Voimansiirto#

Johdanto #

VEX IQ (2. sukupolvi) -robotti käyttää voimansiirtoa ajamiseen ja kääntymiseen. Voimansiirto koostuu moottoreista ja pyöristä, jotka yhdessä liikuttavat robottia.

Konfiguroitu voimansiirto voi käyttää kytkettyä gyroskooppianturia, aivojen sisäänrakennettua inertia-anturia tai olla käyttämättä anturia. Kun anturia käytetään, voimansiirto käyttää sitä robotin tarkan liikkumisen ja kääntymisen apuna. Jokaisen projektin alussa voimansiirto kalibroi anturin automaattisesti. Pidä robottia paikallaan noin 2 sekuntia kalibroinnin aikana, jotta robotti voi liikkua ja kääntyä oikein.

Voimansiirron koodaamiseen on monia tapoja. Alla on luettelo kaikista voimansiirron lohkoista:

Toiminnot — Liikuta ja käännä robottia.

drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
käänny suuntaa — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 - 359 astetta. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.
käännä rotaatioon — Kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.

Asetukset — Säädä voimansiirron asetuksia.

set drive velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.
aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.
set drive stopping — Kertoo, miten robotti pysäyttää liikkumisen: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä paikallaan.
set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
aseta aseman pyörimissuunta — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.

Arvot — Tarkista liikkeen tila.

ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
käyttölaite liikkuu — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.
drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.
drive rotation — Ilmoittaa robotin nykyisen pyörimisnopeuden.
ajonopeus — Ilmoittaa robotin ajonopeuden.
drive current — Raportoi, kuinka paljon sähkövirtaa voimansiirto käyttää.

Toiminnot #

ajaa #

Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

aja [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

ajaa kohti #

Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.
etäisyys	Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive backward 500 mm (millimeters).]
aja [taaksepäin v] (500) [mm v] ▶

käännös #

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

käänny [oikealle v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

käänny #

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.
kulma	Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

käänny otsikkoon #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotin suunta asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä -359 - 359.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

kääntyä pyörimään #

Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

käänny kierrokseen (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen (-90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny kierrokseen (450) astetta ▶

lopeta ajaminen #

Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.

pysäytä ajaminen

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen

Asetukset #

asetettu ajonopeus #

Aseta ajonopeus -pinolohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin ja pienempi nopeus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

aseta ajonopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Ajonopeus 0–100 % käytettäessä %-arvoa. rpm (kierrosta minuutissa) käyttää arvoja 0–120.
yksikkö	Mittayksikkö: % tai rpm (kierrosta minuutissa).

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus #

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin ja pienempi nopeus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta kääntymisnopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Kääntönopeus 0–100 % käytettäessä arvoa %. rpm (kierrosta minuutissa) käyttää arvoja 0–120.
yksikkö	Mittayksikkö: % tai rpm (kierrosta minuutissa).

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20) [% v]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100) [% v]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia

aseta taajuusmuuttajan pysäytys #

Aseta ajaminen pysähtyen -pino-lohko määrittää, miten robotti pysähtyy: jarruttamalla, rullaamalla vai pitämällä.

aseta ajon pysäytys [jarru v]

Parametrit	Kuvaus
pysäyttävä käyttäytyminen	Näin robotti pysähtyy: jarru — Pysähtyy välittömästi. rullaa — Hidastaa pysähdykseen. pidä — Pysähtyy välittömästi ja pitää pyörien asennon.

Parametrit

Kuvaus

pysäyttävä käyttäytyminen

Näin robotti pysähtyy:

jarru — Pysähtyy välittömästi.
rullaa — Hidastaa pysähdykseen.
pidä — Pysähtyy välittömästi ja pitää pyörien asennon.

Jos tätä lohkoa ei käytetä, robotti käyttää jarrua pysähtyessään.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward and coast to a stop.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aseta ajon pysäytys [liuku v]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

aseta aseman aikakatkaisu #

Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward for 1 second, then turn.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (25) [tuumaa v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

aseta ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä 0–359.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶

asetettu aseman pyörimissuunta #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta ajon kierros (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶

Arvot #

ajo on valmis #

Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien Drivetrain-lohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: drive for, turn for, turn to heading ja turn to rotation.

<ajaminen valmis?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Start spinning when the drive is complete.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
ikuisesti
jos <ajaminen valmis?> niin
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶
keskeytä
muuten
aseta kursori riville (1) sarakkeeseen (1) näytöllä
tulosta [Still Moving...] näytöllä ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö

asema liikkuu #

Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti liikkuu.
Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien Drivetrain-lohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: drive for, turn for, turn to heading ja turn to rotation.

<ajaminen käynnissä?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
aseta kursori riville (1) sarakkeeseen (1) näytöllä
tulosta [Still Moving...] näytöllä ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö
Loppu
aseta kursori riville (1) sarakkeeseen (1) näytöllä
tulosta [Done!] näytöllä ▶

ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunta-raportointilohko raportoi robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

(ajosuuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

aseman pyöriminen #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.

Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.

(ajokierros asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

ajonopeus #

Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.

Se voi ilmoittaa nopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 % tai rpm (kierrosta minuutissa) välillä -127 - 127. Positiivinen arvo tarkoittaa, että robotti ajaa eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että robotti ajaa taaksepäin.

(ajonopeus yksikköinä [% v])

Parametrit	Kuvaus
yksikkö	Yksikkö, joka ilmoittaa käyttönopeuden: % (-100 % - 100 %) tai rpm (kierrosta minuutissa, -127 - 127).

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the velocity as the robot is moving.]
aja [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
tulosta (ajonopeus yksikköinä [% v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
pysäytä ajaminen

käyttövirta #

Ajovirran raportointilohko raportoi voimansiirron käyttämän sähkövirran mitattuna ampeereina (ampeereina) välillä 0,0 - 1,2 A. Virta on voimansiirron läpi virtaavan sähkön määrä.

Korkeampi virta-arvo tarkoittaa, että voimansiirto käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun robotti työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko voimansiirrossa ongelmia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, voimansiirto voi lämmetä tai käyttää tehoa tehottomammin.

(ajovirta yksikköinä [amps v])

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the current as the robot is moving.]
aseta tulostuksen tarkkuus [0.01 v] näytöllä
aja [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
tulosta (ajovirta yksikköinä [amps v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
pysäytä ajaminen