Ramię 6-osiowe

Wstęp

Ramię robota VEX 6-osiowe może poruszać efektorem końcowym w przestrzeni trójwymiarowej, kontrolować jego orientację za pomocą obrotów w odchyleniu, przechyle i pochyleniu oraz korzystać z dołączonych narzędzi, takich jak narzędzie do pobierania magnesów lub narzędzie do trzymania długopisu.

Ramię 6-osiowe nie jest skonfigurowane jako urządzenie w VEXcode V5. Aby użyć go w projekcie Python VEX V5, należy ręcznie utworzyć obiekt Arm w kodzie z portem Smart Port, do którego podłączone jest ramię 6-osiowe.

Przykłady na tej stronie wykorzystują ręcznie skonstruowane ramię 6-osiowe o nazwie arm1.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych metod:

Działania — przesuwanie ramienia 6-osiowego do różnych pozycji lub orientacji.

• move_to — Przesuwa efektor końcowy do określonej współrzędnej x, y i z.

• move_inc — Przesuwa efektor końcowy o określoną odległość od jego bieżącej pozycji.

• move_end_effector_to — Obraca efektor końcowy o określony kąt odchylenia, przechyłu i pochylenia.

• move_end_effector_inc — Obraca efektor końcowy o określoną wartość odchylenia, przechyłu i pochylenia.

Mutatory — konfiguracja ustawień ruchu, narzędzi i sterowania.

• set_speed — Ustawia prędkość ruchu używaną przez ramię 6-osiowe.

• set_end_effector_type — Ustawia typ efektora końcowego przymocowanego do ramienia 6-osiowego.

• set_end_effector_magnet — Włącza lub zwalnia narzędzie do podnoszenia magnesów.

• set_pen_offset — Ustawia przesunięcie osi Z używane z narzędziem uchwytu pióra.

• set_control_stop — Włącza zatrzymanie sterowania ramieniem 6-osiowym.

• set_timeout — Ustawia limit czasu używany przez metody ruchu ramienia 6-osiowego.

Gettery — zwracają wartości stanu ruchu, pozycji, orientacji i połączenia.

• is_done — Zwraca informację, czy ramię 6-osiowe zakończyło ruch.

• is_crashed — Zwraca informację, czy ramię 6-osiowe uległo awarii podczas ruchu.

• get_x — Zwraca aktualną pozycję x efektora końcowego.

• get_y — Zwraca aktualną pozycję y efektora końcowego.

• get_z — Zwraca aktualną pozycję z efektora końcowego.

• get_pitch — Zwraca aktualny skok efektora końcowego.

• get_roll — Zwraca aktualny obrót efektora końcowego.

• get_yaw — Zwraca aktualne odchylenie efektora końcowego.

• can_arm_reach_to — Zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może osiągnąć określoną pozycję.

• can_arm_reach_inc — Zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może się poruszać o określoną odległość.

• can_end_effector_reach_to — Zwraca informację, czy efektor końcowy może osiągnąć określoną orientację.

• can_end_effector_reach_inc — Zwraca informację, czy efektor końcowy może obracać się o określoną wartość.

• get_timeout — Zwraca aktualną wartość limitu czasu używaną przez metody ruchu.

• is_connected — Zwraca informację, czy ramię 6-osiowe jest połączone z mózgiem V5.

Wywołania zwrotne — uruchamiają funkcje, gdy wystąpią zdarzenia arm.

• control_stopped — Rejestruje funkcję, która ma zostać uruchomiona po włączeniu zatrzymania sterowania.

• crashed — Rejestruje funkcję, która ma zostać uruchomiona po wykryciu awarii.

Konstruktor — ręczne tworzenie obiektu ramienia 6-osiowego.

• Arm — Tworzy obiekt ramienia 6-osiowego.

Akcje

move_to

move_to przesuwa ramię 6-osiowe do określonej współrzędnej x, y i z.

Współrzędne x, y i z opisują położenie efektora końcowego w przestrzeni trójwymiarowej. Przed tą metodą należy użyć can_arm_reach_to, jeśli położenie docelowe może znajdować się poza dostępnym obszarem roboczym ramienia 6-osiowego.

Usage:
arm1.move_to(x, y, z, wait)

Parametr	Opis
x	Współrzędna x pozycji docelowej w milimetrach.
y	Współrzędna y pozycji docelowej w milimetrach.
z	Współrzędna z pozycji docelowej w milimetrach.
wait	Opcjonalnie. wait=True (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż ruch się zakończy, zanim będzie kontynuowany. wait=False rozpoczyna ruch i natychmiast przechodzi do następnego wiersza kodu.

# Move the 6-Axis Arm to (40, 140, 210)
arm1.move_to(40, 140, 210)

# Start moving, then print the y-position while the arm moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

move_inc

move_inc przesuwa ramię 6-osiowe o określoną odległość od jego bieżącej pozycji wzdłuż osi x, y i z.

Użyj tej metody, aby przesunąć się względem miejsca, w którym obecnie znajduje się efektor końcowy. Użyj can_arm_reach_inc przed tą metodą, jeśli ruch może umieścić ramię 6-osiowe poza jego dostępnym obszarem roboczym.

Usage:
arm1.move_inc(x, y, z, wait)

Parametr	Opis
x	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi x, podana w milimetrach.
y	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Y, podana w milimetrach.
z	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Z, podana w milimetrach.
wait	Opcjonalnie. wait=True (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż ruch się zakończy, zanim będzie kontynuowany. wait=False rozpoczyna ruch i natychmiast przechodzi do następnego wiersza kodu.

# Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the y-axis
arm1.move_inc(0, 100, 0)

move_end_effector_to

move_end_effector_to obraca efektor końcowy ramienia 6-osiowego o określony kąt odchylenia, przechyłu i pochylenia.

Orientacja opisuje sposób obracania efektora końcowego. yaw oznacza obrót wokół osi z, roll oznacza obrót wokół osi x, a pitch.

Usage:
arm1.move_end_effector_to(yaw, roll, pitch, wait)

Parametr	Opis
yaw	Docelowy kąt odchylenia w stopniach.
roll	Docelowy kąt przechyłu w stopniach.
pitch	Docelowy kąt nachylenia w stopniach.
wait	Opcjonalnie. wait=True (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż ruch się zakończy, zanim będzie kontynuowany. wait=False rozpoczyna ruch i natychmiast przechodzi do następnego wiersza kodu.

# Rotate the end effector to 90 degrees of roll
arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

move_end_effector_inc

move_end_effector_inc obraca efektor końcowy ramienia 6-osiowego o określoną wartość odchylenia, przechyłu i pochylenia od jego bieżącej orientacji.

Użyj tej metody, aby wykonać obrót względem aktualnego odchylenia, pochylenia lub pochylenia efektora końcowego.

Usage:
arm1.move_end_effector_inc(yaw, roll, pitch, wait)

Parametr	Opis
yaw	Zmiana odchylenia w stopniach.
roll	Zmiana kąta nachylenia w stopniach.
pitch	Zmiana wysokości dźwięku w stopniach.
wait	Opcjonalnie. wait=True (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż ruch się zakończy, zanim będzie kontynuowany. wait=False rozpoczyna ruch i natychmiast przechodzi do następnego wiersza kodu.

# Rotate the end effector -50 degrees in pitch
arm1.move_end_effector_inc(0, 0, -50)

Mutatory

set_speed

set_speed ustawia prędkość ruchu używaną przez ramię 6-osiowe dla metod ruchu.

Prędkość ramienia 6-osiowego jest ustawiona na początku projektu na 50%.

Usage:
arm1.set_speed(speed)

Parametr	Opis
speed	Prędkość ruchu ramienia 6-osiowego od 1 do 100 procent.

# Set the 6-Axis Arm speed to 30%
arm1.set_speed(30)

set_end_effector_type

set_end_effector_type ustawia typ efektora końcowego przymocowanego do ramienia 6-osiowego.

