Renginiai

Įvadas

Įvykiai leidžia vykdyti funkcijas lygiagrečiai naudojant įvykių objektus. Užuot iškvietus funkcijas ar gijas vieną po kitos, įvykiai leidžia užregistruoti funkcijas ir jas visas vienu metu suaktyvinti. Kiekviena užregistruota funkcija veikia savo gijoje, todėl jūsų robotas gali atlikti kelis veiksmus, pavyzdžiui, mirksėti jutikliniais šviesos diodais ir vairuoti, vienu metu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų ir konstruktorių sąrašas:

• Event – Sukuria naują įvykio objektą.

• broadcast – Suaktyvina visas įvykio objekte užregistruotas funkcijas, kad jos veiktų lygiagrečiai.

• broadcast_and_wait – Suaktyvina visas užregistruotas įvykio objekto funkcijas ir palaukia, kol jos bus baigtos, prieš tęsiant.

• event – Registruoja funkciją įvykio objekte, pasirinktinai su argumentais.

Create an Event Object

Event įvykis sukuria įvykio objektą, kuris valdo funkcijų vykdymą atskirose gijose.

Usage:
Event()

Parametras	Aprašymas
	Šis konstruktorius neturi parametrų.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set the event
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    # Draw the dash line while driving forward
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Broadcast

broadcast sukelia įvykį, paleidžiantį visas registruotas funkcijas atskirose gijose. Šis metodas nesustabdo jokių vėlesnių funkcijų vykdymo.

Usage:
my_event.broadcast()

Parametras	Aprašymas
event	Anksčiau sukurto įvykio objekto pavadinimas.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set the event
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    # Draw the dash line while driving forward
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Broadcast and wait

broadcast_and_wait pradeda įvykį, bet palaukia, kol bus baigtos visos registruotos funkcijos, prieš tęsiant tolesnes funkcijas.

Usage:
my_event.broadcast_and_wait()

Parametras	Aprašymas
event	Anksčiau sukurto įvykio objekto pavadinimas.

def move_and_turn():
    # Drive forward and turn
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

def main():
    # Wait for the event to finish after 3 seconds
    move_event = Event()
    move_event(move_and_turn)
    while True:
        if brain.timer_time(SECONDS) > 3:
            move_event.broadcast_and_wait()
            break
        wait(5, MSEC)
    brain.print("Movement done.")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Register Functions to an Event

Kai užregistruosite funkciją įvykyje, ji bus vykdoma atskirame gijoje, kai įvykis bus transliuojamas.

Usage:
event(callback, args)

Parametras	Aprašymas
event	Anksčiau sukurto įvykio objekto pavadinimas.
callback	Anksčiau apibrėžta funkcija, kuri turi būti vykdoma, kai įvykis transliuojamas.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set and call the event and start driving
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)