ข้อความลิงก์#

การแนะนำ #

MessageLink ช่วยให้หุ่นยนต์ V5 Brain สองตัวสื่อสารกันได้โดยการส่งข้อความสั้นๆ พร้อมข้อมูลขนาดเล็กเพิ่มเติม ออกแบบมาเพื่อการประสานงานระหว่างหุ่นยนต์ เช่น การเริ่มต้นรูทีน การแบ่งปันผลลัพธ์จากเซ็นเซอร์ หรือการสั่งการให้หุ่นยนต์อีกตัวแสดงพฤติกรรมบางอย่าง

ทุกครั้งที่ใช้ send จะเพิ่มข้อความลงในคิวของ V5 Brain ที่เชื่อมโยง และคิวจะถูกอ่านแบบเข้าก่อนออกก่อน (FIFO) หากมีการส่งข้อความหลายข้อความก่อนที่ V5 Brain อีกตัวจะใช้ receive ข้อความเหล่านั้นจะถูกจัดเก็บและส่งคืนทีละข้อความตามลำดับที่ส่ง เนื่องจากข้อความสามารถอยู่ในคิวได้ การส่งสถานะเดียวกันซ้ำๆ ในแต่ละรอบอาจทำให้เกิดงานค้าง สำหรับตรรกะที่สำคัญต่อเวลา ให้ส่งเฉพาะเมื่อค่าเปลี่ยนแปลงเท่านั้น

สำคัญ: หุ่นยนต์ทั้งสองตัวต้องรันโปรเจกต์ที่ใช้ MessageLink พร้อมกัน มิฉะนั้นจะไม่มีการส่ง/รับข้อความใดๆ

หน้านี้ใช้ลิงก์ link เป็นตัวอย่างชื่อ MessageLink MessageLink แทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองได้ตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

is_linked – ส่งคืนว่าสมองนี้เชื่อมต่อกับสมองคู่ของมันอยู่หรือไม่
send – ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่กัน
receive – รอและส่งคืนข้อความขาเข้าถัดไป
received – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ได้รับข้อความใหม่

สร้างลิงก์#

สร้าง MessageLink บน V5 Brain ทั้งสองตัวเพื่อสร้างช่องทางการสื่อสารระหว่างกัน ไม่ว่าจะเป็นแบบไร้สายโดยใช้ V5 Robot Radios หรือผ่าน Smart Cable แบบมีสาย เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถส่งข้อความถึงกันได้

MessageLink(smartport, name, linktype, wired)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`smartport`	พอร์ตอัจฉริยะที่ใช้สำหรับลิงก์นี้ คือพอร์ตที่เชื่อมต่อกับวิทยุ V5 Robot (แบบไร้สาย) หรือเสียบสายอัจฉริยะ (แบบมีสาย) เขียนในรูปแบบ `Ports.PORTx` โดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต
`name`	ชื่อเฉพาะที่จะตั้งให้กับลิงก์นี้เป็นสตริง หมายเหตุ: ชื่อนี้ควรมีความยาวเพียงพอที่จะสร้างรหัสเฉพาะตัว เพื่อป้องกันไม่ให้ไปซ้ำกับลิงก์ของทีมอื่นโดยไม่ได้ตั้งใจ
`linktype`	บทบาทที่ Brain นี้จะใช้สำหรับคู่ลิงก์นี้ แต่ละคู่ต้องประกอบด้วย ผู้จัดการหนึ่งคน และ ผู้ปฏิบัติงานหนึ่งคน: `VexlinkType.MANAGER` – ใช้สำหรับหุ่นยนต์ที่จะส่งข้อความจำนวนมากหรือขนาดใหญ่กว่า ผู้จัดการมีแบนด์วิดท์ขาออกสูงกว่า (~1040 ไบต์/วินาที) `VexlinkType.WORKER` – ใช้สำหรับหุ่นยนต์ที่จะส่งข้อความจำนวนน้อยหรือขนาดเล็กกว่า ผู้ปฏิบัติงานมีแบนด์วิดท์ขาออกต่ำกว่า (~520 ไบต์/วินาที)
`wired`	ตัวเลือกเสริม การเชื่อมต่อนี้จะเป็นแบบมีสายหรือไร้สาย: `True` – V5 Brains เชื่อมต่อกันผ่านสาย Smart Cable `False` (ค่าเริ่มต้น) – V5 Brains เชื่อมต่อแบบไร้สายโดยใช้ V5 Robot Radios

