Mesaj Bağlantısı#

giriiş #

MessageLink, iki V5 Brain’in isteğe bağlı küçük verilerle birlikte kısa dize mesajları göndererek iletişim kurmasını sağlar. Robotlar arası koordinasyon için tasarlanmıştır; örneğin rutinleri başlatmak, sensör sonuçlarını paylaşmak veya başka bir robottaki davranışları tetiklemek gibi.

send’nin her kullanımı, bağlantılı V5 Beyninin kuyruğuna bir mesaj ekler ve kuyruk ilk giren ilk çıkar (FIFO) prensibiyle okunur. Diğer V5 Beyni receive’i kullanmadan önce birden fazla mesaj gönderilirse, bunlar depolanır ve gönderildikleri sırayla tek tek geri döndürülür. Mesajlar kuyruğa alınabildiğinden, her döngüde aynı durumu tekrar tekrar göndermek birikmeye neden olabilir; zaman açısından kritik mantık için, yalnızca değerler değiştiğinde gönderin.

Önemli: Her iki robot da aynı anda MessageLink kullanan projeleri çalıştırıyor olmalıdır, aksi takdirde hiçbir mesaj gönderilmez/alınmaz.

Bu sayfada örnek olarak link MessageLink adı kullanılmaktadır. Gerektiğinde kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Aşağıda mevcut yöntemlerin listesi bulunmaktadır:

is_linked – Bu Beynin eşleştirilmiş Beyne aktif olarak bağlı olup olmadığını döndürür.
send – Eşleştirilmiş Beyne bir mesaj gönderir.
receive – Bir sonraki gelen mesajı bekler ve geri döndürür.
received – Yeni bir mesaj alındığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Bağlantı Oluştur #

Robotların birbirlerine mesaj gönderebilmeleri için, V5 Robot Radyoları ile kablosuz olarak veya kablolu Akıllı Kablo aracılığıyla aralarında bir iletişim kanalı kurmak üzere her iki V5 Beyin üzerinde bir Mesaj Bağlantısı oluşturun.

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametre	Tanım
`smartport`	Bu bağlantı için kullanılan Akıllı Bağlantı Noktası; V5 Robot Radyosunun bağlı olduğu (kablosuz) veya Akıllı Kablonun takıldığı (kablolu) bağlantı noktasıdır. `Ports.PORTx` şeklinde yazılır; burada x bağlantı noktası numarasıdır.
`name`	Bu bağlantıya verilecek benzersiz ad. Not: Bu ad, başka bir ekibin bağlantısıyla yanlışlıkla eşleşmemesi için benzersiz bir kimlik oluşturacak kadar uzun olmalıdır.
`linktype`	Bu Beyin, bu bağlantı çifti için kullanacağı rolü belirtir. Her çiftte bir Yönetici ve bir İşçi bulunmalıdır: `VexlinkType.MANAGER` – Daha fazla veya daha büyük mesaj gönderecek robot için kullanılır. Yöneticilerin giden bant genişliği daha yüksektir (~1040 bayt/sn). `VexlinkType.WORKER` – Daha az veya daha küçük mesaj gönderecek robot için kullanılır. İşçilerin giden bant genişliği daha düşüktür (~520 bayt/sn).
`wired`	İsteğe bağlı. Bu bağlantının kablolu mu yoksa kablosuz mu olduğu: `True` – V5 Beyinleri Akıllı Kablo ile bağlanır. `False` (varsayılan) – V5 Beyinleri V5 Robot Radyoları kullanılarak kablosuz olarak bağlanır.

Robot 1 için Kod

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robot 2 için Kod

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Mevcut Yöntemler #

MessageLink’iniz kurulduktan ve Brain’ler birbirine bağlandıktan sonra, mesaj göndermek, almak ve yanıtlamak için aşağıdaki yöntemleri kullanabilirsiniz.

is_linked #

is_linked yöntemi, bir MessageLink üzerindeki V5 Beyinlerinin birbiriyle eşleştirilip eşleştirilmediğini döndürür.

True – İki V5 Beyni eşleştirilmiş ve bu bağlantı üzerinden iletişim kuruyor.
False – Bu bağlantıda iki V5 beyni eşleştirilmemiştir.

Not: Herhangi bir kod çalıştırmadan önce projenin başında V5 Brains’in bağlantılı olduğundan emin olmak her zaman iyi bir uygulamadır.