Po zmianie typu efektora końcowego, ramię 6-osiowe automatycznie dostosowuje swoje przesunięcie osi Z do wybranego narzędzia. Na początku projektu typ efektora końcowego jest ustawiony na MAGNET.

Usage:
arm1.set_end_effector_type(type)

Parametr	Opis
type	Narzędzie przymocowane do ramienia 6-osiowego: MAGNET (narzędzie do podnoszenia magnesów) lub PEN (narzędzie do trzymania długopisu).

# Set the end effector type to the Pen Holder Tool
arm1.set_end_effector_type(PEN)

set_end_effector_magnet

set_end_effector_magnet włącza lub wyłącza narzędzie do podnoszenia magnesów.

Stan magnesu pozostaje aktywny, dopóki nie zmieni go inna metoda set_end_effector_magnet Stan magnesu jest resetowany do False na początku projektu.

Usage:
arm1.set_end_effector_magnet(state)

Parametr	Opis
state	Stan narzędzia magnetycznego: True , aby podnosić i przytrzymywać przedmioty lub False , aby upuścić trzymany przedmiot i przestać podnosić nowe przedmioty.

# Pick up objects and then drop them
arm1.set_end_effector_type(MAGNET)
arm1.set_end_effector_magnet(True)
wait(2, SECONDS)
arm1.set_end_effector_magnet(False)

set_pen_offset

set_pen_offset ustawia przesunięcie osi Z używane, gdy uchwyt na pióro jest przymocowany do ramienia 6-osiowego.

Przed użyciem tej metody ustaw typ efektora końcowego na PEN Jeśli narzędzie uchwytu na długopis nie jest wybrane, ta metoda nie będzie działać.

Przesunięcie pióra to odległość od górnej krawędzi uchwytu pióra do końcówki markera suchościeralnego. Na początku projektu przesunięcie pióra jest ustawione na 0Przesunięcie pióra o wartości 0 umieszcza początek osi Z ramienia w punkcie, w którym uchwyt pióra łączy się z ramieniem 6-osiowym.

Usage:
arm1.set_pen_offset(zOffset)

Parametr	Opis
zOffset	Wartość przesunięcia pióra w milimetrach.

# Set the end effector type to the Pen Holder Tool and set the pen offset
arm1.set_end_effector_type(PEN)
arm1.set_pen_offset(25)

set_control_stop

set_control_stop włącza zatrzymanie sterowania ramieniem 6-osiowym.

Po włączeniu funkcji zatrzymania sterowania ramię 6-osiowe natychmiast zatrzymuje każdy ruch i nie uruchamia żadnych dalszych metod ruchu ramienia do momentu ponownego uruchomienia projektu.

Usage:
arm1.set_control_stop(state)

Parametr	Opis
state	Opcjonalnie. True (domyślnie) włącza zatrzymanie sterowania. False nie włącza zatrzymania sterowania.

# Stop the 6-Axis Arm and prevent further movement
arm1.set_control_stop()

set_timeout

set_timeout ustawia wartość limitu czasu używaną podczas przesuwania ramienia 6-osiowego.

Jeśli ruch nie zakończy się przed upływem limitu czasu, projekt przechodzi do następnego wiersza kodu.

Usage:
arm1.set_timeout(timeout, units)

Parametr	Opis
timeout	Nowa wartość limitu czasu.
units	Opcjonalnie. Jednostka czasu: MSEC (milisekundy, domyślnie), SECONDSlub SEC.

# Set the 6-Axis Arm timeout to 2 seconds
arm1.set_timeout(2, SECONDS)

Getters

is_done

is_done zwraca informację o tym, czy ramię 6-osiowe zakończyło ruch.

Ta metoda jest użyteczna po wywołaniu metody ruchu z wait=False.

• True — Ramię 6-osiowe zakończyło ruch.

• False — Ramię 6-osiowe nadal się porusza.

