MessageLink

Введение

MessageLink позволяет двум роботам V5 Brain обмениваться данными, отправляя короткие строковые сообщения с дополнительными небольшими фрагментами информации. Он предназначен для координации действий между роботами — например, для запуска алгоритмов, обмена результатами измерений с датчиков или запуска действий на другом роботе.

Каждое использование send добавляет сообщение в очередь связанного V5 Brain, и очередь читается по принципу «первым пришел — первым вышел» (FIFO). Если несколько сообщений отправлены до того, как другой V5 Brain использует receive, они будут сохраняться и возвращаться по одному в порядке их отправки. Поскольку сообщения могут стоять в очереди, многократная отправка одного и того же статуса в каждом цикле может создавать задержку; для критически важной по времени логики отправка должна происходить только при изменении значений.

Важно: Оба робота должны одновременно запускать проекты, использующие MessageLink MessageLink , иначе сообщения отправляться/получаться не будут.

На этой странице в качестве примера используется имя MessageLink , а в качестве имени link При необходимости замените его на собственное имя.

Ниже приведён список доступных методов:

• is_linked – Возвращает значение, указывающее, активно ли данный мозг связан с парным мозгом.

• send – Отправляет сообщение в парный мозг.

• receive – Ожидает и возвращает следующее входящее сообщение.

• received – Регистрирует функцию, которая будет вызываться при получении нового сообщения.

Создать ссылку

Создайте интерфейс MessageLink на обоих блоках управления V5, чтобы установить канал связи между ними — либо беспроводным способом с помощью радиомодулей V5 Robot Radios, либо через проводной интеллектуальный кабель — чтобы роботы могли отправлять друг другу сообщения.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Параметр	Описание
smartport	Для этой связи используется «умный порт» — порт, к которому подключено радиоустройство робота V5 (беспроводное соединение) или в который вставлен «умный кабель» (проводное соединение). Записывается как Ports.PORTx , где x — номер порта.
name	Уникальное имя для этой ссылки в виде строки. Примечание: Это имя должно быть достаточно длинным, чтобы создать уникальный идентификатор и избежать случайного совпадения со ссылкой другой команды.
linktype	Роль, которую этот «мозг» будет использовать для этой пары связей. Каждая пара должна включать одного менеджера и одного работника: VexlinkType.MANAGER – Используется для робота, который будет отправлять больше или более крупные сообщения. У менеджеров более высокая исходящая пропускная способность (~1040 байт/сек). VexlinkType.WORKER – Используется для робота, который будет отправлять меньше или более мелкие сообщения. У работников более низкая исходящая пропускная способность (~520 байт/сек).
wired	Необязательно. Тип соединения: проводное или беспроводное: True – Блоки управления V5 подключены через интеллектуальный кабель. False (по умолчанию) – Блоки управления V5 подключаются по беспроводной связи с помощью радиомодулей V5 Robot Radio.

Код для робота 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Код для робота 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Доступные методы

После настройки MessageLink и подключения устройств Brains вы можете использовать описанные ниже методы для отправки, получения и ответа на сообщения.

is_linked

Метод is_linked возвращает значение, указывающее, связаны ли между собой модули V5 Brains на MessageLink.

• True – Два мозга V5 соединены парой и обмениваются данными по этой связи.

• False – Два мозга V5 не соединены в паре по этой ссылке.

Примечание: Рекомендуется всегда проверять правильность подключения модулей V5 Brains в начале проекта, прежде чем запускать какой-либо дальнейший код.

Usage:
link.is_linked()

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

Код для робота 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Код для робота 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send

send , отправляя строку и/или целое число и/или число с плавающей запятой на другой связанный модуль V5 Brain.

Usage:
send(string, integer, float)

Параметры	Описание
string	Строка, которую нужно отправить на другой связанный модуль V5 Brain.
integer	Необязательно. Целочисленное значение для отправки на другой связанный модуль V5 Brain.
float	Необязательно. Число с плавающей запятой для отправки на другой связанный модуль V5 Brain. Числа с плавающей запятой форматируются до 4 знаков после запятой; если указано меньше десятичных знаков, добавляются нули в конце, пока не отобразится 4 знака после запятой.

Если отправлена ​​только строка string , то другой связанный с ним модуль V5 Brain получит именно эту строку.

Если включены integer и/или float , принимающий Brain получает единую закодированную строку, которая объединяет все поля в следующем порядке: .string_integer_float

Пример: При использовании link.send(“string”, 1, 2.55) получено как .string_1_2.5500.

Код для робота 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Код для робота 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Код для робота 1

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Код для робота 2

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive

receive возвращает следующее сообщение из очереди от другого связанного модуля V5 Brain. Сообщения читаются в порядке FIFO (самое старое непрочитанное первым). Если очередь пуста при вызове receive , она ожидает нового сообщения до истечения указанного timeout . Если в течение этого времени сообщение не поступает, receive возвращает None, и любое сообщение, отправленное после этого, остается в очереди для чтения при следующем использовании функции receive.

Если другой связанный V5 Brain отправил только строку string, receive , вернет именно эту строку.

Если другой связанный модуль V5 Brain отправил целое число и/или число с плавающей запятой, receive , и возвращается одна закодированная строка, объединяющая все поля в следующем порядке: .string_integer_float

Например, если другой связанный V5 Brain использует link.send(“string”, 1, 2.55), то использование link.receive() возвращает закодированную строку, например .string_1_2.5500. Вы можете разделить эту закодированную строку (см. примеры ниже), чтобы извлечь имя сообщения, целочисленные и дробные значения.

Если вы предпочитаете избегать ручного разделения/анализа, используйте received, чтобы зарегистрировать обработчик для конкретного имени сообщения; обработчик получает отправленные значения в качестве аргументов.

Usage:
receive(timeout)

Параметры	Описание
timeout	Необязательный параметр. Время ожидания в миллисекундах receive — ожидание нового сообщения только в том случае, если очередь пуста. Значение по умолчанию — 300 000 (300 секунд).

Код для робота 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Код для робота 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Код для робота 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Код для робота 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received регистрирует функцию, которая будет вызываться всякий раз, когда V5 Brain получает отправленное сообщение.

Usage:
link.received(message, arg)

Параметры	Описание
message	Имя сообщения (строка), которое нужно сопоставить. Если имя полученного сообщения совпадает с этим значением, вызывается функция обратного вызова callback.
callback	Ранее определенная функция, которая запускается, когда мозг V5 получает сообщение, соответствующее сообщению message.

Получено received обратный вызов с четырьмя аргументами:

Сигнатура обратного вызова:
callback(message, linkname, index, value)

Аргумент	Описание
message	Имя полученного сообщения (например, “add”).
linkname	Название ссылки, с которой было получено сообщение.
index	Целочисленное значение, отправляемое вместе с сообщением (если указано).
value	Значение с плавающей запятой, отправляемое вместе с сообщением (если оно предоставлено).

Код для робота 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Код для робота 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)