Piedziņa#
Ievads#
VEX IQ (2. paaudzes) robots braukšanai un pagriešanai izmanto piedziņas sistēmu. Piedziņas sistēmu veido motori un riteņi, kas kopā darbojas, lai pārvietotu robotu.
Konfigurēta piedziņas sistēma var izmantot pievienotu žiroskopisko sensoru, smadzenēs iebūvēto inerciālo sensoru vai arī neizmantot sensoru. Kad tiek izmantots sensors, piedziņas sistēma to izmanto, lai palīdzētu robotam precīzi kustēties un pagriezties. Katra projekta sākumā piedziņas sistēma automātiski kalibrē sensoru. Kalibrēšanas laikā robotam apmēram 2 sekundes jātur nekustīgs, lai tas varētu pareizi kustēties un pagriezties.
Ir daudz veidu, kā kodēt piedziņas sistēmu. Zemāk ir visu piedziņas sistēmas bloku saraksts:
Darbības — Pārvietot un pagriezt robotu.
drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.
drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.
pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.
pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.
pagriezt uz rotāciju — Pagriež robotu noteiktā rotācijā.
apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.
Iestatījumi — pielāgojiet piedziņas iestatījumus.
iestatīt piedziņas ātrumu — Norāda robotam, cik ātri braukt.
iestatīt pagrieziena ātrumu — Norāda robotam, cik ātri griezties.
iestatīt piedziņas apstāšanos — Norāda, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turoties.
iestatīt piedziņas taimautu — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.
iestatīt piedziņas virzienu — Maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.
iestatīt piedziņas rotāciju — Maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu rotāciju.
Vērtības — pārbaudiet kustības statusu.
braukšana pabeigta — Ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību.
piedziņa kustas — Ziņo, vai robots kustas.
drive heading — Ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.
piedziņas rotācija — Ziņo par robota pašreizējo rotāciju.
piedziņas ātrums — Norāda, cik ātri robots brauc.
piedziņas strāva — Ziņo, cik daudz elektriskās strāvas patērē piedziņas sistēma.
Darbības#
braukt#
Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.
braukt [uz priekšu v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ. |
Piemērs
kad sākts
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu
dzīties pēc#
Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ. |
attālums |
Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
vienība |
Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts
[Drive backward 500 mm (millimeters).]
braukt [atpakaļ v] par (500) [mm v] ▶
pagrieziens#
Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.
griezties [pa labi v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi. |
Piemērs
kad sākts
[Turn right, then stop.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu
pagriezties pēc#
Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi. |
leņķis |
Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par (90) grādiem ▶
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶
pagriezieties uz virsrakstu#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.
Robota sākuma virziens ir 0 grādi.
Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virsraksts |
Virziens, kādā robotam jābūt pavērstam, grādos. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -359 līdz 359. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts
[Turn to face the cardinal directions.]
griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (180) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (270) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
pagriezties uz rotāciju#
Pagrieziena uz rotāciju bloks ieslēdz robotu noteiktā rotācijā.
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība tiek iestatīta uz 0 grādiem. Rotāciju var iestatīt arī, izmantojot bloku set drive rotation.
Rotācijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka pagrieziena virziens ir atkarīgs no robota pašreizējās rotācijas. Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās.
Piemēram, ja robots sāk darboties no 0 grādiem un jūs pagriežaties par 720 grādiem, tas divreiz pagriezīsies pa labi. Ja pēc tam pagriezīsities par 360 grādiem, tas vienreiz pagriezīsies pa kreisi, jo 360 grādi ir mazāki par 720.
griezties uz rotāciju (90) grādos ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
rotācija |
Rotācijas vērtība grādos, kādā robots pagriezīsies. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
griezties uz rotāciju (-90) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz rotāciju (450) grādos ▶
beidz braukt#
Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.
pārtraukt braukšanu
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [4] sekundes
pārtraukt braukšanu
Iestatījumi#
iestatīt piedziņas ātrumu#
Iestatītā piedziņas ātruma bloks norāda robotam, cik ātri pārvietoties. Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet mazāks ātrums – lēnāku.
Katrs projekts sākas ar robota kustību ar noklusējuma ātrumu 50%.
Piezīme: Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums padara robotu lēnāku, bet tas var būt precīzāks.
iestatīt braukšanas ātrumu uz (50) [% v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
ātrums |
Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot %. rpm (apgriezieni minūtē) izmanto vērtības no 0 līdz 120. |
vienība |
Mērvienība: % vai rpm (apgriezieni minūtē). |
Piemērs
kad sākts
[Drive forward at the default velocity.]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move slower.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (20) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move faster.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
iestatīts pagrieziena ātrums#
Iestatītā pagrieziena ātruma bloks norāda robotam, cik ātri griezties. Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk.
Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.