Usage:
arm1.is_done()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Display the 6-Axis Arm's y-position while it moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

is_crashed

is_crashed zwraca informację o tym, czy ramię 6-osiowe uległo awarii podczas ruchu.

W przypadku wykrycia zderzenia, ramię 6-osiowe zatrzymuje ruch silnika i może sprawiać wrażenie bezwładnego. Zmniejsza to obciążenie i pomaga chronić silniki przed przypadkowym uszkodzeniem.

• True — Ramię 6-osiowe uległo awarii.

• False — Ramię 6-osiowe nie uległo awarii.

Usage:
arm1.is_crashed()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Quickly move to a new location
arm1.set_speed(100)
arm1.move_to(-30, 240, 40, wait=False)

# While moving, check for a crash
while True:
    if arm1.is_crashed():
        # Indicate a crash with the Brain screen
        brain.screen.print("Crash Detected")
        break

    wait(5, MSEC)

get_x

get_x zwraca aktualną pozycję x efektora końcowego w milimetrach.

Za pomocą tej metody można odczytać, gdzie aktualnie znajduje się efektor końcowy na osi x.

Usage:
arm1.get_x()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current x position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_x())

get_y

get_y zwraca aktualną pozycję y efektora końcowego w milimetrach.

Za pomocą tej metody można odczytać aktualne położenie efektora końcowego na osi Y.

Usage:
arm1.get_y()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current y position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_y())

get_z

get_z zwraca aktualną pozycję z efektora końcowego w milimetrach.

Za pomocą tej metody można odczytać, gdzie aktualnie znajduje się efektor końcowy wzdłuż osi Z.

Usage:
arm1.get_z()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current z position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_z())

get_pitch

get_pitch zwraca aktualny skok efektora końcowego w stopniach.

Usage:
arm1.get_pitch()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current pitch of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_pitch())

get_roll

get_roll zwraca aktualny obrót efektora końcowego w stopniach.

Usage:
arm1.get_roll()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current roll of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_roll())

get_yaw

get_yaw zwraca aktualne odchylenie efektora końcowego w stopniach.

Usage:
arm1.get_yaw()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current yaw of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_yaw())

can_arm_reach_to

can_arm_reach_to zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może przesunąć efektor końcowy do określonej współrzędnej x, y i z.

Użyj tej metody, aby sprawdzić pozycję docelową przed użyciem move_to.

• True — Ramię 6-osiowe może osiągnąć żądaną pozycję.

• False — Ramię 6-osiowe nie może osiągnąć żądanej pozycji.

Usage:
arm1.can_arm_reach_to(x, y, z)

Parametr	Opis
x	Współrzędna x pozycji docelowej w milimetrach.
y	Współrzędna y pozycji docelowej w milimetrach.
z	Współrzędna z pozycji docelowej w milimetrach.

# Move the 6-Axis Arm to (100, -20, 50) if it can reach
if arm1.can_arm_reach_to(100, -20, 50):
    arm1.move_to(100, -20, 50)

can_arm_reach_inc

can_arm_reach_inc zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może przesunąć efektor końcowy o określoną odległość x, y i z od jego bieżącej pozycji.

Użyj tej metody, aby sprawdzić względny ruch przed użyciem move_inc.

• True — Ramię 6-osiowe może wykonać żądany ruch.

• False — Ramię 6-osiowe nie może wykonać żądanego ruchu.

Usage:
arm1.can_arm_reach_inc(x, y, z)

Parametr	Opis
x	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi x, podana w milimetrach.
y	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Y, podana w milimetrach.
z	Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Z, podana w milimetrach.

# Increment the 6-Axis Arm 100 mm along the x-axis if possible
if arm1.can_arm_reach_inc(100, 0, 0):
    arm1.move_inc(100, 0, 0)

can_end_effector_reach_to

can_end_effector_reach_to zwraca informację, czy efektor końcowy może obracać się do określonego odchylenia, przechyłu i pochylenia.

