Üzenetlink#

Bevezetés #

A MessageLink lehetővé teszi két EXP Brain közötti kommunikációt rövid, opcionálisan kis adatmennyiségekkel ellátott üzenetek küldésével. A rendszer robotok közötti koordinációra készült – például rutinok indítására, érzékelőeredmények megosztására vagy viselkedések kiváltására egy másik roboton.

A send minden egyes használata egy üzenetet ad a csatolt EXP Brain sorához, és a sor FIFO (first-in, first-out) elv alapján kerül olvasásra. Ha több üzenet is elküldésre kerül, mielőtt a másik EXP Brain a receive metódust használja, akkor azok egyenként, a küldés sorrendjében kerülnek tárolásra és visszaküldésre. Mivel az üzenetek sorba állíthatók, ugyanazon állapot ismételt elküldése minden ciklusban várakozást okozhat; időkritikus logika esetén csak akkor küldjön üzenetet, ha az értékek megváltoznak.

Fontos: Mindkét robotnak egyszerre kell olyan projekteket futtatnia, amelyek MessageLink használnak, különben nem lesznek üzenetek küldve/fogadva.

Ez az oldal link nevet használja példaként MessageLink névként. Szükség szerint cserélje le a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

is_linked – Visszaadja, hogy ez az Agy aktívan csatlakozik-e a párosított Agyhoz.
send – Üzenetet küld a párosított Agynak.
receive – Várakozás a következő bejövő üzenetre, majd visszaküldi azt.
received – Regisztrál egy függvényt, amely minden új üzenet érkezésekor meghívódik.

Link létrehozása #

Hozz létre egy MessageLinket mindkét EXP Brain-en, hogy kommunikációs csatornát hozz létre közöttük – akár vezeték nélkül V5 Robot Radios-szal, akár vezetékes Smart Cable-en keresztül –, így a robotok üzeneteket küldhetnek egymásnak.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Paraméter	Leírás
`smartport`	Az ehhez a kapcsolathoz használt Smart Port – az a port, amelyhez a V5 Robot Radio csatlakozik (vezeték nélküli), vagy amelyhez a Smart Cable csatlakozik (vezetékes). `Ports.PORTx` formátumban írva, ahol x a portszám.
`name`	A link egyedi neve karakterláncként. Megjegyzés: Ennek a névnek elég hosszúnak kell lennie ahhoz, hogy egyedi azonosítót hozzon létre, és ne egyezzen véletlenül egy másik csapat linkjével.
`linktype`	Az Agy szerepe, amelyet ez a kapcsolatpárhoz fog használni. Minden párnak tartalmaznia kell egy Menedzsert és egy Munkást: `VexlinkType.MANAGER` – Használja azt a robotot, amely több vagy nagyobb üzeneteket fog küldeni. A Menedzserek nagyobb kimenő sávszélességgel rendelkeznek (~1040 bájt/sec). `VexlinkType.WORKER` – Használja azt a robotot, amely kevesebb vagy kisebb üzeneteket fog küldeni. A Munkások alacsonyabb kimenő sávszélességgel rendelkeznek (~520 bájt/sec).
`wired`	Opcionális. Vezetékes vagy vezeték nélküli kapcsolatról van szó: `True` – Az EXP agyak intelligens kábellel csatlakoznak. `False` (alapértelmezett) – Az EXP agyak vezeték nélkül csatlakoznak V5 robotrádiók segítségével.

1. robot kódja

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robot 2 kódja

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Elérhető módszerek #

Miután a MessageLink be van állítva és az Agyak össze vannak kapcsolva, az alábbi módszerekkel küldhetsz, fogadhatsz és válaszolhatsz üzenetekre.

is_linked #

is_linked A metódus visszaadja, hogy a MessageLink EXP Brainjei párosítva vannak-e egymással.

True – A két EXP agy párosítva van és ezen a kapcsolaton keresztül kommunikál.
False – A két EXP Brain nincs párosítva ezen a linken.

Megjegyzés: Jó gyakorlat, ha a projekt elején mindig ellenőrizzük, hogy az EXP Brain-ek össze vannak-e kapcsolva, mielőtt bármilyen további kódot futtatnánk.

Usage:
link.is_linked()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

1. robot kódja

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 kódja

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send #

send egy karakterláncot és/vagy egy egész számot és/vagy lebegőpontos számot küld a másik összekapcsolt EXP Brainnek.

