Transmission#

Introduction #

Le robot VEX IQ (2e génération) utilise une transmission pour se déplacer et tourner. Une transmission est composée de moteurs et de roues qui fonctionnent ensemble pour déplacer le robot.

A configured drivetrain can use a connected Gyro Sensor, the Brain’s built-in Inertial Sensor, or no sensor. When a sensor is used, the drivetrain uses it to help the robot move and turn precisely. At the start of each project, the drivetrain calibrates the sensor automatically. Keep the robot still for about 2 seconds during calibration, so the robot can move and turn correctly.

Il existe plusieurs façons de programmer la transmission. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de transmission :

Actions — Déplacer et faire pivoter le robot.

drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
Inclinaison — Oriente le robot vers un cap spécifique compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
tourner à la rotation — Tourne le robot vers une rotation spécifique.
arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.

Paramètres — Ajuster les paramètres de la transmission.

définir la vitesse de déplacement — Indique au robot à quelle vitesse se déplacer.
définir la vitesse de rotation — Indique au robot à quelle vitesse tourner.
set drive stopping — Indique comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en roue libre ou en maintenant.
set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.
set drive rotation — Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.

Valeurs — Vérifier l’état du mouvement.

le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
le véhicule est en mouvement — Indique si le robot est en mouvement.
direction du moteur — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359 degrés.
rotation du moteur — Indique la rotation actuelle du robot.
vitesse de déplacement — Indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.
courant d’entraînement — Indique la quantité de courant électrique utilisée par la transmission.

Actes #

conduire #

Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.

se déplacer en [avant v]

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.

Exemple

au démarrage
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

conduire pour #

Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.

se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ▶

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.
distance	La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
unité	L’unité de distance : mm (millimètres) ou pouces.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Drive backward 500 mm (millimeters).]
se déplacer [en arrière v] sur (500) [mm v] ▶

tourner #

Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action, comme avancer ou s’arrêter, lui soit assignée.

pivoter [droite v]

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.

Exemple

au démarrage
[Turn right, then stop.]
pivoter [droite v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

tourner pour #

Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.

pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.
angle	Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Turn left, then turn around to the right.]
pivoter [à gauche v] de (90) degrés ▶
pivoter [droite v] de (180) degrés ▶

tourner à la direction #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.

pivoter au cap (90) degrés ▶

Paramètres	Description
titre	La direction vers laquelle le robot doit être orienté, en degrés. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal compris entre -359 et 359.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap (90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (180) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (270) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (0) degrés ▶
attendre (2) secondes

tourner à la rotation #

Le bloc d’empilement tourner en rotation fait pivoter le robot selon une rotation spécifique.

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide du bloc set drive rotation.

Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.

Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.

pivoter d'un angle de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
rotation	La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot effectuera une rotation. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
pivoter d'un angle de (-90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter d'un angle de (450) degrés ▶

arrêtez de conduire #

Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.

arrêter le déplacement

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre [4] secondes
arrêter le déplacement

Paramètres #

vitesse d’entraînement définie #

Le bloc régler la vitesse de déplacement indique au robot sa vitesse de déplacement. Une vitesse plus élevée augmente la vitesse du robot, et une vitesse plus faible la diminue.

Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.

définir la vitesse de déplacement à (50) [% v]

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse de rotation, exprimée en % (de 0 % à 100 %), est exprimée en tr/min (tours par minute). Les valeurs utilisées vont de 0 à 120.
unité	L’unité de mesure : % ou tr/min (tours par minute).

Exemple

au démarrage
[Drive forward at the default velocity.]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move slower.]
définir la vitesse de déplacement à (20) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move faster.]
définir la vitesse de déplacement à (100) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes

vitesse de virage définie #

Le bloc définir la vitesse de rotation indique au robot sa vitesse de rotation. Une vitesse plus élevée accélère la rotation, et une vitesse plus faible la ralentit.

Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

définir la vitesse de rotation à (50) [% v]

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse de rotation, exprimée en % (de 0 % à 100 %), est exprimée en tr/min (tours par minute). Les valeurs utilisées vont de 0 à 120.
unité	L’unité de mesure : % ou tr/min (tours par minute).

