Wydarzenia#

Wstęp#

Zdarzenia umożliwiają równoległe uruchamianie funkcji. Zamiast wywoływać funkcje sekwencyjnie, można zarejestrować wiele funkcji w zdarzeniu i uruchomić je wszystkie jednocześnie. Każda zarejestrowana funkcja działa we własnym wątku, umożliwiając robotowi jednoczesne wykonywanie wielu zadań – na przykład wyświetlanie wartości na ekranie podczas jazdy.

Aby utworzyć i następnie użyć zdarzenia, wykonaj kolejno poniższe kroki:

  1. Utwórz zdarzenie za pomocą Event.

  2. Zarejestruj funkcję, która zostanie wyzwolona, ​​gdy zostanie nadane zdarzenie Event , wywołując obiektevent z funkcją jako argumentem.

  3. Broadcast an Event:

    • broadcast – Uruchamia wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia, aby działały jednocześnie.

    • broadcast_and_wait – Uruchamia wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia i czeka na ich zakończenie przed kontynuowaniem.

Utwórz wydarzenie#

Event tworzy obiekt zdarzenia, który zarządza wykonywaniem funkcji w oddzielnych wątkach.

Usage:
Event()

Parametr

Opis

Ten konstruktor nie ma żadnych parametrów.

 
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# *** Creating the move_event Event ***
move_event = Event()

# Register move_square to move_event
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Rejestrowanie funkcji dla zdarzenia#

Gdy zarejestrujesz funkcję dla zdarzenia, zostanie ona wykonana w osobnym wątku, gdy zdarzenie zostanie rozgłoszone.

Usage:
event(callback, args)

Parametr

Opis

event

Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

callback

Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma zostać wykonana po rozesłaniu zdarzenia.

args

Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

 
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()

# *** Register move_square to move_event ***
move_event(move_y)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Transmisja wydarzenia#

broadcast#

broadcast wyzwala zdarzenie, uruchamiając wszystkie zarejestrowane funkcje w oddzielnych wątkach. Ta metoda nie wstrzymuje wykonywania żadnych kolejnych funkcji.

Usage:
event.broadcast()

Parametr

Opis

event

Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

broadcast_and_wait#

broadcast_and_wait rozpoczyna zdarzenie, ale czeka na zakończenie wszystkich zarejestrowanych funkcji, zanim przejdzie do wykonywania kolejnych funkcji.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametr

Opis

event

Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

 
def move_y():
    for index in range(4):
        arm.move_inc(0, 100, 0)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_y)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
On this page