Transmisión#
Introducción#
El sistema de transmisión VEX IQ (2.ª generación) utiliza un sensor giroscópico integrado (Inertial.md) para permitir movimientos precisos hacia adelante, hacia atrás y hacia atrás. Estos bloques permiten al robot moverse de forma continua o a distancias definidas, rotar grados o hacia una dirección y responder a cambios en su orientación rotacional.
La categoría Tren Motriz también incluye bloques de configuración que permiten establecer velocidades de conducción y giro, definir el comportamiento de frenado, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos de ejecución y actualizar manualmente los valores de rumbo o rotación del robot. Estas funciones ofrecen flexibilidad al diseñar comportamientos autónomos o ajustes en tiempo real.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
Acciones: Conduce o gira el robot a una distancia o ángulo determinados, o de forma continua.
drive — Conduce el robot continuamente.
conducir por — Conduce el robot por una distancia determinada.
turn — Gira el robot continuamente.
girar para — Gira el robot una cantidad específica de grados.
girar hacia el rumbo — Gira el robot para orientarlo hacia un rumbo absoluto específico.
girar a rotación — Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.
detener la conducción — Detiene todo movimiento del robot.
Configuración: configure las velocidades de la transmisión, las paradas, los tiempos de espera y los valores de rotación.
establecer velocidad de unidad — Establece la velocidad para todos los bloques de unidad.
establecer velocidad de giro — Establece la velocidad para todos los bloques de giro.
establecer detención de la unidad — Configura el comportamiento de detención una vez finalizado el movimiento.
establecer tiempo de espera de la unidad — Limita el tiempo que los bloques de unidad esperan para alcanzar su objetivo.
establecer rumbo de la unidad — Establece manualmente el valor del rumbo del giroscopio del robot.
establecer rotación de unidad — Establece manualmente el valor de rotación acumulativo del robot.
Valores: Devuelve el estado del movimiento del tren motriz, el rumbo, la rotación, la velocidad y el consumo de corriente.
¿La unidad ha terminado? — Devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión ya no se está moviendo.
¿La unidad se está moviendo? — Devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo actualmente.
rumbo de la transmisión — Devuelve el ángulo de rumbo de la transmisión.
rotación de la unidad — Devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto.
velocidad de transmisión — Devuelve la velocidad actual del tren motriz.
corriente de accionamiento — Devuelve la corriente consumida por los motores del sistema de transmisión.
Comportamiento#
conducir#
El bloque Drive mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de accionamiento actual. Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de Tren Motriz lo interrumpe o el proyecto se detiene.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque Drive for mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás por una distancia específica usando la velocidad de transmisión actual.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
distancia |
La distancia que recorre el robot en forma de número entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida que representa la distancia:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive backward 500 mm.]
unidad [atrás v] para (500) [mm v] ▶
doblar#
El bloque girar gira la transmisión continuamente a la izquierda o a la derecha usando la velocidad de giro. La transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque o se detenga el proyecto.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque girar para gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha una cantidad específica de grados utilizando la velocidad de giro actual.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
ángulo |
El número de grados que gira el robot como número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado ▶
girar [derecha v] por (180) grado ▶
girar al rumbo#
El bloque girar hacia el rumbo gira el tren de transmisión para orientarlo hacia un rumbo específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El rumbo absoluto al que girará la transmisión es de -360 a 360 grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
pasar a rotación#
El bloque girar a rotación gira la transmisión para enfrentar un valor de rotación específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada al que recurrirá el robot como un número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación (450) grados ▶
deja de conducir#
El bloque detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del tren motriz.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de conducción establece la velocidad de movimiento predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.
establecer la velocidad de accionamiento al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer la velocidad de accionamiento al (20)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de giro posteriores en el proyecto.
establecer la velocidad de giro al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de giro predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
Establecer la parada de la unidad#
El bloque establecer detención de la transmisión establece cómo se comporta la transmisión cuando finaliza su movimiento.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward and coast to a stop.]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
Establecer la detención de la unidad en [libre v]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque establecer tiempo de espera de la unidad establece un límite de tiempo que un bloque de tren de potencia esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo del tren motriz se utiliza para evitar que los bloques del tren motriz que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de transmisión funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward for 1 second, then turn.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
establecer el rumbo de la unidad#
El bloque establecer rumbo de unidad establece el rumbo actual del Sensor inercial o Sensor giroscópico en un valor especificado.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor del rumbo a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
establecer la rotación de la unidad#
El bloque establecer rotación de unidad establece el valor de rotación acumulativo actual del Sensor inercial o sensor giroscópico.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
Valores#
¿La unidad está lista?#
El bloque ¿La unidad está lista? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.
Verdadero: La transmisión no se mueve.
Falso: La transmisión se está moviendo.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
para siempre
si <¿La unidad está lista?> entonces
girar [derecha v] por (360) grado ▶
romper
demás
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) en la pantalla
imprimir [Still Moving...] en la pantalla ▶
esperar (0.1) segundos
pantalla clara
¿La unidad se está moviendo?#
El bloque ¿la unidad se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo.
Verdadero: la transmisión se está moviendo.
Falso: La transmisión no se mueve.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) en la pantalla
imprimir [Still Moving...] en la pantalla ▶
esperar (0.1) segundos
pantalla clara
fin
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) en la pantalla
imprimir [Done!] en la pantalla ▶
rumbo de la unidad#
El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de la unidad#
El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados como un número decimal: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad de accionamiento#
El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del tren motriz en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.
(velocidad de accionamiento en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the velocity as the robot is moving.]
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (velocidad de accionamiento en [% v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir
corriente de accionamiento#
El bloque corriente de accionamiento devuelve la cantidad de corriente eléctrica que el motor o el grupo de motores consume en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
(corriente de accionamiento en [amps v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the current as the robot is moving.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] en la pantalla
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (corriente de accionamiento en [amps v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir