Eventos

Introducción

Los eventos le permiten ejecutar funciones en paralelo mediante el uso de objetos de evento. En lugar de llamar a funciones o hilos uno tras otro, los eventos le permiten registrar funciones y luego activarlas todas a la vez. Cada función registrada se ejecuta en su propio hilo, por lo que tu robot puede hacer varias cosas al mismo tiempo, como parpadear con los TouchLED y conducir.

A continuación se muestra una lista de métodos y constructores disponibles:

• Event – Crea un nuevo objeto de evento.

• broadcast: activa todas las funciones registradas en un objeto de evento para que se ejecuten en paralelo.

• broadcast_and_wait: activa todas las funciones registradas en un objeto de evento y espera a que finalicen antes de continuar.

• event – Registra una función en el objeto event, opcionalmente con argumentos.

Create an Event Object

Event crea un objeto de evento que administra la ejecución de funciones en subprocesos separados.

Usage:
Event()

Parámetro	Descripción
	Este constructor no tiene parámetros.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set the event
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    # Draw the dash line while driving forward
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Broadcast

broadcast desencadena un evento, iniciando todas las funciones registradas en subprocesos separados. Este método no detiene la ejecución de ninguna función posterior.

Usage:
my_event.broadcast()

Parámetro	Descripción
event	El nombre del objeto de evento creado anteriormente.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set the event
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    # Draw the dash line while driving forward
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Broadcast and wait

broadcast_and_wait inicia un evento pero espera a que todas las funciones registradas terminen antes de continuar con las funciones posteriores.

Usage:
my_event.broadcast_and_wait()

Parámetro	Descripción
event	El nombre del objeto de evento creado anteriormente.

def move_and_turn():
    # Drive forward and turn
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

def main():
    # Wait for the event to finish after 3 seconds
    move_event = Event()
    move_event(move_and_turn)
    while True:
        if brain.timer_time(SECONDS) > 3:
            move_event.broadcast_and_wait()
            break
        wait(5, MSEC)
    brain.print("Movement done.")

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Register Functions to an Event

Cuando registra una función en un evento, se ejecutará en un subproceso separado cuando se transmita el evento.

Usage:
event(callback, args)

Parámetro	Descripción
event	El nombre del objeto de evento creado anteriormente.
callback	Una función previamente definida para ejecutar cuando se transmite el evento.

def dash_lines():
    # Move the pen up and down
    while True:
        pen.move(DOWN)
        wait(0.5, SECONDS)
        pen.move(UP)
        wait(0.5, SECONDS)

def main():
    # Set and call the event and start driving
    move_event = Event()
    move_event(dash_lines)
    move_event.broadcast()
    drivetrain.drive(FORWARD)

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