Transmisión#
Introducción#
El tren de potencia VEX IQ (2.ª generación) utiliza un sensor giroscópico integrado para permitir movimientos precisos de avance, retroceso y giro. Estos bloques permiten al robot moverse de forma continua o a distancias definidas, rotar grados o hacia una dirección y responder a cambios en su orientación rotacional.
La categoría de tren motriz también incluye bloques de configuración que permiten establecer velocidades de conducción y giro, definir el comportamiento de frenado, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos de ejecución y actualizar manualmente los valores de rumbo o rotación del robot. Estas funciones ofrecen flexibilidad al diseñar comportamientos autónomos o ajustes en tiempo real.
Vista cenital de un robot VEX IQ dentro de un diagrama circular azul que muestra los puntos cardinales. El robot está orientado hacia arriba (0°). El diagrama indica 90° a la derecha, 180° en la parte inferior y/_static/img/drivetrain/turn_to_heading_compass.png° a la izquierda. El robot tiene componentes naranjas y grises, con “VEX3” visible en su panel frontal. Las ruedas son visibles a ambos lados del robot.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Comportamiento
drive – Conduce el robot continuamente hacia adelante o hacia atrás.
conducir por – Conduce el robot por una distancia determinada.
turn – Gira el robot continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha.
girar para – Gira el robot una cantidad específica de grados.
girar hacia el rumbo – Gira el robot para orientarlo hacia un rumbo absoluto específico.
girar a rotación – Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.
detener la conducción – Detiene todo movimiento del robot.
Ajustes
establecer velocidad de unidad – Establece la velocidad para todos los bloques de unidad.
establecer velocidad de giro – Establece la velocidad para todos los bloques de giro.
establecer detención de la unidad – Configura el comportamiento de detención una vez finalizado el movimiento.
establecer tiempo de espera de la unidad – Limita el tiempo que los bloques de unidad esperan para alcanzar su objetivo.
establecer rumbo de la unidad – Establece manualmente el valor del rumbo del giroscopio del robot.
establecer rotación de unidad – Establece manualmente el valor de rotación acumulativo del robot.
Valores
¿La unidad ha terminado? – Devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión ya no se está moviendo.
¿La unidad se está moviendo? – Devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo actualmente.
rumbo de la transmisión – Devuelve el ángulo de rumbo de la transmisión (de 0 a 359,99 grados).
rotación de la unidad – Devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto.
velocidad de transmisión – Devuelve la velocidad actual del tren motriz en % o rpm.
corriente de accionamiento – Devuelve la corriente (en amperios) consumida por los motores del sistema de transmisión.
Comportamiento#
conducir#
El bloque Drive mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de accionamiento actual. Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de Tren Motriz lo interrumpe o el proyecto se detiene.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque Drive for mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás por una distancia específica usando la velocidad de transmisión actual.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
distancia |
La distancia que recorre el robot, en formato entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive backward 500 mm.]
unidad [atrás v] para (500) [mm v] ▶
doblar#
El bloque girar gira la transmisión continuamente a la izquierda o a la derecha usando la velocidad de giro. La transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque o se detenga el proyecto.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque girar para gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha una cantidad específica de grados utilizando la velocidad de giro actual.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
ángulo |
El número de grados que gira el robot, en formato entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado ▶
girar [derecha v] por (180) grado ▶
girar al rumbo#
El bloque girar hacia el rumbo gira el tren de transmisión para orientarlo hacia un rumbo específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El rumbo absoluto hacia el que girará la transmisión, de -360 a 360 grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
pasar a rotación#
El bloque girar a rotación gira la transmisión para enfrentar un valor de rotación específico utilizando la velocidad de giro actual.
Vista superior de un robot VEX IQ dentro de un diagrama circular azul que muestra los grados de rotación. El robot está orientado hacia la derecha (90°). El diagrama indica 0° arriba, 90° a la derecha, 180° abajo, 270° a la izquierda, 360° arriba nuevamente y 450° a la derecha con una flecha azul. El robot tiene componentes grises y naranjas, con la palabra “VEXIQ” visible en su panel lateral. Se ven ruedas a ambos lados del robot. Una flecha roja apunta desde el robot hacia la marca/_static/img/drivetrain/turn_to_rotation_compass.png90°.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulativo al que girará el robot, en forma de número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación (450) grados ▶
deja de conducir#
El bloque detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del tren motriz.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de conducción establece la velocidad de movimiento predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.
set drive velocity to (50) %
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada de 0 a 100 como porcentaje. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
set drive velocity to (20) %
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
set drive velocity to (100) %
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de giro posteriores en el proyecto.
establecer la velocidad de giro a (50) %2
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de giro predeterminada de 0 a 100 como porcentaje. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro a (20) %2
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro a (100) %2
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
Establecer la parada de la unidad#
El bloque establecer detención de la transmisión establece cómo se comporta la transmisión cuando finaliza su movimiento.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz, que puede ser uno de los siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward and coast to a stop.]
set drive velocity to (100) %
Establecer la detención de la unidad en [libre v]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque establecer tiempo de espera de la unidad establece un límite de tiempo que un bloque de tren de potencia esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo de Drivetrain se utiliza para evitar que los bloques de Drivetrain que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de transmisión funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
establecer el rumbo de la unidad#
El bloque establecer rumbo de la unidad establece el rumbo actual del giroscopio a un valor especificado.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor de rumbo, en grados, que se asignará a la orientación actual del giroscopio. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
establecer la rotación de la unidad#
El bloque establecer rotación de unidad establece el valor de rotación acumulativo actual del giroscopio.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
Valores#
¿La unidad está lista?#
El bloque ¿La unidad está lista? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.
Verdadero: la transmisión no se mueve.
Falso: la transmisión se está moviendo.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
para siempre
si <¿La unidad está lista?> entonces
girar [derecha v] por (360) grado ▶
romper
demás
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Still Moving...] en [Brain v] ▶
esperar (0.1) segundos
borrar todas las filas en [Brain v]
¿La unidad se está moviendo?#
El bloque ¿la unidad se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo.
Verdadero: la transmisión se está moviendo.
Falso: la transmisión no se mueve.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Still Moving...] en [Brain v] ▶
esperar (0.1) segundos
borrar todas las filas en [Brain v]
fin
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Done!] en [Brain v] ▶
rumbo de la unidad#
El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de la unidad#
El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad de accionamiento#
El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del tren motriz en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.
(velocidad de accionamiento en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the velocity as the robot is moving.]
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (velocidad de accionamiento en [% v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir
corriente de accionamiento#
El bloque corriente de accionamiento devuelve la cantidad de corriente eléctrica que el motor o el grupo de motores consume en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
(corriente de accionamiento en [amps v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the current as the robot is moving.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] sobre [Brain v]
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (corriente de accionamiento en [amps v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir