Βραχίονας 6 αξόνων#

Εισαγωγή#

Ο ρομποτικός βραχίονας 6 αξόνων της VEX μπορεί να μετακινήσει έναν ακραίο ενεργοποιητή σε τρισδιάστατο χώρο, να ελέγξει τον προσανατολισμό του χρησιμοποιώντας περιστροφές εκτροπής, κύλισης και κλίσης, και να χρησιμοποιήσει προσαρτημένα εργαλεία όπως το εργαλείο συλλογής μαγνήτη ή το εργαλείο θήκης στυλό.

Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν έχει ρυθμιστεί ως συσκευή στο VEXcode V5. Για να τον χρησιμοποιήσετε σε ένα έργο Python VEX V5, δημιουργήστε χειροκίνητα ένα αντικείμενο Arm στον κώδικα με την Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο βραχίονας 6 αξόνων.

Τα παραδείγματα σε αυτήν τη σελίδα χρησιμοποιούν έναν χειροκίνητα κατασκευασμένο βραχίονα 6 αξόνων με το όνομα arm1.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες μεθόδους:

Ενέργειες — Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων σε θέσεις ή προσανατολισμούς.

  • move_to — Μετακινεί τον τελικό τελεστή σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.

  • move_inc — Μετακινεί τον τελικό τελεστή κατά μια καθορισμένη απόσταση από την τρέχουσα θέση του.

  • move_end_effector_to — Περιστρέφει τον τελικό τελεστή σε έναν καθορισμένο προσανατολισμό εκτροπής, κύλισης και κλίσης.

  • move_end_effector_inc — Περιστρέφει τον ακραίο τελεστή κατά μια καθορισμένη τιμή εκτροπής, κύλισης και βήματος.

Μεταλλαγμένοι — Διαμορφώστε τις ρυθμίσεις κίνησης, εργαλείων και ελέγχου.

  • set_speed — Ορίζει την ταχύτητα κίνησης που χρησιμοποιείται από τον βραχίονα 6 αξόνων.

  • set_end_effector_type — Ορίζει τον τύπο του τελικού ενεργοποιητή που συνδέεται στον βραχίονα 6 αξόνων.

  • set_end_effector_magnet — Ενεργοποιεί ή απελευθερώνει το εργαλείο συλλογής μαγνήτη.

  • set_pen_offset — Ορίζει την μετατόπιση του άξονα z που χρησιμοποιείται με το Εργαλείο Θήκης Στυλό.

  • set_control_stop — Ενεργοποιεί τη διακοπή ελέγχου για τον βραχίονα 6 αξόνων.

  • set_timeout — Ορίζει το χρονικό όριο που χρησιμοποιείται από τις μεθόδους κίνησης βραχίονα 6 αξόνων.

Λήπτες — Επιστρέφουν τιμές κατάστασης κίνησης, θέσης, προσανατολισμού και σύνδεσης.

  • is_done — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

  • is_crashed — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει καταρρεύσει κατά την κίνηση.

  • get_x — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση x του τελικού τελεστή.

  • get_y — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση y του τελικού τελεστή.

  • get_z — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση z του τελικού τελεστή.

  • get_pitch — Επιστρέφει το τρέχον βήμα του τελικού τελεστή.

  • get_roll — Επιστρέφει την τρέχουσα ρίψη του τελικού τελεστή.

  • get_yaw — Επιστρέφει την τρέχουσα εκτροπή του τελικού τελεστή.

  • can_arm_reach_to — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να φτάσει σε μια καθορισμένη θέση.

  • can_arm_reach_inc — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να κινηθεί κατά μια καθορισμένη απόσταση.

  • can_end_effector_reach_to — Επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να φτάσει σε έναν καθορισμένο προσανατολισμό.

  • can_end_effector_reach_inc — Επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί κατά ένα καθορισμένο ποσό.

  • get_timeout — Επιστρέφει την τρέχουσα τιμή χρονικού ορίου που χρησιμοποιείται από τις μεθόδους μετακίνησης.

  • is_connected — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον εγκέφαλο V5.

