MessageLink

Introducción

MessageLink permite que dos cerebros V5 se comuniquen enviando mensajes de cadena corta con datos pequeños opcionales. Está diseñado para la coordinación de robot a robot, como iniciar rutinas, compartir resultados de sensores o activar comportamientos en otro robot.

Cada uso de send agrega un mensaje a la cola del cerebro V5 vinculado, y la cola se lee primero en entrar, primero en salir (FIFO). Si se envían varios mensajes antes de que el otro cerebro V5 use receive, se almacenarán y devolverán uno a la vez en el orden en que se enviaron. Debido a que los mensajes pueden ponerse en cola, enviar repetidamente el mismo estado en cada bucle puede crear retraso; para la lógica de tiempo crítico, envíe solo cuando cambien los valores.

Importante: Ambos robots deben estar ejecutando proyectos que MessageLink MessageLink al mismo tiempo, o no se enviarán ni recibirán mensajes.

Esta página utiliza link como ejemplo MessageLink name. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• is_linked – Devuelve si este cerebro está conectado activamente a su cerebro emparejado.

• send – Envía un mensaje al cerebro emparejado.

• receive – Espera y devuelve el siguiente mensaje entrante.

• received – Registra una función que se llamará cada vez que se reciba un nuevo mensaje.

Crear un enlace

Cree un MessageLink en ambos cerebros V5 para establecer un canal de comunicación entre ellos, ya sea de forma inalámbrica con V5 Robot Radios o a través de un cable inteligente cableado, para que los robots puedan enviarse mensajes entre sí.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Parámetro	Descripción
smartport	El puerto inteligente utilizado para este enlace: el puerto al que está conectado el radio robot V5 (inalámbrico) o el cable inteligente está conectado (cableado). Escrito como Ports.PORTx donde x es el número de puerto.
name	El nombre único para dar este enlace como una cadena. Nota: Este nombre debe ser lo suficientemente largo como para crear un ID único para que no coincida accidentalmente con el enlace de otro equipo.
linktype	El rol que este cerebro usará para este par de enlaces. Cada par debe incluir un Gerente y un Trabajador VexlinkType.MANAGER VexlinkType.MANAGER – Uso para el robot que enviará más o más mensajes. Los gerentes tienen un mayor ancho de banda saliente (~1040 bytes/seg). VexlinkType.WORKER : se utiliza para el robot que enviará menos mensajes o mensajes más pequeños. Los trabajadores tienen un ancho de banda de salida más bajo (~520 bytes/seg).
wired	Opcional. Si este enlace es por cable o inalámbrico: True : los cerebros V5 están conectados a través de un cable inteligente. False (predeterminado): los cerebros V5 se conectan de forma inalámbrica mediante radios robóticas V5.

Código para Robot 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Código para Robot 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Métodos disponibles

Una vez que tu MessageLink esté configurado y los Brains estén vinculados, puedes usar los siguientes métodos para enviar, recibir y responder mensajes.

is_linked

el método is_linked devuelve si los cerebros V5 en un MessageLink están emparejados entre sí.

• True : los dos cerebros V5 están emparejados y se comunican en este enlace.

• False – Los dos cerebros V5 no están emparejados en este enlace.

Nota: Es una buena práctica verificar siempre que los cerebros V5 estén vinculados al comienzo de un proyecto antes de ejecutar cualquier código adicional.

Usage:
link.is_linked()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

Código para Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Código para Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send

send envía una cadena y/o un número entero y/o flotante al otro cerebro V5 vinculado.

Usage:
send(string, integer, float)

Parámetros	Descripción
string	La cadena a enviar al otro cerebro V5 vinculado.
integer	Opcional. Un número entero para enviar al otro cerebro V5 vinculado.
float	Opcional. Un flotador para enviar al otro cerebro V5 vinculado. Los flotantes se formatean con 4 decimales; si se proporcionan menos decimales, se agregan ceros al final hasta que se muestren 4.

Si solo se envía la cadena string , el otro V5 Brain vinculado recibe esa cadena exacta.

Si se incluyen integer y/o float, el cerebro receptor obtiene una sola cadena codificada que combina todos los campos en este orden: .string_integer_float

Ejemplo: Usando link.send(“string”, 1, 2.55) se recibe como .string_1_2.5500.

Código para Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Código para Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Código para Robot 1

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Código para Robot 2

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive

receive devuelve el siguiente mensaje en cola del otro V5 Brain vinculado. Los mensajes se leen en orden FIFO (el más antiguo sin leer primero). Si la cola está vacía cuando se llama a receive , espera hasta el tiempo de espera receive para un nuevo mensaje. Si no llega ningún mensaje en ese intervalo, receive devuelve timeout, y cualquier mensaje enviado posteriormente permanece en la cola para ser leído la próxima vez que se utilice None.

Si el otro cerebro V5 vinculado envió solo una string, receive devuelve esa cadena exacta.

Si el otro cerebro V5 vinculado envió un número entero y/o flotante, receive devuelve una sola cadena codificada que combina todos los campos en este orden: .string_integer_float

Por ejemplo, si el otro cerebro V5 vinculado usa link.send(“string”, 1, 2.55), entonces link.receive() devuelve una cadena codificada como .string_1_2.5500. Puede dividir esta cadena codificada (consulte los ejemplos a continuación) para extraer el nombre del mensaje, el número entero y los valores flotantes.

Si prefiere evitar la división/análisis manual, use received para registrar un controlador para un nombre de mensaje específico; el controlador recibe los valores enviados como argumentos.

Usage:
receive(timeout)

Parámetros	Descripción
timeout	Opcional. Cuánto tiempo en milisegundos receive recibirá esperará un nuevo mensaje solo si la cola está vacía. El valor predeterminado es 300,000 (300 segundos).

Código para Robot 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Código para Robot 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Código para Robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Código para Robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received registra una función para ser llamada cada vez que el Cerebro V5 recibe un mensaje enviado.

Usage:
link.received(message, arg)

Parámetros	Descripción
message	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the callback function is called.
callback	Una función previamente definida que se ejecuta cuando el cerebro V5 * * recibe * * un mensaje que coincide con el message.

received devolución de llamada se llaman con cuatro argumentos:

Firma de devolución de llamada:
callback(message, linkname, index, value)

Argumento	Descripción
message	El nombre del mensaje que se recibió (por ejemplo, “add”).
linkname	El nombre del enlace del que se recibió el mensaje.
index	El valor entero enviado con el mensaje (si se proporciona).
value	El valor flotante enviado con el mensaje (si se proporciona).

Código para Robot 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Código para Robot 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)