Eventos

Introdução

Os eventos permitem executar funções em paralelo. Em vez de chamar funções sequencialmente, pode registar várias funções num evento e acioná-las simultaneamente. Cada função registada é executada no seu próprio thread, permitindo que o seu robô realize várias tarefas ao mesmo tempo — como exibir valores no ecrã enquanto se move.

Para criar e utilizar um evento, siga os seguintes passos pela ordem indicada:

1. Crie o evento com Event.

2. Register a function to trigger when the Event is broadcast by calling the event object with the function as an argument.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast – Aciona todas as funções registadas num objeto de evento para serem executadas em simultâneo.

   • broadcast_and_wait – Aciona todas as funções registadas num objeto de evento e espera que terminem antes de continuar.

Criar um evento

Event cria um objeto de evento que gere a execução de funções em threads separados.

Usage:
Event()

Parâmetro	Descrição
	Este construtor não possui parâmetros.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# *** Creating the move_event Event ***
move_event = Event()

# Register move_square to move_event
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Registar funções num evento

Ao registar uma função para um evento, esta será executada num thread separado quando o evento for transmitido.

Usage:
event(callback, args)

Parâmetro	Descrição
event	O nome do objeto de evento criado anteriormente.
callback	Uma função previamente definida para ser executada quando o evento é transmitido.
args	Opcional. Uma tupla de argumentos para passar para a função de callback.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()

# *** Register move_square to move_event ***
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Transmita um evento

broadcast

O comando broadcast dispara um evento, iniciando todas as funções registadas em threads separados. Este método não pausa a execução de nenhuma função subsequente.

Usage:
event.broadcast()

Parâmetro	Descrição
event	O nome do objeto de evento criado anteriormente.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait inicia um evento, mas espera que todas as funções registadas terminem antes de continuar com as funções subsequentes.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parâmetro	Descrição
event	O nome do objeto de evento criado anteriormente.

def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)