Επανακλήσεις — Εκτέλεση συναρτήσεων όταν συμβαίνουν συμβάντα όπλισης.

  • control_stopped — Καταχωρεί μια συνάρτηση που θα εκτελεστεί όταν είναι ενεργοποιημένη η διακοπή ελέγχου.

  • crashed — Καταγράφει μια συνάρτηση που θα εκτελεστεί όταν εντοπιστεί σφάλμα.

Κατασκευαστής — Δημιουργήστε χειροκίνητα ένα αντικείμενο βραχίονα 6 αξόνων.

  • Arm — Δημιουργεί ένα αντικείμενο Βραχίονα 6 αξόνων.

Ενέργειες#

move_to#

move_to μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.

Οι συντεταγμένες x, y και z περιγράφουν τη θέση του τελικού τελεστή στον τρισδιάστατο χώρο. Χρησιμοποιήστε can_arm_reach_to πριν από αυτήν τη μέθοδο εάν η θέση-στόχος μπορεί να βρίσκεται εκτός του προσβάσιμου χώρου εργασίας του βραχίονα 6 αξόνων.

Usage:
arm1.move_to(x, y, z, wait)

Παράμετρος

Περιγραφή

x

Η συντεταγμένη x της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

y

Η συντεταγμένη y της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

z

Η συντεταγμένη z της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

wait

Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση πριν συνεχίσει. wait=False ξεκινά την κίνηση και συνεχίζει αμέσως στην επόμενη γραμμή κώδικα.

 
# Move the 6-Axis Arm to (40, 140, 210)
arm1.move_to(40, 140, 210)


# Start moving, then print the y-position while the arm moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

move_inc#

move_inc μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μια καθορισμένη απόσταση από την τρέχουσα θέση του κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να μετακινηθείτε σε σχέση με το σημείο που βρίσκεται τώρα ο τελικός τελεστής. Χρησιμοποιήστε can_arm_reach_inc πριν από αυτήν τη μέθοδο εάν η κίνηση μπορεί να τοποθετήσει τον βραχίονα 6 αξόνων εκτός του προσβάσιμου χώρου εργασίας του.

Usage:
arm1.move_inc(x, y, z, wait)

Παράμετρος

Περιγραφή

x

Η απόσταση που απαιτείται για την κίνηση κατά μήκος του άξονα x σε χιλιοστά.

y

Η απόσταση που απαιτείται για να κινηθεί κανείς κατά μήκος του άξονα y σε χιλιοστά.

z

Η απόσταση που απαιτείται για την κίνηση κατά μήκος του άξονα z σε χιλιοστά.

wait

Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση πριν συνεχίσει. wait=False ξεκινά την κίνηση και συνεχίζει αμέσως στην επόμενη γραμμή κώδικα.

 
# Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the y-axis
arm1.move_inc(0, 100, 0)

move_end_effector_to#

move_end_effector_to περιστρέφει τον ακραίο τελεστή του βραχίονα 6 αξόνων σε έναν καθορισμένο προσανατολισμό εκτροπής, κύλισης και κλίσης.

Ο προσανατολισμός περιγράφει τον τρόπο περιστροφής του τελικού τελεστή. yaw περιστρέφεται γύρω από τον άξονα z, roll περιστρέφεται γύρω από τον άξονα x και pitch περιστρέφεται γύρω από τον άξονα y.

Usage:
arm1.move_end_effector_to(yaw, roll, pitch, wait)

Παράμετρος

Περιγραφή

yaw

Η γωνία εκτροπής του στόχου, σε μοίρες.

roll

Η γωνία κύλισης του στόχου, σε μοίρες.

pitch

Η γωνία βήματος του στόχου, σε μοίρες.

wait

Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση πριν συνεχίσει. wait=False ξεκινά την κίνηση και συνεχίζει αμέσως στην επόμενη γραμμή κώδικα.