Usage:
send(string, integer, float)

Paraméterek	Leírás
`string`	A másik összekapcsolt EXP Brainnek küldendő karakterlánc.
`integer`	Opcionális. Egy egész szám, amelyet el kell küldeni a másik összekapcsolt EXP Brainnek.
`float`	Opcionális. Egy lebegőpontos szám, amelyet a másik összekapcsolt EXP Brain-nek kell elküldeni. A lebegőpontos számok 4 tizedesjegyre vannak formázva; ha kevesebb tizedesjegyet adunk meg, akkor a záró nullák addig kerülnek hozzáadásra, amíg 4 nem jelenik meg.

Ha csak string kerül elküldésre, akkor a másik összekapcsolt EXP Brain pontosan ezt a karakterláncot kapja meg.

Ha integer és/vagy float szerepel, a fogadó Brain egyetlen kódolt karakterláncot kap, amely az összes mezőt ebben a sorrendben kombinálja: .string_integer_float

Példa: A link.send(“string”, 1, 2.55) értéke .string_1_2.5500 lesz.

1. robot kódja

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 kódja

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

1. robot kódja

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Robot 2 kódja

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive #

receive parancs visszaadja a következő sorban álló üzenetet a másik összekapcsolt EXP Brain-ből. Az üzenetek FIFO sorrendben kerülnek olvasásra (a legrégebbi olvasatlan először). Ha a várólista üres receive hívásakor, akkor a megadott timeout vár új üzenetre. Ha ebben az ablakban nem érkezik üzenet, receive parancs Noneértéket adja vissza, és minden ezután küldött üzenet a sorban marad, hogy receive parancs következő használatakor beolvassák.

Ha a másik összekapcsolt EXP Brain csak egy string, receive pontosan ezt a karakterláncot adja vissza.

Ha a másik összekapcsolt EXP Brain egész és/vagy lebegőpontos számot küldött, receive egyetlen kódolt karakterláncot ad vissza, amely az összes mezőt ebben a sorrendben kombinálja: .string_integer_float

Például, ha a másik összekapcsolt EXP Brain a link.send(“string”, 1, 2.55)függvényt használja, akkor link.receive() használata egy kódolt karakterláncot ad vissza, például .string_1_2.5500Ezt a kódolt karakterláncot feloszthatja (lásd az alábbi példákat), hogy kinyerje az üzenet nevét, egész számát és lebegőpontos értékeit.

Ha inkább elkerülnéd a manuális felosztást/elemzést, használd a received függvényt egy adott üzenetnévhez tartozó kezelő regisztrálásához; a kezelő argumentumként fogadja az elküldött értékeket.

Usage:
receive(timeout)

Paraméterek	Leírás
`timeout`	Opcionális. Mennyi ideig vár `receive` ezredmásodpercben az új üzenetre, ha a sor üres. Az alapértelmezett érték 300 000 (300 másodperc).

1. robot kódja

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 kódja

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

1. robot kódja

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Robot 2 kódja

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received regisztrál egy függvényt, amely minden alkalommal meghívódik, amikor az EXP Brain elküldött üzenetet kap.

Usage:
link.received(message, arg)

Paraméterek	Leírás
`message`	Az egyeztetendő üzenet neve (karakterlánc). Amikor egy fogadott üzenet neve megegyezik ezzel az értékkel, a `callback` függvény meghívódik.
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut le, amikor az EXP Brain kap egy `message` megfelelő üzenetet.

received visszahívásokat négy argumentummal hívjuk meg:

Visszahívási aláírás:
callback(message, linkname, index, value)

Érv	Leírás
`message`	A fogadott üzenet neve (például `“add”`).
`linkname`	A hivatkozás neve, amelyről az üzenet érkezett.
`index`	Az üzenettel együtt küldött egész szám (ha meg van adva).
`value`	Az üzenettel együtt küldött lebegőpontos érték (ha meg van adva).

1. robot kódja

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Robot 2 kódja

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)

Üzenetlink#

Bevezetés#

Link létrehozása#

Elérhető módszerek#

is_linked#

send#

receive#

received#

Bevezetés #

Link létrehozása #

Elérhető módszerek #

is_linked #

send #

receive #

received #