Meddelandelänk#

Introduktion #

MessageLink låter två EXP-hjärnor kommunicera genom att skicka korta strängmeddelanden med valfri liten data. Den är utformad för koordinering mellan robotar – som att starta rutiner, dela sensorresultat eller utlösa beteenden på en annan robot.

Varje gång man använder send läggs ett meddelande till i den länkade EXP Brain-kön, och kön läses först in, först ut (FIFO). Om flera meddelanden skickas innan den andra EXP Brain använder receive, kommer de att lagras och returneras ett i taget i den ordning de skickades. Eftersom meddelanden kan köa kan det skapa en eftersläpning om man upprepar sändningar av samma status i varje loop; för tidskritisk logik, skicka endast när värdena ändras.

Viktigt: Båda robotarna måste köra projekt som använder MessageLink samtidigt, annars kommer inga meddelanden att skickas/tas emot.

Den här sidan använder link som exempelnamn MessageLink Ersätt det med ditt eget konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över tillgängliga metoder:

is_linked – Returnerar om denna hjärna är aktivt ansluten till sin parade hjärna.
send – Skickar ett meddelande till den parade hjärnan.
receive – Väntar på och returnerar nästa inkommande meddelande.
received – Registrerar en funktion som ska anropas när ett nytt meddelande tas emot.

Skapa en länk #

Skapa en MessageLink på båda EXP-hjärnorna för att upprätta en kommunikationskanal mellan dem – antingen trådlöst med V5-robotradior eller via en trådbunden smart kabel – så att robotarna kan skicka meddelanden till varandra.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Parameter	Beskrivning
`smartport`	Smart Port som används för denna länk – porten som V5 Robot Radio är ansluten till (trådlös) eller Smart Cable är inkopplad i (kabelansluten). Skrivs som `Ports.PORTx` där x är portnumret.
`name`	Det unika namnet som ska anges som en sträng för denna länk. Obs: Detta namn ska vara tillräckligt långt för att skapa ett unikt ID så att det inte av misstag matchar ett annat teams länk.
`linktype`	Den roll som denna hjärna kommer att använda för detta länkpar. Varje par måste innehålla en chef och en arbetare: `VexlinkType.MANAGER` – Används för roboten som skickar fler eller större meddelanden. Chefer har högre utgående bandbredd (~1040 byte/sek). `VexlinkType.WORKER` – Används för roboten som skickar färre eller mindre meddelanden. Arbetare har lägre utgående bandbredd (~520 byte/sek).
`wired`	Valfritt. Om den här länken är trådbunden eller trådlös: `True` – EXP-hjärnorna är anslutna via en Smart Cable. `False` (standard) – EXP-hjärnorna ansluts trådlöst med V5-robotradior.

Kod för robot 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Kod för robot 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Tillgängliga metoder #

När din MessageLink är konfigurerad och hjärnorna är länkade kan du använda metoderna nedan för att skicka, ta emot och svara på meddelanden.

is_linked #

is_linked -metoden returnerar om EXP-hjärnorna på en MessageLink är parade med varandra.

True – De två EXP-hjärnorna är parade ihop och kommunicerar på den här länken.
False – De två EXP-hjärnorna är inte parade ihop på den här länken.

Obs: Det är god praxis att alltid kontrollera att EXP-hjärnorna är länkade i början av ett projekt innan du kör ytterligare kod.

Usage:
link.is_linked()

Parametrar	Beskrivning
	Den här metoden har inga parametrar.

Kod för robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kod för robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send #

send skickar en sträng och/eller ett heltal och/eller flyttal till den andra länkade EXP-hjärnan.

Usage:
send(string, integer, float)

Parametrar	Beskrivning
`string`	Strängen som ska skickas till den andra länkade EXP-hjärnan.
`integer`	Valfritt. Ett heltal att skicka till den andra länkade EXP-hjärnan.
`float`	Valfritt. Ett flyttal att skicka till den andra länkade EXP Brain. Flyttalen formateras till 4 decimaler; om färre decimaler anges läggs efterföljande nollor tills 4 visas.

Om endast string skickas, tar den andra länkade EXP-hjärnan emot exakt den strängen.

Om integer och/eller float inkluderas, får den mottagande hjärnan en enda kodad sträng som kombinerar alla fält i denna ordning: .string_integer_float

Exempel: Med link.send(“string”, 1, 2.55) emot som .string_1_2.5500.

Kod för robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kod för robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Kod för robot 1

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Kod för robot 2

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive #

receive returnerar nästa meddelande i kö från den andra länkade EXP Brain. Meddelanden läses i FIFO-ordning (äldsta olästa först). Om kön är tom när receive anropas, väntar den upp till den angivna timeout på ett nytt meddelande. Om inget meddelande anländer i det fönstret, returnerar receive None, och alla meddelanden som skickas efteråt finns kvar i kön för att läsas nästa gång receive används.

Om den andra länkade EXP-hjärnan bara skickade en string, receive exakt den strängen.

Om den andra länkade EXP Brain skickade ett heltal och/eller flyttal, returnerar receive en enda kodad sträng som kombinerar alla fält i denna ordning: .string_integer_float

Om till exempel den andra länkade EXP Brain använder link.send(“string”, 1, 2.55), returnerar link.receive() en kodad sträng som .string_1_2.5500. Du kan dela denna kodade sträng (se exemplen nedan) för att extrahera meddelandenamnet, heltal och flyttal.

Om du hellre vill undvika manuell delning/parsning, använd received för att registrera en hanterare för ett specifikt meddelandenamn; hanteraren tar emot de skickade värdena som argument.

Usage:
receive(timeout)

Parametrar	Beskrivning
`timeout`	Valfritt. Hur länge i millisekunder `receive` väntar på ett nytt meddelande endast om kön är tom. Standard är 300 000 (300 sekunder).

Kod för robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kod för robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Kod för robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Kod för robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received registrerar en funktion som ska anropas när EXP-hjärnan tar emot ett skickat meddelande.

Usage:
link.received(message, arg)

Parametrar	Beskrivning
`message`	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the `callback` function is called.
`callback`	En tidigare definierad funktion som körs när EXP-hjärnan tar emot ett meddelande som matchar `message`.

received återanrop anropas med fyra argument:

Återuppringningssignatur:
callback(message, linkname, index, value)

Argument	Beskrivning
`message`	Meddelandenamnet som mottogs (till exempel `“add”`).
`linkname`	Länknamnet som meddelandet mottogs från.
`index`	Heltalsvärdet som skickas med meddelandet (om det anges).
`value`	Flyttalsvärdet som skickas med meddelandet (om det anges).

Kod för robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Kod för robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)

Meddelandelänk#

Introduktion#

Skapa en länk#

Tillgängliga metoder#

is_linked#

send#

receive#

received#

Introduktion #

Skapa en länk #

Tillgängliga metoder #

is_linked #

send #

receive #

received #