 
# Rotate the end effector to 90 degrees of roll
arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

move_end_effector_inc#

move_end_effector_inc περιστρέφει τον ακραίο τελεστή του βραχίονα 6 αξόνων κατά μια καθορισμένη ποσότητα εκτροπής, κύλισης και κλίσης από τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για περιστροφή σε σχέση με την τρέχουσα εκτροπή, κύλιση ή βήμα του τελικού ενεργοποιητή.

Usage:
arm1.move_end_effector_inc(yaw, roll, pitch, wait)

Παράμετρος

Περιγραφή

yaw

Η αλλαγή στην εκτροπή, σε μοίρες.

roll

Η αλλαγή στην κύλιση, σε μοίρες.

pitch

Η αλλαγή στο ύψος της φωνής, σε μοίρες.

wait

Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση πριν συνεχίσει. wait=False ξεκινά την κίνηση και συνεχίζει αμέσως στην επόμενη γραμμή κώδικα.

 
# Rotate the end effector -50 degrees in pitch
arm1.move_end_effector_inc(0, 0, -50)

Μεταλλάκτες#

set_speed#

set_speed ορίζει την ταχύτητα κίνησης που χρησιμοποιείται από τον βραχίονα 6 αξόνων για τις μεθόδους κίνησης.

Η ταχύτητα του βραχίονα 6 αξόνων έχει οριστεί στο 50% στην αρχή ενός έργου.

Usage:
arm1.set_speed(speed)

Παράμετρος

Περιγραφή

speed

Η ταχύτητα κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων, από 1 έως 100 τοις εκατό.

 
# Set the 6-Axis Arm speed to 30%
arm1.set_speed(30)

set_end_effector_type#

set_end_effector_type ορίζει τον τύπο του τελικού ενεργοποιητή που συνδέεται στον βραχίονα 6 αξόνων.

Όταν αλλάζει ο τύπος του τελικού τελεστή, ο βραχίονας 6 αξόνων προσαρμόζει αυτόματα την μετατόπιση z του ώστε να ταιριάζει με το επιλεγμένο εργαλείο. Ο τύπος του τελικού τελεστή ορίζεται σε MAGNET στην αρχή ενός έργου.

Usage:
arm1.set_end_effector_type(type)

Παράμετρος

Περιγραφή

type

Το εργαλείο που συνδέεται στον βραχίονα 6 αξόνων: MAGNET (Εργαλείο συλλογής μαγνήτη) ή PEN (Εργαλείο θήκης στυλό).

 
# Set the end effector type to the Pen Holder Tool
arm1.set_end_effector_type(PEN)

set_end_effector_magnet#

set_end_effector_magnet ενεργοποιεί ή απελευθερώνει το Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη.

Η κατάσταση του μαγνήτη παραμένει ενεργή μέχρι να την αλλάξει μια άλλη μέθοδος set_end_effector_magnet Η κατάσταση του μαγνήτη επαναφέρεται σε False στην αρχή ενός έργου.

Usage:
arm1.set_end_effector_magnet(state)

Παράμετρος

Περιγραφή

state

Η κατάσταση του Εργαλείου Συλλογής Μαγνήτη: True για να σηκώνετε και να κρατάτε αντικείμενα ή False για να ρίχνετε οποιοδήποτε κρατημένο αντικείμενο και να σταματάτε να σηκώνετε νέα αντικείμενα.

 
# Pick up objects and then drop them
arm1.set_end_effector_type(MAGNET)
arm1.set_end_effector_magnet(True)
wait(2, SECONDS)
arm1.set_end_effector_magnet(False)

set_pen_offset#

set_pen_offset ορίζει την μετατόπιση του άξονα z που χρησιμοποιείται όταν το εργαλείο θήκης πένας είναι συνδεδεμένο στον βραχίονα 6 αξόνων.

Ορίστε τον τύπο τελικού τελεστή σε PEN πριν χρησιμοποιήσετε αυτήν τη μέθοδο. Εάν δεν είναι επιλεγμένο το Εργαλείο Θήκης Στυλό, αυτή η μέθοδος δεν έχει κανένα αποτέλεσμα.