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

วิธีการที่มีอยู่#

เมื่อตั้งค่า MessageLink และเชื่อมต่อ Brains เรียบร้อยแล้ว คุณสามารถใช้วิธีการด้านล่างเพื่อส่ง รับ และตอบกลับข้อความได้

is_linked #

เมธอด is_linked จะส่งคืนค่าว่า V5 Brains บน MessageLink นั้นจับคู่กันหรือไม่

True – สมอง V5 ทั้งสองตัวจับคู่กันและสื่อสารกันผ่านลิงก์นี้
False – หน่วยประมวลผล V5 สองตัวไม่ได้จับคู่กันในลิงก์นี้

หมายเหตุ: ควรตรวจสอบให้แน่ใจเสมอว่าได้เชื่อมต่อ V5 Brains แล้วในตอนเริ่มต้นโปรเจ็กต์ ก่อนที่จะรันโค้ดใดๆ ต่อไป

Usage:
link.is_linked()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

send #

คำสั่ง send จะส่งสตริง และ/หรือ จำนวนเต็ม และ/หรือ จำนวนทศนิยม ไปยัง V5 Brain ที่เชื่อมต่ออยู่ตัวอื่น

Usage:
send(string, integer, float)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`string`	ข้อความที่จะส่งไปยัง V5 Brain อีกตัวที่เชื่อมต่ออยู่
`integer`	ตัวเลือกเสริม: จำนวนเต็มที่จะส่งไปยัง V5 Brain อีกตัวที่เชื่อมต่ออยู่
`float`	ตัวเลือกเสริม: ค่าทศนิยมที่จะส่งไปยัง V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัวหนึ่ง ค่าทศนิยมจะถูกจัดรูปแบบเป็น 4 ตำแหน่ง หากระบุจำนวนตำแหน่งทศนิยมน้อยกว่านั้น จะมีการเพิ่มเลขศูนย์ต่อท้ายจนกว่าจะแสดงครบ 4 ตำแหน่ง

หากส่งสตริง string เพียงสตริงเดียว สมอง V5 ที่เชื่อมต่ออีกตัวจะได้รับสตริงนั้นอย่างแน่นอน

ถ้า integer และ/หรือ float รวมอยู่ด้วย สมองที่รับข้อมูลจะได้รับสตริงที่เข้ารหัสเพียงสตริงเดียวซึ่งรวมฟิลด์ทั้งหมดตามลำดับนี้: .string_integer_float

ตัวอย่าง: เมื่อใช้ link.send(“string”, 1, 2.55) จะได้รับเป็น .string_1_2.5500.

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Tell the other robot where the screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Tap to send circles")

# Send the coordinates whenever the screen is pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        x = brain.screen.x_position()
        y = brain.screen.y_position()

        link.send("touch", x, y)

    wait(10, MSEC)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Draw a circle where Robot 1's screen was pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")

while True:
    # Get the full encoded string
    circle_coordinates = link.receive(200)

    if circle_coordinates:

        # Split the encoded string by _
        parts = circle_coordinates.split("_")

        if len(parts) == 3:
            # Convert the coordinates back into numbers
            x = float(parts[1])
            y = float(parts[2])

            brain.screen.set_fill_color(Color.WHITE)
            brain.screen.draw_circle(x, y, 20)

    wait(10, MSEC)

receive #

receive ส่งคืนข้อความถัดไปที่อยู่ในคิวจาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัว ข้อความจะถูกอ่านตามลำดับ FIFO (ข้อความที่เก่าที่สุดที่ยังไม่ได้อ่านจะถูกอ่านก่อน) หากคิวว่างเมื่อเรียกใช้ receive ระบบจะรอข้อความใหม่จนถึงเวลาหมดเวลา receive หากไม่มีข้อความใดมาถึงภายในช่วงเวลานั้น receive จะส่งคืนค่า timeoutและข้อความใดๆ ที่ส่งมาหลังจากนั้นจะยังคงอยู่ในคิวเพื่อรออ่านในครั้งถัดไปที่ใช้ None

หาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัวส่งสตริง string, receive จะส่งสตริงนั้นกลับมา

หาก V5 Brain ตัวอื่นที่เชื่อมต่อส่งค่าจำนวนเต็มและ/หรือค่าทศนิยมมา receive และส่งคืนค่าสตริงที่เข้ารหัสเพียงค่าเดียวซึ่งรวมฟิลด์ทั้งหมดตามลำดับนี้: .string_integer_float

ตัวอย่างเช่น หาก V5 Brain ที่เชื่อมโยงอีกตัวใช้ link.send(“string”, 1, 2.55)แล้วการใช้ link.receive() จะส่งคืนสตริงที่เข้ารหัส เช่น .string_1_2.5500คุณสามารถแยกสตริงที่เข้ารหัสนี้ (ดูตัวอย่างด้านล่าง) เพื่อดึงชื่อข้อความ ค่าจำนวนเต็ม และค่าทศนิยมออกมาได้

หากคุณต้องการหลีกเลี่ยงการแยก/วิเคราะห์ด้วยตนเอง ให้ใช้ received เพื่อลงทะเบียนตัวจัดการสำหรับชื่อข้อความเฉพาะ ตัวจัดการจะได้รับค่าที่ส่งมาเป็นอาร์กิวเมนต์

Usage:
receive(timeout)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`timeout`	ตัวเลือกเสริม: กำหนดเวลาเป็นมิลลิวินาที `receive` เฉพาะเมื่อคิวว่างเท่านั้น ค่าเริ่มต้นคือ 300,000 (300 วินาที)

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Tell the other robot when the screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

# Continuously send if the screen is being pressed
while True:
    if brain.screen.pressing():
        link.send("pressed")
    else:
        link.send("released")

    wait(50, MSEC)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display if the other robot's screen is being pressed

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

# Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
    brain.screen.next_row()

    if link.receive() == "pressed":
        brain.screen.new_line()
        brain.screen.print("Manager is being pressed!")

    wait(50, MSEC)

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

math_problem = link.receive()

if math_problem:

    # Split the encoded string by _
    parts = math_problem.split("_")

    if len(parts) == 3:
        # Remove the . from the beginning of the string
        operator = "".join([c for c in parts[0] if c.isalpha()])

        # Separate out the numbers for the operation
        a = int(parts[1])
        b = float(parts[2])

        # Use what operator was sent
        if operator == "add":
            result = a + b
        elif operator == "subtract":
            result = a - b
        # If neither add or subtract is sent, do nothing
        else:
            pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่ V5 Brain ได้รับข้อความที่ส่งมา

Usage:
link.received(message, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`message`	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the `callback` function is called.
`callback`	A previously defined function that runs when the V5 Brain receives a message matching `message`.

ได้รับ received ฟังก์ชัน โดยมีอาร์กิวเมนต์ 4 ตัว:

รูปแบบการเรียกใช้ฟังก์ชัน Callback:
callback(message, linkname, index, value)

การโต้แย้ง	คำอธิบาย
`message`	ชื่อข้อความที่ได้รับ (ตัวอย่างเช่น `“add”`)
`linkname`	ชื่อลิงก์ที่ได้รับข้อความมา
`index`	ค่าจำนวนเต็มที่ส่งมาพร้อมกับข้อความ (หากมีการระบุไว้)
`value`	ค่าทศนิยมที่ส่งมาพร้อมกับข้อความ (ถ้ามี)

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
link.send("add", 7, 2.5)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = MessageLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# add if "add" is received
def add_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a + b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# subtract if ""subtract" is received
def subtract_cmd(message, linkname, a, b):
    result = a - b
    brain.screen.print("Result = ", result)

# Create event handlers for "add" and "subtract"
link.received("add", add_cmd)
link.received("subtract", subtract_cmd)

ข้อความลิงก์#

การแนะนำ#

สร้างลิงก์#

วิธีการที่มีอยู่#

is_linked#

send#

receive#

received#

การแนะนำ #

is_linked #

send #

receive #

received #