Użyj tej metody, aby sprawdzić orientację celu przed użyciem move_end_effector_to.

• True — Efektor końcowy może osiągnąć żądaną orientację.

• False — Efektor końcowy nie może osiągnąć żądanej orientacji.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_to(yaw, roll, pitch)

Parametr	Opis
yaw	Docelowy kąt odchylenia w stopniach.
roll	Docelowy kąt przechyłu w stopniach.
pitch	Docelowy kąt nachylenia w stopniach.

# Rotate the end effector to 90 degrees of roll if possible
if arm1.can_end_effector_reach_to(0, 90, 0):
    arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

can_end_effector_reach_inc

can_end_effector_reach_inc zwraca informację, czy efektor końcowy może obracać się o określoną wartość odchylenia, przechyłu i pochylenia od bieżącej orientacji.

Użyj tej metody, aby sprawdzić względny ruch orientacji przed użyciem move_end_effector_inc.

• True — Efektor końcowy może wykonać żądany obrót.

• False — Efektor końcowy nie może wykonać żądanego obrotu.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_inc(yaw, roll, pitch)

Parametr	Opis
yaw	Zmiana odchylenia w stopniach.
roll	Zmiana kąta nachylenia w stopniach.
pitch	Zmiana wysokości dźwięku w stopniach.

# Increment the end effector by 10 degrees of pitch if possible
if arm1.can_end_effector_reach_inc(0, 0, 10):
    arm1.move_end_effector_inc(0, 0, 10)

get_timeout

get_timeout zwraca wartość limitu czasu używaną przez metody ruchu ramienia 6-osiowego w milisekundach.

Usage:
arm1.get_timeout()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print the current movement timeout in milliseconds
brain.screen.print(arm1.get_timeout())

is_connected

is_connected zwraca informację, czy ramię 6-osiowe jest połączone z mózgiem V5.

• True — Ramię 6-osiowe jest połączone z mózgiem V5.

• False — Ramię 6-osiowe nie jest połączone z mózgiem V5.

Usage:
arm1.is_connected()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Print whether the 6-Axis Arm is connected
brain.screen.print(arm1.is_connected())

Wywołania zwrotne

control_stopped

control_stopped rejestruje funkcję, która jest uruchamiana po włączeniu funkcji zatrzymania sterowania.

Ta metoda zwraca instancję klasy Event.

Usage:
arm1.control_stopped(callback, arg)

Parametr	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest uruchamiana po włączeniu zatrzymania sterowania.
arg	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie funkcji z parametrami.

# Define a function to run when control stop is enabled
def when_control_stopped():
    brain.screen.print("The arm has been control stopped")

# Run when_control_stopped when the 6-Axis Arm is control stopped
arm1.control_stopped(when_control_stopped)

crashed

crashed rejestruje funkcję uruchamianą, gdy ramię 6-osiowe ulegnie awarii podczas ruchu.

W przypadku wykrycia zderzenia, ramię 6-osiowe zatrzymuje ruch silnika i może sprawiać wrażenie bezwładnego. Zmniejsza to obciążenie i pomaga chronić silniki przed przypadkowym uszkodzeniem.

Usage:
arm1.crashed(callback)

Parametr	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest uruchamiana po wykryciu awarii.

# Define what happens if a crash is detected
def arm_crash():
    brain.screen.print("Crash Detected")

# Run arm_crash when the 6-Axis Arm crashes
arm1.crashed(arm_crash)

Konstruktorzy

Arm

Arm tworzy obiekt 6-osiowego ramienia. 6-osiowe ramię musi zostać ręcznie skonstruowane w VEXcode V5, zanim będzie można go użyć w projekcie.

Usage:
Arm(smartport)

Parametr	Opis
smartport	Inteligentny port, do którego podłączony jest 6-osiowy uchwyt, zapisany jako Ports.PORTx, gdzie x to numer portu.

# Construct a 6-Axis Arm named arm1 with the Arm class
arm1 = Arm(Ports.PORT1)