Η μετατόπιση της πένας είναι η απόσταση από την κορυφή του Εργαλείου Θήκης Πένας μέχρι την άκρη του Μαρκαδόρου Ξηρής Διαγραφής. Στην αρχή ενός έργου, η μετατόπιση της πένας ορίζεται σε 0Μια μετατόπιση πένας 0 τοποθετεί την αρχή του άξονα z του βραχίονα στο σημείο όπου το Εργαλείο Θήκης Πένας συνδέεται με τον βραχίονα 6 αξόνων.

Usage:
arm1.set_pen_offset(zOffset)

Παράμετρος

Περιγραφή

zOffset

Η τιμή μετατόπισης της πένας σε χιλιοστά.

 
# Set the end effector type to the Pen Holder Tool and set the pen offset
arm1.set_end_effector_type(PEN)
arm1.set_pen_offset(25)

set_control_stop#

set_control_stop ενεργοποιεί τη διακοπή ελέγχου για τον βραχίονα 6 αξόνων.

Όταν ενεργοποιηθεί η διακοπή ελέγχου, ο βραχίονας 6 αξόνων σταματά αμέσως οποιαδήποτε κίνηση και δεν θα εκτελέσει περαιτέρω μεθόδους κίνησης βραχίονα μέχρι να επανεκκινηθεί το έργο.

Usage:
arm1.set_control_stop(state)

Παράμετρος

Περιγραφή

state

Προαιρετικό. True (προεπιλογή) ενεργοποιεί τη διακοπή ελέγχου. False δεν ενεργοποιεί τη διακοπή ελέγχου.

 
# Stop the 6-Axis Arm and prevent further movement
arm1.set_control_stop()

set_timeout#

set_timeout ορίζει την τιμή χρονικού ορίου που χρησιμοποιείται κατά την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.

Εάν μια κίνηση δεν ολοκληρωθεί πριν από τη λήξη του χρονικού ορίου, το έργο συνεχίζει στην επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
arm1.set_timeout(timeout, units)

Παράμετρος

Περιγραφή

timeout

Η νέα τιμή χρονικού ορίου.

units

Προαιρετικά. Η μονάδα χρόνου: MSEC (χιλιοστά του δευτερολέπτου, προεπιλογή), SECONDSή SEC.

 
# Set the 6-Axis Arm timeout to 2 seconds
arm1.set_timeout(2, SECONDS)

Αποκτητές#

is_done#

Η συνάρτηση is_done επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

Αυτή η μέθοδος είναι χρήσιμη μετά την κλήση μιας μεθόδου κίνησης με wait=False.

  • True — Ο βραχίονας 6 αξόνων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

  • False — Ο βραχίονας 6 αξόνων εξακολουθεί να κινείται.

Usage:
arm1.is_done()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the 6-Axis Arm's y-position while it moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

is_crashed#

Η συνάρτηση is_crashed επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει καταρρεύσει κατά την κίνηση.

Όταν ανιχνευθεί σύγκρουση, ο βραχίονας 6 αξόνων σταματά την κίνηση του κινητήρα και μπορεί να φαίνεται ότι χαλαρώνει. Αυτό μειώνει την καταπόνηση και βοηθά στην προστασία των κινητήρων από τυχαίες ζημιές.

  • True — Ο βραχίονας 6 αξόνων έχει καταρρεύσει.

  • False — Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν έχει καταρρεύσει.

Usage:
arm1.is_crashed()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Quickly move to a new location
arm1.set_speed(100)
arm1.move_to(-30, 240, 40, wait=False)

# While moving, check for a crash
while True:
    if arm1.is_crashed():
        # Indicate a crash with the Brain screen
        brain.screen.print("Crash Detected")
        break

    wait(5, MSEC)

get_x#

Η συνάρτηση get_x επιστρέφει την τρέχουσα θέση x του τελικού τελεστή σε χιλιοστά.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να διαβάσετε πού βρίσκεται τη δεδομένη στιγμή ο τελικός τελεστής κατά μήκος του άξονα x.