Exemple

au démarrage
[Turn at default velocity.]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn slower.]
définir la vitesse de rotation à (20) [% v]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn faster.]
définir la vitesse de rotation à (100) [% v]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes

arrêt du variateur #

Le bloc réglage de l’arrêt du moteur détermine comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en laissant le robot rouler sur sa roue libre ou en le maintenant immobile.

définir l'arrêt du mobile sur [freiner v]

Paramètres	Description
arrêt du comportement	Comment le robot s’arrêtera : freinage — Arrêt immédiat. roue libre — Ralentit jusqu’à l’arrêt. maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Paramètres

Description

arrêt du comportement

Comment le robot s’arrêtera :

freinage — Arrêt immédiat.
roue libre — Ralentit jusqu’à l’arrêt.
maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Si ce bloc n’est pas utilisé, le robot utilisera le frein lors de l’arrêt.

Exemple

au démarrage
[Drive forward and coast to a stop.]
définir la vitesse de déplacement à (100) [% v]
définir l'arrêt du mobile sur [roue libre v]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

définir le délai d’expiration du lecteur #

Le bloc set drive timeout définit le délai d’attente (en secondes) pendant lequel le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.

définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes

Paramètres	Description
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage
[Drive forward for 1 second, then turn.]
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
se déplacer [avant v] sur (25) [pouces v] ▶
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

direction de conduite réglée #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.

définir le cap du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
titre	Valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal compris entre 0 et 359.

Exemple

au démarrage
[Turn to the left.]
définir le cap du mobile à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés ▶

rotation du variateur #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du moteur permet de modifier la rotation actuelle du robot.

Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la rotation du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
rotation	Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal.

Exemple

au démarrage
[Spin counterclockwise two times.]
définir la rotation du mobile à (720) degrés
pivoter d'un angle de (0) degrés ▶

Valeurs #

Le trajet est terminé.#

Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.

Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Drivetrain suivants qui ont le paramètre et n’attendez pas : conduire pour, tourner pour, tourner vers le cap et tourner vers la rotation.

<déplacement est terminé ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Start spinning when the drive is complete.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
indéfiniment
si <déplacement est terminé ?> alors
pivoter [droite v] de (360) degrés ▶
sortir
sinon
placer le curseur sur la ligne (1) et colonne (1) sur l'écran
afficher [Still Moving...] sur l'écran ▶
attendre (0.1) secondes
effacer l'écran

Le lecteur est en marche #

Le bloc booléen le robot est en mouvement indique si le robot est en mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres comportements en fonction du mouvement du robot.

Vrai — Le robot est en mouvement.
Faux — Le robot ne bouge pas.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Drivetrain suivants qui ont le paramètre et n’attendez pas : conduire pour, tourner pour, tourner vers le cap et tourner vers la rotation.

<mobile en mouvement ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
tant que <mobile en mouvement ?>
placer le curseur sur la ligne (1) et colonne (1) sur l'écran
afficher [Still Moving...] sur l'écran ▶
attendre (0.1) secondes
effacer l'écran
fin
placer le curseur sur la ligne (1) et colonne (1) sur l'écran
afficher [Done!] sur l'écran ▶

direction de conduite #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de pilotage indique le cap actuel du robot, de 0 à 359 degrés.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

(cap du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Display the heading after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (cap du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante

rotation d’entraînement #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport rotation du moteur indique la rotation actuelle du robot.

Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.

(rotation du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Display the rotation after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (rotation du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante

vitesse d’entraînement #

Le bloc de rapport vitesse de déplacement indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.

Il peut indiquer la vitesse en pourcentage (de -100 % à 100 %) ou en tours par minute (de -127 à 127). Une valeur positive signifie que le robot avance, une valeur négative qu’il recule.

(vitesse du mobile en [% v])

Paramètres	Description
unité	L’unité pour indiquer la vitesse d’entraînement : % (de -100% à 100%) ou tr/min (tours par minute, de -127 à 127).

Exemple

au démarrage
[Display the velocity as the robot is moving.]
se déplacer en [avant v]
attendre (1) secondes
afficher (vitesse du mobile en [% v]) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
arrêter le déplacement

courant d’entraînement #

Le bloc rapport de courant d’entraînement indique la quantité de courant électrique utilisée par la transmission, mesurée en ampères (A) de 0,0 à 1,2 A. Le courant est la quantité d’électricité qui circule dans la transmission.

Une intensité plus élevée signifie que la transmission consomme davantage de courant électrique. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.

Cela permet de vérifier si la transmission force pendant un mouvement. Si le courant reste élevé, la transmission risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.

(courant de la transmission en [amps v])

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Display the current as the robot is moving.]
définir la précision d'affichage [0.01 v] sur l'écran
se déplacer en [avant v]
attendre (1) secondes
afficher (courant de la transmission en [amps v]) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
arrêter le déplacement