Aandrijving#

Invoering #

De VEX IQ (2e generatie) robot gebruikt een aandrijfmechanisme om te rijden en te draaien. Een aandrijfmechanisme bestaat uit motoren en wielen die samenwerken om de robot te bewegen.

Een geconfigureerde aandrijving kan gebruikmaken van een aangesloten Gyroscoopsensor, de ingebouwde Inertiesensor van de Brain, of helemaal geen sensor. Wanneer een sensor wordt gebruikt, gebruikt de aandrijving deze om de robot nauwkeurig te laten bewegen en draaien. Aan het begin van elk project kalibreert de aandrijving de sensor automatisch. Houd de robot tijdens de kalibratie ongeveer 2 seconden stil, zodat de robot correct kan bewegen en draaien.

Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle aandrijflijnblokken:

Acties — Beweeg en draai de robot.

drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.
drive for — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen over een bepaalde afstand.
draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.
draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.
draai naar richting — Draait de robot in een specifieke richting tussen -359 en 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de doelrichting te bereiken.
draaien naar rotatie — Draait de robot naar een specifieke rotatie.
stop driving — Stopt de beweging van de robot.

Instellingen — Aandrijfinstellingen aanpassen.

rijsnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.
draaisnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.
set drive stopping — Geeft aan hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of te wachten.
set drive timeout — Stelt in hoeveel seconden de robot zal proberen een beweging te voltooien.
rijrichting instellen — Wijzigt de huidige rijrichting van de robot naar een nieuwe rijrichting.
set drive rotation — Wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe rotatie.

Waarden — Controleer de bewegingsstatus.

rijden is voltooid — Rapporteert of de robot klaar is met bewegen.
aandrijving beweegt — Rapporteert of de robot beweegt.
rijrichting — Geeft de huidige rijrichting van de robot weer, van 0 tot 359 graden.
aandrijfrotatie — Rapporteert de huidige rotatie van de robot.
rijsnelheid — Geeft aan hoe snel de robot rijdt.
aandrijfstroom — Geeft aan hoeveel elektrische stroom de aandrijflijn gebruikt.

Acties #

drijfveer #

Het drive-blok zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen.

rijd [vooruit v]

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden

rijden voor #

Het aandrijfblok in de stapel beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.
afstand	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
eenheid	De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive backward 500 mm (millimeters).]
rijd [achteruit v] voor (500) [mm v] ▶

draai #

Het draai-blok zorgt ervoor dat de robot continu naar links of rechts draait. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.

draai [rechts v]

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn right, then stop.]
draai [rechts v]
wacht (2) seconden
stop rijden

draai voor #

Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai [rechts v] voor (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.
hoek	Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn left, then turn around to the right.]
draai [links v] voor (90) graden ▶
draai [rechts v] voor (180) graden ▶

naar koptekst #

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het draai naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot in een specifieke koers kijkt, van -359 tot 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de gewenste koers te bereiken.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai naar koers (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
kop	De richting waarin de robot moet kijken, in graden. Dit kan een geheel getal zijn of een decimaal getal tussen -359 en 359.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to face the cardinal directions.]
draai naar koers (90) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (180) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (270) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (0) graden ▶
wacht (2) seconden

overschakelen naar rotatie #

Het stapelblok draaien naar rotatie zorgt ervoor dat de robot in een specifieke rotatierichting draait.

Rotatie is de mate waarin de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Rotatie kan ook worden ingesteld met behulp van het blok set drive rotation.

De rotatiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige rotatie van de robot. Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie.

Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en je draait hem 720 graden, dan draait hij twee keer naar rechts. Als je hem vervolgens 360 graden draait, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.

draai naar rotatie (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
rotatie	De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
draai naar rotatie (-90) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar rotatie (450) graden ▶

stop met rijden #

Het stop rijden-blok stopt de beweging van de robot.

stop rijden

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht [4] seconden
stop rijden

Instellingen #

stel aandrijfsnelheid in #

Het stackblok set drive velocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.

stel rijsnelheid in op (50) [% v]

Parameters	Beschrijving
snelheid	De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100% bij gebruik van %. rpm (omwentelingen per minuut) gebruikt waarden van 0 tot 120.
eenheid	De meeteenheid: % of rpm (omwentelingen per minuut).

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward at the default velocity.]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move slower.]
stel rijsnelheid in op (20) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move faster.]
stel rijsnelheid in op (100) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden

ingestelde draaisnelheid #

Het stapelblok draaisnelheid instellen vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.

stel draaisnelheid in op (50) [% v]

Parameters	Beschrijving
snelheid	De draaisnelheid van 0% tot 100% bij gebruik van %. rpm (omwentelingen per minuut) gebruikt waarden van 0 tot 120.
eenheid	De meeteenheid: % of rpm (omwentelingen per minuut).

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn at default velocity.]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn slower.]
stel draaisnelheid in op (20) [% v]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn faster.]
stel draaisnelheid in op (100) [% v]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden

instellen aandrijving stoppen #

Het stapelblok set drive stopping bepaalt hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of stil te staan.

stel rijstoppen in op [rem v]

Parameters	Beschrijving
stoppend gedrag	Hoe de robot stopt: remmen — Stopt onmiddellijk. uitrollen — Vertraagt tot stilstand. vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de wielen in positie.