Usage:
arm1.get_x()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current x position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_x())

get_y#

Η συνάρτηση get_y επιστρέφει την τρέχουσα θέση y του τελικού τελεστή σε χιλιοστά.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να διαβάσετε πού βρίσκεται ο τελικός τελεστής κατά μήκος του άξονα y.

Usage:
arm1.get_y()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current y position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_y())

get_z#

Η συνάρτηση get_z επιστρέφει την τρέχουσα θέση z του τελικού τελεστή σε χιλιοστά.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να διαβάσετε πού βρίσκεται τη δεδομένη στιγμή ο τελικός τελεστής κατά μήκος του άξονα z.

Usage:
arm1.get_z()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current z position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_z())

get_pitch#

get_pitch επιστρέφει το τρέχον βήμα του τελικού τελεστή σε μοίρες.

Usage:
arm1.get_pitch()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current pitch of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_pitch())

get_roll#

Η συνάρτηση get_roll επιστρέφει την τρέχουσα ζαριά του τελικού τελεστή σε μοίρες.

Usage:
arm1.get_roll()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current roll of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_roll())

get_yaw#

Η συνάρτηση get_yaw επιστρέφει την τρέχουσα εκτροπή του τελικού τελεστή σε μοίρες.

Usage:
arm1.get_yaw()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current yaw of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_yaw())

can_arm_reach_to#

can_arm_reach_to επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινήσει τον τελικό τελεστή σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να ελέγξετε μια θέση-στόχο πριν χρησιμοποιήσετε την move_to.

  • True — Ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να φτάσει στην ζητούμενη θέση.

  • False — Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν μπορεί να φτάσει στην ζητούμενη θέση.

Usage:
arm1.can_arm_reach_to(x, y, z)

Παράμετρος

Περιγραφή

x

Η συντεταγμένη x της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

y

Η συντεταγμένη y της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

z

Η συντεταγμένη z της θέσης-στόχου σε χιλιοστά.

 
# Move the 6-Axis Arm to (100, -20, 50) if it can reach
if arm1.can_arm_reach_to(100, -20, 50):
    arm1.move_to(100, -20, 50)

can_arm_reach_inc#

can_arm_reach_inc επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινήσει τον τελικό τελεστή κατά μια καθορισμένη απόσταση x, y και z από την τρέχουσα θέση του.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να ελέγξετε μια σχετική κίνηση πριν χρησιμοποιήσετε τη συνάρτηση move_inc.

  • True — Ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να πραγματοποιήσει την ζητούμενη κίνηση.

  • False — Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν μπορεί να πραγματοποιήσει την ζητούμενη κίνηση.

Usage:
arm1.can_arm_reach_inc(x, y, z)

Παράμετρος

Περιγραφή

x

Η απόσταση που απαιτείται για την κίνηση κατά μήκος του άξονα x σε χιλιοστά.

y

Η απόσταση που απαιτείται για να κινηθεί κανείς κατά μήκος του άξονα y σε χιλιοστά.

z

Η απόσταση που απαιτείται για την κίνηση κατά μήκος του άξονα z σε χιλιοστά.

 
# Increment the 6-Axis Arm 100 mm along the x-axis if possible
if arm1.can_arm_reach_inc(100, 0, 0):
    arm1.move_inc(100, 0, 0)

can_end_effector_reach_to#

can_end_effector_reach_to επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί σε έναν καθορισμένο προσανατολισμό εκτροπής, κύλισης και κλίσης.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να ελέγξετε τον προσανατολισμό ενός στόχου πριν χρησιμοποιήσετε την move_end_effector_to.

  • True — Ο τελικός τελεστής μπορεί να φτάσει στον ζητούμενο προσανατολισμό.

  • False — Ο τελικός τελεστής δεν μπορεί να φτάσει στον ζητούμενο προσανατολισμό.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_to(yaw, roll, pitch)

Παράμετρος

Περιγραφή

yaw

Η γωνία εκτροπής του στόχου, σε μοίρες.

roll

Η γωνία κύλισης του στόχου, σε μοίρες.

pitch

Η γωνία βήματος του στόχου, σε μοίρες.

