat. Bain úsáid as seo tar éis don róbat bairille gorm a fheiceáil, nó tar éis macra cas-go-dtí-bairille-gorm a úsáid chun ceann a aimsiú.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luasanna gluaiseachta agus casadh an róbait a ísliú le set_move_velocity agus set_turn_velocity.

# Get blue barrel
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:
        if robot.has_blue_barrel():
            robot.stop_all_movement()
            break
        else:
            robot.move_at(vision_data[0].bearing)
    else:
        robot.move_at(0)
    wait(20, MSEC)

Fís AI (Róbat AIM)#

turn right until AIM robot #

Casann an macra seo an róbat ar dheis go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís AI Róbat Códaithe VEX AIM eile, agus ansin casann sé i dtreo an róbat. Bain úsáid as nuair is gá don róbat cuardach a dhéanamh ar róbat eile sula mbogann sé i dtreo an róbat.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn right until AIM robot is detected
robot.turn(RIGHT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(AIM_ROBOT)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

turn left until AIM robot #

Casann an macra seo an róbat ar chlé go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís AI Róbat Códaithe VEX AIM eile, agus ansin casann sé i dtreo an róbat. Bain úsáid as nuair is gá don róbat cuardach a dhéanamh ar róbat eile sula mbogann sé i dtreo an róbat.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn left until AIM robot is detected
robot.turn(LEFT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(AIM_ROBOT)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

move to AIM robot #

Bogann an macra seo an róbat i dtreo Róbat Códaithe VEX AIM eile go dtí go mbeidh sé gar go leor le stopadh. Bain úsáid as seo tar éis don róbat róbat eile a fheiceáil, nó tar éis macra cas-go-dtí-róbat-AIM a úsáid chun ceann a aimsiú.

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luasanna gluaiseachta agus casadh an róbait a ísliú le set_move_velocity agus set_turn_velocity.

# Move to AIM robot
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(AIM_ROBOT)

    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].width >= 140:
            robot.stop_all_movement()
            break
        else:
            robot.move_at(vision_data[0].bearing)
    else:
        robot.move_at(0)
    wait(20, MSEC)

Fís Intleachta Saorga (AprilTag)#

turn right until AprilTag #

Casann an macra seo an róbat ar dheis go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís AI Aitheantas 0 den Chlib Aibreáin, agus ansin casann sé i dtreo an Chlib Aibreáin a braitheadh. Bain úsáid as nuair is gá don róbat cuardach a dhéanamh ar Chlib Aibreáin sula mbogann sé i dtreo an Chlib Aibreáin. Chun athrú a dhéanamh ar an gClib Aibreáin a chasfaidh an róbat go dtí go gcasfaidh sé, cuir aon uimhir ó 0 go 37 in ionad 0 i TAG0 (is féidir Clibeanna Aibreáin 5 go 37 a úsáid le Clibeanna Aibreáin clóite ó AIM Printables.)

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn right until AprilTag ID 0 is detected
robot.turn(RIGHT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(TAG0)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

turn left until AprilTag #

Casann an macra seo an róbat ar chlé go dtí go mbraitheann an Braiteoir Fís AI Aitheantas 0 den Chlib Aibreáin, agus ansin casann sé i dtreo an Chlib Aibreáin a braitheadh. Bain úsáid as nuair is gá don róbat cuardach a dhéanamh ar Chlib Aibreáin sula mbogann sé i dtreo an Chlib Aibreáin. Chun athrú a dhéanamh ar an gClib Aibreáin a chasfaidh an róbat go dtí go gcasfaidh sé, cuir aon uimhir ó 0 go 37 in ionad 0 i TAG0 (is féidir Clibeanna Aibreáin 5 go 37 a úsáid le Clibeanna Aibreáin clóite ó AIM Printables.)

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luas casadh an róbait a ísliú le set_turn_velocity.

# Turn left until AprilTag ID 0 is detected
robot.turn(LEFT)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(TAG0)

    if vision_data[0].exists:
        # Turn to the object by adding your current heading and the vision bearing offset
        robot.turn_to(robot.inertial.get_heading() + vision_data[0].bearing)
        break
    wait(20, MSEC)

move to AprilTag #

Bogann an macra seo an róbat i dtreo AprilTag ID 0 go dtí go mbeidh sé gar go leor le stopadh. Bain úsáid as seo tar éis don róbat AprilTag a fheiceáil, nó tar éis macra cas-go-dtí-AprilTag a úsáid chun ceann a aimsiú. Chun an AprilTag a mbogfaidh an róbat chuige a athrú, cuir aon uimhir ó 0 go 37 in ionad an 0 i TAG0 (is féidir AprilTags 5 go 37 a úsáid le AprilTags priontáilte ó AIM Printables.)

Nóta: Má bhíonn deacracht ag an róbat rudaí a bhrath, déan iarracht luasanna gluaiseachta agus casadh an róbait a ísliú le set_move_velocity agus set_turn_velocity.

# Move to AprilTag ID 0
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(TAG0)

    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].width >= 60:
            robot.stop_all_movement()
            break
        else:
            robot.move_at(vision_data[0].bearing)
    else:
        robot.move_at(0)
    wait(20, MSEC)