Piezīme: Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50) [% v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
ātrums |
Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot %. rpm (apgriezieni minūtē) izmanto vērtības no 0 līdz 120. |
vienība |
Mērvienība: % vai rpm (apgriezieni minūtē). |
Piemērs
kad sākts
[Turn at default velocity.]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn slower.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (20) [% v]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn faster.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (100) [% v]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
iestatīt piedziņas apturēšanu#
Steka bloks iestatīt piedziņas apstāšanos nosaka, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turoties.
iestatīt braukšanas apturēšanu uz [bremzēt v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
apstāšanās uzvedība |
Kā robots apstāsies:
|
Ja šis bloks netiek izmantots, robots apstājoties izmantos bremzi.
Piemērs
kad sākts
[Drive forward and coast to a stop.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) [% v]
iestatīt braukšanas apturēšanu uz [brīvgaita v]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu
iestatīt piedziņas taimautu#
Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
laiks |
Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
Piemērs
kad sākts
[Drive forward for 1 second, then turn.]
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶
iestatīt braukšanas virzienu#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.
Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virsraksts |
Robota virziena vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no 0 līdz 359. |
Piemērs
kad sākts
[Turn to the left.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
iestatīt piedziņas rotāciju#
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. iestatīt piedziņas rotāciju steka bloks maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.
Piemēram, ja robots ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam robots var veikt rotācijas, pamatojoties uz šo jauno vērtību.
iestatīt braukšanas rotāciju uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
rotācija |
Robota rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
Piemērs
kad sākts
[Spin counterclockwise two times.]
iestatīt braukšanas rotāciju uz (720) grādiem
griezties uz rotāciju (0) grādos ▶
Vērtības#
brauciens ir pabeigts#
Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.
Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.
Aplams — Robots joprojām kustas.
Šis bloks darbojas kopā ar šādiem piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: drive for, turn for, turn to heading un turn to rotation.
<braukšana pabeigta?>
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Start spinning when the drive is complete.]
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
mūžīgi
ja <braukšana pabeigta?> tad
griezties [pa labi v] par (360) grādiem ▶
pārtraukt
citādi
iestatīt kursoru uz rindu (1) kolonnu (1) ekrānā
drukāt [Still Moving...] ekrānā ▶
gaidīt (0.1) sekundes
notīrīt ekrānu
piedziņa kustas#
Būla bloks piedziņa kustas ziņo, vai robots kustas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.
Patiess — Robots kustas.
Aplams — Robots nekustas.
Šis bloks darbojas kopā ar šādiem piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: drive for, turn for, turn to heading un turn to rotation.
<braukšana aktīva?>
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
kamēr <braukšana aktīva?>
iestatīt kursoru uz rindu (1) kolonnu (1) ekrānā
drukāt [Still Moving...] ekrānā ▶
gaidīt (0.1) sekundes
notīrīt ekrānu
beigas
iestatīt kursoru uz rindu (1) kolonnu (1) ekrānā
drukāt [Done!] ekrānā ▶
braukšanas virziens#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Drive heading ziņotāja bloks ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.
Robota sākuma virziens ir 0 grādi.
(braukšanas virziena leņķis grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Display the heading after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
piedziņas rotācija#
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Piedziņas rotācijas ziņošanas bloks ziņo par robota pašreizējo rotāciju.
Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks ziņots par 720 grādu rotāciju.
(braukšanas rotācija grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Display the rotation after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas rotācija grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
piedziņas ātrums#
Braukšanas ātruma ziņotāja bloks ziņo par robota braukšanas ātrumu.
Tas var norādīt ātrumu procentos no -100% līdz 100% vai apgriezienos minūtē (rpm) no -127 līdz 127. Pozitīva vērtība nozīmē, ka robots brauc uz priekšu. Negatīva vērtība nozīmē, ka robots brauc atpakaļgaitā.
(braukšanas ātrums [% v])
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
vienība |
Mērvienība, kurā jānorāda piedziņas ātrums: % (no -100% līdz 100%) vai rpm (apgriezieni minūtē, no -127 līdz 127). |
Piemērs
kad sākts
[Display the velocity as the robot is moving.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt (braukšanas ātrums [% v]) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
pārtraukt braukšanu
piedziņas strāva#
Piedziņas strāvas ziņošanas bloks ziņo par piedziņas mehānisma patērētās elektriskās strāvas daudzumu, mērot to ampēros no 0,0 līdz 1,2 A. Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur piedziņas mehānismu.
Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma patērē vairāk elektriskās strāvas. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.
To var izmantot, lai pārbaudītu, vai piedziņas mehānismam ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, piedziņas mehānisms var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot jaudu.
(braukšanas strāva [amps v])
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Display the current as the robot is moving.]
iestatīt drukāšanas precizitāti uz [0.01 v] ekrānā
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt (braukšanas strāva [amps v]) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
pārtraukt braukšanu