vezérlő#

Bevezetés #

A VEX EXP vezérlő gombokkal és két joystick-kal rendelkezik. A vezérlőmetódusok segítségével ellenőrizhetők a gombnyomások, leolvashatók a joystick mozgása, engedélyezhetők vagy letilthatók a konfigurált vezérlőműveletek, illetve funkciók futtathatók vezérlőesemények bekövetkeztekor.

A konfigurált vezérlőműveletek az Eszközök menüben beállított vezérlőviselkedések. remote_control_code_enabled paraméterrel ideiglenesen engedélyezheti vagy letilthatja ezeket a konfigurált műveleteket egy projekt során.

Ez az oldal controller nevet használja példaként. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes elérhető módszert:

Művelet – Be- vagy kikapcsolhatja a konfigurált kontrollerműveleteket.

remote_control_code_enabled — Engedélyezi vagy letiltja az Eszközök menüben konfigurált vezérlőműveleteket.

Getterek – Gombállapotok és joystick pozíciók beolvasása.

.pressing — Visszaadja, hogy egy adott gombot lenyomnak-e.
.position — Visszaadja a megadott joystick tengely pozícióját.

Visszahívások — Függvények futtatása a vezérlő bemenetének megváltozásakor.

.pressed — Egy függvényt futtat, amikor egy megadott gombot megnyomnak.
.released — Egy függvényt futtat, amikor egy megadott gombot elengednek.
.changed — Függvényt futtat, amikor a joystick helyzete egy megadott tengely mentén megváltozik.

Konstruktor — Controller objektum manuális létrehozása.

Controller — Létrehoz egy Controller objektumot.

Akció #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled egy változó, amely engedélyezi vagy letiltja az Eszközök menüben konfigurált vezérlőműveleteket. A vezérlő által konfigurált műveletek alapértelmezés szerint engedélyezve vannak.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Érték	Leírás
`True`	Engedélyezi a vezérlő által konfigurált műveleteket.
`False`	Letiltja a vezérlő által konfigurált műveleteket.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getterek #

.pressing #

.pressing visszaadja, hogy a vezérlő egy adott gombját jelenleg lenyomva tartjuk-e. Ezt a metódust egy adott gomb objektumon kell meghívni, például a controller.buttonA metóduson.

True — A megadott gombot megnyomják.
False — A megadott gombot nem nyomják meg.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Gomb	Parancs
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — Az A gomb
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — A B gomb
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — A Le gomb
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — A Fel gomb
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — Az L1 gomb
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — Az L2 gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Az L3 gomb
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — Az R1 gomb
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — Az R2 gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Az R3 gomb

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position függvény visszaadja a joystick tengelyének pozícióját -100 és 100 közötti számként.

Ezt a metódust egy adott tengely objektumon kell meghívni, például controller.axis1 értéken.

Használat:
Az egyik elérhető tengelyobjektum használható ezzel a metódussal:

Az EXP vezérlő előlapja, pirossal kiemelve a joystick tengelyszámai. A vezérlő felületén a bal oldali joystick 4-es tengelyként van jelölve a balra és jobbra mozgáshoz, valamint 3-as tengelyként a fel és le mozgáshoz, míg a jobb oldali joystick 1-es tengelyként van jelölve a balra és jobbra mozgáshoz, illetve 2-es tengelyként a fel és le mozgáshoz.

Tengely	Parancs
`axis1`	`controller.axis1.position()` — A jobb joystick vízszintes tengelye
`axis2`	`controller.axis2.position()` — A jobb joystick függőleges tengelye
`axis3`	`controller.axis3.position()` — A bal oldali joystick függőleges tengelye
`axis4`	`controller.axis4.position()` — A bal oldali joystick vízszintes tengelye

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Visszahívások #

.pressed #

.pressed parancs futtat egy függvényt, amikor a megadott gombot megnyomják. Használat után a függvény minden alkalommal automatikusan lefut, amikor a gombot megnyomják.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Gomb	Parancs
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — Az A gomb
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — A B gomb
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — A Le gomb
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — A Fel gomb
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — Az L1 gomb
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — Az L2 gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Az L3 gomb
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — Az R1 gomb
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — Az R2 gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Az R3 gomb

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely a megadott gomb minden megnyomásakor lefut.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released függvény a megadott gomb elengedésekor futtat egy függvényt. Használat után a függvény minden alkalommal automatikusan lefut, amikor a gombot elengedjük.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Gomb	Parancs
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — Az A gomb
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — A B gomb
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — A Le gomb
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — A Fel gomb
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — Az L1 gomb
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — Az L2 gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Az L3 gomb
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — Az R1 gomb
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — Az R2 gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Az R3 gomb

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált function, amely minden alkalommal lefut, amikor a megadott gombot elengedik.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed Egy függvényt futtat, amikor a joystick pozíciója megváltozik a megadott tengely mentén. Használat után a függvény automatikusan lefut minden alkalommal, amikor a joystick pozíciója megváltozik az adott tengely mentén.

Használat:
Az egyik elérhető tengelyobjektum használható ezzel a metódussal:

Tengely	Parancs
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — A jobb joystick vízszintes tengelye
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — A jobb joystick függőleges tengelye
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — A bal oldali joystick függőleges tengelye
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — A bal oldali joystick vízszintes tengelye

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely minden alkalommal lefut, amikor a joystick pozíciója a megadott tengely mentén megváltozik.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Konstruktorok #

Controller #

Controller vezérlő létrehoz egy Controller objektumot. A Controller objektum manuális létrehozására csak akkor van szükség, ha a vezérlőt a VEXcode-on kívül konfiguráljuk.

Usage:
Controller()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a konstruktornak nincsenek paraméterei.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()