Tautan Pesan

Perkenalan

MessageLink memungkinkan dua V5 Brain berkomunikasi dengan mengirimkan pesan string pendek dengan data kecil opsional. Fitur ini dirancang untuk koordinasi antar robot — seperti memulai rutinitas, berbagi hasil sensor, atau memicu perilaku pada robot lain.

Setiap penggunaan send menambahkan pesan ke antrian V5 Brain yang terhubung, dan antrian dibaca masuk pertama keluar pertama (FIFO). Jika beberapa pesan dikirim sebelum V5 Brain lainnya menggunakan receive, pesan-pesan tersebut akan disimpan dan dikembalikan satu per satu sesuai urutan pengirimannya. Karena pesan dapat mengantri, mengirim status yang sama berulang kali setiap putaran dapat menyebabkan penumpukan; untuk logika yang sensitif terhadap waktu, kirim hanya ketika nilai berubah.

Penting: Kedua robot harus menjalankan proyek yang menggunakan MessageLink secara bersamaan, jika tidak, tidak ada pesan yang akan dikirim/diterima.

Halaman ini menggunakan link sebagai contoh MessageLink name. Ganti dengan nama yang Anda konfigurasi sendiri sesuai kebutuhan.

Berikut adalah daftar metode yang tersedia:

• is_linked – Mengembalikan apakah Otak ini terhubung secara aktif ke Otak pasangannya.

• send – Mengirim pesan ke Otak yang berpasangan.

• receive – Menunggu dan mengembalikan pesan masuk berikutnya.

• received – Mendaftarkan fungsi yang akan dipanggil setiap kali pesan baru diterima.

Buat Tautan

Buat MessageLink pada kedua V5 Brain untuk membangun saluran komunikasi di antara keduanya—baik secara nirkabel dengan V5 Robot Radio atau melalui Smart Cable berkabel—sehingga robot dapat saling mengirim pesan.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Parameter	Keterangan
smartport	Port Pintar yang digunakan untuk tautan ini—port tempat Radio Robot V5 terhubung (nirkabel) atau tempat Kabel Pintar dicolokkan (berkabel). Ditulis sebagai Ports.PORTx di mana x adalah nomor port.
name	Nama unik yang akan diberikan pada tautan ini sebagai string. Catatan: Nama ini harus cukup panjang untuk membuat ID unik sehingga tidak secara tidak sengaja cocok dengan tautan tim lain.
linktype	Peran yang akan digunakan Otak ini untuk pasangan tautan ini. Setiap pasangan harus mencakup satu Manajer dan satu Pekerja: VexlinkType.MANAGER – Gunakan untuk robot yang akan mengirim lebih banyak atau pesan yang lebih besar. Manajer memiliki bandwidth keluar yang lebih tinggi (~1040 byte/detik). VexlinkType.WORKER – Gunakan untuk robot yang akan mengirim lebih sedikit atau pesan yang lebih kecil. Pekerja memiliki bandwidth keluar yang lebih rendah (~520 byte/detik).
wired	Opsional. Apakah tautan ini menggunakan kabel atau nirkabel: True – V5 Brains terhubung melalui Smart Cable. False (default) – V5 Brains terhubung secara nirkabel menggunakan V5 Robot Radios.

Kode untuk Robot 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Kode untuk Robot 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Metode yang Tersedia

Setelah MessageLink Anda diatur dan Brain terhubung, Anda dapat menggunakan metode di bawah ini untuk mengirim, menerima, dan membalas pesan.

is_linked

Metode is_linked mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah V5 Brains pada MessageLink sudah berpasangan satu sama lain.

• True – Kedua Otak V5 berpasangan dan berkomunikasi melalui tautan ini.

• False – Kedua V5 Brain tidak dipasangkan pada tautan ini.

Catatan: Sebaiknya selalu periksa untuk memastikan V5 Brains sudah terhubung di awal proyek sebelum menjalankan kode lebih lanjut.