Usage:
link.is_linked()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

Robot 1 için Kod

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 için Kod

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send #

send bağlantılı diğer V5 Beynine bir metin ve/veya bir tamsayı ve/veya ondalık sayı gönderir.

Usage:
send(string, integer, float)

Parametreler	Tanım
`string`	Diğer bağlantılı V5 Beynine gönderilecek dize.
`integer`	İsteğe bağlı. Bağlantılı diğer V5 Brain’e gönderilecek tamsayı değeri.
`float`	İsteğe bağlı. Bağlantılı diğer V5 Brain’e gönderilecek ondalık sayı. Ondalık sayılar 4 ondalık basamağa kadar biçimlendirilir; daha az ondalık basamak verilirse, 4 gösterilene kadar sonuna sıfırlar eklenir.

Yalnızca string gönderilirse, bağlantılı diğer V5 Beyni tam olarak bu dizeyi alır.

Eğer integer ve/veya float dahil edilirse, alıcı Beyin tüm alanları şu sırayla birleştiren tek bir kodlanmış dize alır: .string_integer_float

Örnek: link.send(“string”, 1, 2.55) .string_1_2.5500 olarak alınır.

Robot 1 için Kod

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 için Kod

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Robot 1 için Kod

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

Robot 2 için Kod

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive #

receive diğer bağlantılı V5 Beyninden kuyruğa alınmış bir sonraki mesajı döndürür. Mesajlar FIFO sırasına göre (en eski okunmamış olan önce) okunur. receive çağrıldığında kuyruk boşsa, belirtilen timeout kadar yeni bir mesaj bekler. Bu süre içinde hiçbir mesaj gelmezse, receive Nonedöndürür ve daha sonra gönderilen herhangi bir mesaj, bir sonraki receive kullanıldığında okunmak üzere kuyrukta kalır.

Eğer diğer bağlantılı V5 Beyin yalnızca stringve receive.

Diğer bağlantılı V5 Brain bir tamsayı ve/veya ondalık sayı gönderirse, receive alanları şu sırayla birleştiren tek bir kodlanmış dize döndürür: .string_integer_float

Örneğin, diğer bağlantılı V5 Brain link.send(“string”, 1, 2.55)kullanıyorsa, link.receive() kullanmak .string_1_2.5500gibi kodlanmış bir dize döndürür. Bu kodlanmış dizeyi (aşağıdaki örneklere bakın) bölerek mesaj adını, tamsayı ve ondalık sayı değerlerini çıkarabilirsiniz.

Eğer manuel bölme/ayrıştırmadan kaçınmayı tercih ederseniz, belirli bir mesaj adı için bir işleyici kaydetmek üzere received kullanın; işleyici gönderilen değerleri argüman olarak alır.

Usage:
receive(timeout)

Parametreler	Tanım
`timeout`	İsteğe bağlı. Milisaniye cinsinden süre: `receive` mesaj yalnızca kuyruk boşsa yeni bir mesaj bekler. Varsayılan değer 300.000’dir (300 saniye).

Robot 1 için Kod

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

Robot 2 için Kod

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

Robot 1 için Kod

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Robot 2 için Kod

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received V5 Beyni gönderilen bir mesaj aldığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Usage:
link.received(message, arg)

Parametreler	Tanım
`message`	Eşleştirilecek mesaj adı (dize). Alınan mesajın adı bu değerle eşleştiğinde, `callback` işlevi çağrılır.
`callback`	V5 Beyni `message` ile eşleşen bir mesaj aldığında çalışan, önceden tanımlanmış bir fonksiyon.

received geri çağırma işlemi dört argümanla çağrılıyor:

Geri Çağrı İmzası:
callback(message, linkname, index, value)

Argüman	Tanım
`message`	Alınan mesajın adı (örneğin, `“add”`).
`linkname`	Mesajın alındığı bağlantının adı.
`index`	Mesajla birlikte gönderilen tamsayı değeri (eğer belirtilmişse).
`value`	Mesajla birlikte gönderilen ondalık sayı değeri (eğer belirtilmişse).

Robot 1 için Kod

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

Robot 2 için Kod

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)

Mesaj Bağlantısı#

giriiş#

Bağlantı Oluştur#

Mevcut Yöntemler#

is_linked#

send#

receive#

received#

giriiş #

Bağlantı Oluştur #

Mevcut Yöntemler #

is_linked #

send #

receive #

received #