Parameters

Beschrijving

stoppend gedrag

Hoe de robot stopt:

remmen — Stopt onmiddellijk.
uitrollen — Vertraagt tot stilstand.
vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de wielen in positie.

Als dit blok niet wordt gebruikt, zal de robot remmen bij het stoppen.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward and coast to a stop.]
stel rijsnelheid in op (100) [% v]
stel rijstoppen in op [vrijlopen v]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden

schijftime-out instellen #

Het stackblok set drive timeout bepaalt hoeveel seconden de robot mag proberen een beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de robot vast komt te zitten tijdens een beweging.

stel rijtime-out in op (1) seconden

Parameters	Beschrijving
tijd	Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward for 1 second, then turn.]
stel rijtime-out in op (1) seconden
rijd [vooruit v] voor (25) [inches v] ▶
draai [rechts v] voor (90) graden ▶

stuurrichting instellen #

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het stackblok set drive heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.

Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.

stel rijkoers in op (0) graden

Parameters	Beschrijving
kop	De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal van 0 tot 359 zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to the left.]
stel rijkoers in op (90) graden
draai naar koers (0) graden ▶

stel de aandrijfrotatie in #

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set drive rotation wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe waarde.

Als de robot bijvoorbeeld twee volledige draaien naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt die rotatiewaarde gereset van 720 naar 0 graden. De robot kan vervolgens draaien op basis van die nieuwe waarde.

stel rijrotatie in op (0) graden

Parameters	Beschrijving
rotatie	De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin counterclockwise two times.]
stel rijrotatie in op (720) graden
draai naar rotatie (0) graden ▶

Waarden #

De rit is voltooid.#

Het Booleaanse blok rijden is klaar geeft aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot is klaar met bewegen.
Onjuist — De robot beweegt nog steeds.

Dit blok werkt samen met de volgende aandrijfblokken die de parameter en niet wachten hebben: rijden voor, draaien voor, draaien naar koers, en draaien naar rotatie.

<rijden klaar?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Start spinning when the drive is complete.]
rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
altijd
als <rijden klaar?> dan
draai [rechts v] voor (360) graden ▶
onderbreek
anders
stel cursor in op rij (1) kolom (1) op scherm
druk [Still Moving...] af op scherm ▶
wacht (0.1) seconden
wis scherm

De aandrijving beweegt.#

Het Booleaanse blok aandrijving beweegt geeft aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot beweegt.
Onjuist — De robot beweegt niet.

Dit blok werkt samen met de volgende aandrijfblokken die de parameter en niet wachten hebben: rijden voor, draaien voor, draaien naar koers, en draaien naar rotatie.

<rijden in beweging?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
zolang <rijden in beweging?>
stel cursor in op rij (1) kolom (1) op scherm
druk [Still Moving...] af op scherm ▶
wacht (0.1) seconden
wis scherm
einde
stel cursor in op rij (1) kolom (1) op scherm
druk [Done!] af op scherm ▶

rijrichting #

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het rijrichting-rapportageblok geeft de huidige koers van de robot weer van 0 tot 359 graden.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

(rijkoers in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the heading after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijkoers in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij

aandrijfrotatie #

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het drive rotation-rapportageblok geeft de huidige rotatie van de robot weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

(rijrotatie in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the rotation after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijrotatie in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij

aandrijfsnelheid #

Het rijsnelheid-rapportageblok geeft aan hoe snel de robot rijdt.

Het apparaat kan de snelheid weergeven als een percentage van -100% tot 100%, of in toeren per minuut (rpm) van -127 tot 127. Een positieve waarde betekent dat de robot vooruit rijdt. Een negatieve waarde betekent dat de robot achteruit rijdt.

(rijsnelheid in [% v])

Parameters	Beschrijving
eenheid	De eenheid waarin de aandrijfsnelheid moet worden gerapporteerd is: % (van -100% tot 100%) of rpm (omwentelingen per minuut, van -127 tot 127).

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the velocity as the robot is moving.]
rijd [vooruit v]
wacht (1) seconden
druk (rijsnelheid in [% v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
stop rijden

aandrijfstroom #

Het aandrijfstroom-rapportageblok geeft aan hoeveel elektrische stroom de aandrijflijn verbruikt, gemeten in ampère (A) van 0,0 tot 1,2 A. Stroom is de hoeveelheid elektriciteit die door de aandrijflijn stroomt.

Een hogere stroomwaarde betekent dat de aandrijving meer elektrische stroom verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Hiermee kunt u controleren of de aandrijving tijdens een beweging moeite heeft. Als de stroomsterkte hoog blijft, kan de aandrijving warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

(rijstroom in [amps v])

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the current as the robot is moving.]
stel afdrukprecisie in op [0.01 v] op scherm
rijd [vooruit v]
wacht (1) seconden
druk (rijstroom in [amps v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
stop rijden