Usage:
link.is_linked()

Parameter	Keterangan
	Metode ini tidak memiliki parameter.

Kode untuk Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kode untuk Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send

send mengirimkan string dan/atau bilangan bulat dan/atau bilangan pecahan ke V5 Brain lain yang terhubung.

Usage:
send(string, integer, float)

Parameter	Keterangan
string	String yang akan dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung.
integer	Opsional. Bilangan bulat untuk dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung.
float	Opsional. Bilangan floating point untuk dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung. Bilangan floating point diformat hingga 4 angka desimal; jika angka desimal yang diberikan kurang dari itu, angka nol di belakang koma akan ditambahkan hingga 4 angka desimal ditampilkan.

Jika hanya string string yang dikirim, V5 Brain lain yang terhubung akan menerima string yang persis sama.

Jika integer dan/atau float disertakan, Otak penerima akan mendapatkan satu string terenkripsi yang menggabungkan semua bidang dalam urutan ini: .string_integer_float

Contoh: Menggunakan link.send(“string”, 1, 2.55) diterima sebagai .string_1_2.5500.

Kode untuk Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kode untuk Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Kode untuk Robot 1

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Kode untuk Robot 2

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive

receive mengembalikan pesan antrean berikutnya dari V5 Brain lain yang terhubung. Pesan dibaca dalam urutan FIFO (pesan terlama yang belum dibaca terlebih dahulu). Jika antrean kosong saat receive dipanggil, ia menunggu hingga batas waktu yang ditentukan timeout untuk pesan baru. Jika tidak ada pesan yang tiba dalam jangka waktu tersebut, receive mengembalikan None, dan pesan apa pun yang dikirim setelahnya tetap berada dalam antrean untuk dibaca saat receive digunakan berikutnya.

Jika V5 Brain yang terhubung lainnya hanya mengirimkan string string, receive dan mengembalikan string yang persis sama.

Jika V5 Brain lain yang terhubung mengirimkan bilangan bulat dan/atau bilangan pecahan, receive mengembalikan satu string terenkripsi yang menggabungkan semua bidang dalam urutan ini: .string_integer_float

Misalnya, jika V5 Brain yang terhubung lainnya menggunakan link.send(“string”, 1, 2.55), maka menggunakan link.receive() akan mengembalikan string yang dikodekan seperti .string_1_2.5500. Anda dapat memisahkan string yang dikodekan ini (lihat contoh di bawah) untuk mengekstrak nama pesan, nilai integer, dan float.

Jika Anda lebih suka menghindari pemisahan/penguraian manual, gunakan received untuk mendaftarkan handler untuk nama pesan tertentu; handler menerima nilai yang dikirim sebagai argumen.

Usage:
receive(timeout)

Parameter	Keterangan
timeout	Opsional. Berapa lama dalam milidetik receive akan menunggu pesan baru hanya jika antrean kosong. Nilai default adalah 300.000 (300 detik).

Kode untuk Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Kode untuk Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Kode untuk Robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Kode untuk Robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received mendaftarkan sebuah fungsi yang akan dipanggil setiap kali V5 Brain menerima pesan yang dikirim.

Usage:
link.received(message, arg)

Parameter	Keterangan
message	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the callback function is called.
callback	Sebuah fungsi yang telah didefinisikan sebelumnya yang dijalankan ketika V5 Brain menerima pesan yang cocok dengan pesan message.

received panggilan balik yang dipanggil dengan empat argumen:

Tanda Tangan Panggilan Balik:
callback(message, linkname, index, value)

Argumen	Keterangan
message	Nama pesan yang diterima (misalnya, “add”).
linkname	Nama tautan tempat pesan diterima.
index	Nilai bilangan bulat yang dikirim bersama pesan (jika disediakan).
value	Nilai float yang dikirim bersama pesan (jika disediakan).

Kode untuk Robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Kode untuk Robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)