Pasākumi

Ievads

Notikumi ļauj funkcijas palaist paralēli. Tā vietā, lai funkcijas izsauktu secīgi, varat reģistrēt vairākas funkcijas vienam notikumam un aktivizēt tās visas vienlaikus. Katra reģistrētā funkcija darbojas savā pavedienā, ļaujot robotam vienlaikus veikt vairākus uzdevumus, piemēram, braukšanas laikā attēlot vērtības ekrānā.

Lai izveidotu un pēc tam izmantotu notikumu, veiciet tālāk norādītās darbības norādītajā secībā:

1. Izveidojiet notikumu ar Event.

2. Reģistrējiet funkciju, kas tiek aktivizēta, kad tiek pārraidīts Event izsaucot event objektu ar funkciju kā argumentu.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast – Ieslēdz visas notikuma objektā reģistrētās funkcijas, lai tās darbotos vienlaicīgi.

   • broadcast_and_wait – Iedarbina visas reģistrētās funkcijas notikuma objektā un gaida, līdz tās ir pabeigtas, pirms turpināt.

Izveidot notikumu

Event  notikums izveido notikuma objektu, kas pārvalda funkciju izpildi atsevišķos pavedienos.

Usage:
Event()

Parametrs	Apraksts
	Šim konstruktoram nav parametru.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# *** Creating the move_event Event ***
move_event = Event()

# Register move_square to move_event
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Funkciju reģistrēšana notikumam

Reģistrējot funkciju notikumam, tā tiks izpildīta atsevišķā pavedienā, kad notikums tiks pārraidīts.

Usage:
event(callback, args)

Parametrs	Apraksts
event	Iepriekš izveidotā notikuma objekta nosaukums.
callback	Iepriekš definēta funkcija, kas jāizpilda, kad notikums tiek pārraidīts.
args	Neobligāti. Argumentu tuple kopa, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()

# *** Register move_square to move_event ***
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Notikuma pārraidīšana

broadcast

broadcast aktivizē notikumu, startējot visas reģistrētās funkcijas atsevišķos pavedienos. Šī metode neaptur nevienas nākamās funkcijas izpildi.

Usage:
event.broadcast()

Parametrs	Apraksts
event	Iepriekš izveidotā notikuma objekta nosaukums.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait sāk notikumu, bet gaida, līdz visas reģistrētās funkcijas ir pabeigušas darbību, pirms turpina ar nākamajām funkcijām.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametrs	Apraksts
event	Iepriekš izveidotā notikuma objekta nosaukums.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)