 
# Rotate the end effector to 90 degrees of roll if possible
if arm1.can_end_effector_reach_to(0, 90, 0):
    arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

can_end_effector_reach_inc#

can_end_effector_reach_inc επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί κατά ένα καθορισμένο ποσό εκτροπής, κύλισης και κλίσης από τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Χρησιμοποιήστε αυτήν τη μέθοδο για να ελέγξετε μια σχετική κίνηση προσανατολισμού πριν χρησιμοποιήσετε την move_end_effector_inc.

  • True — Ο τελικός τελεστής μπορεί να πραγματοποιήσει την ζητούμενη περιστροφή.

  • False — Ο τελικός τελεστής δεν μπορεί να πραγματοποιήσει την ζητούμενη περιστροφή.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_inc(yaw, roll, pitch)

Παράμετρος

Περιγραφή

yaw

Η αλλαγή στην εκτροπή, σε μοίρες.

roll

Η αλλαγή στην κύλιση, σε μοίρες.

pitch

Η αλλαγή στο ύψος της φωνής, σε μοίρες.

 
# Increment the end effector by 10 degrees of pitch if possible
if arm1.can_end_effector_reach_inc(0, 0, 10):
    arm1.move_end_effector_inc(0, 0, 10)

get_timeout#

Η συνάρτηση get_timeout επιστρέφει την τιμή χρονικού ορίου που χρησιμοποιείται από τις μεθόδους κίνησης βραχίονα 6 αξόνων σε χιλιοστά του δευτερολέπτου.

Usage:
arm1.get_timeout()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print the current movement timeout in milliseconds
brain.screen.print(arm1.get_timeout())

is_connected#

is_connected επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον εγκέφαλο V5.

  • True — Ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος με τον εγκέφαλο V5.

  • False — Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν είναι συνδεδεμένος με τον εγκέφαλο V5.

Usage:
arm1.is_connected()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Print whether the 6-Axis Arm is connected
brain.screen.print(arm1.is_connected())

Επανακλήσεις#

control_stopped#

control_stopped καταχωρεί μια συνάρτηση που εκτελείται όταν είναι ενεργοποιημένο το control stop.

Αυτή η μέθοδος επιστρέφει μια παρουσία της κλάσης Event.

Usage:
arm1.control_stopped(callback, arg)

Παράμετρος

Περιγραφή

callback

Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν είναι ενεργοποιημένη η διακοπή ελέγχου.

arg

Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

 
# Define a function to run when control stop is enabled
def when_control_stopped():
    brain.screen.print("The arm has been control stopped")

# Run when_control_stopped when the 6-Axis Arm is control stopped
arm1.control_stopped(when_control_stopped)

crashed#

crashed καταγράφει μια συνάρτηση που εκτελείται όταν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει crashed ενώ κινείται.

Όταν ανιχνευθεί σύγκρουση, ο βραχίονας 6 αξόνων σταματά την κίνηση του κινητήρα και μπορεί να φαίνεται ότι χαλαρώνει. Αυτό μειώνει την καταπόνηση και βοηθά στην προστασία των κινητήρων από τυχαίες ζημιές.

Usage:
arm1.crashed(callback)

Παράμετρος

Περιγραφή

callback

Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν ανιχνεύεται σφάλμα.

 
# Define what happens if a crash is detected
def arm_crash():
    brain.screen.print("Crash Detected")

# Run arm_crash when the 6-Axis Arm crashes
arm1.crashed(arm_crash)

Κατασκευαστές#

Arm#

Arm δημιουργεί ένα αντικείμενο 6-Axis Arm. Ο 6-Axis Arm πρέπει να κατασκευαστεί χειροκίνητα στο VEXcode V5 πριν μπορέσει να χρησιμοποιηθεί σε ένα έργο.

Usage:
Arm(smartport)

Παράμετρος

Περιγραφή

smartport

Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Βραχίονας 6 Αξόνων, γράφεται ως Ports.PORTx, όπου x είναι ο αριθμός θύρας.

 
# Construct a 6-Axis Arm named arm1 with the Arm class
arm1 = Arm(Ports.PORT1)
On this page