Módulo

Introdução

O drone VEX AIR possui uma porta para módulos, que pode ser ligada a vários módulos VEX AIR. Isto permite que o drone solte e transporte diferentes cargas úteis.

Nota: Estes métodos apenas funcionam com o Módulo de Gancho Motorizado e o Módulo Magnético.

Segue-se uma lista de todos os métodos disponíveis:

Ações

• drop_payload – Liberta uma carga útil utilizando o módulo anexado.

• hold_payload – Armazena uma carga útil utilizando o módulo anexado.

Obteve

• get_type – Retorna o tipo de módulo que está ligado ao drone.

• is_holding – Retorna o estado actual do Módulo de Gancho Motorizado.

Ações

drop_payload

drop_payload liberta uma carga útil utilizando o módulo ligado. O Módulo de Gancho Motorizado abre o seu gancho e o Módulo Magnético desativa o seu íman.

Nota: Este método apenas funciona com o Módulo de Gancho Motorizado e o Módulo Magnético.

Utilização:

drone.module.drop_payload()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

hold_payload

hold_payload segura uma carga útil utilizando o módulo ligado. O Módulo de Gancho Motorizado fecha o seu gancho e o Módulo Magnético liga o seu íman.

Nota: Este método apenas funciona com o Módulo de Gancho Motorizado e o Módulo Magnético.

Utilização:

drone.module.hold_payload()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

Getters

get_type

get_type devolve um dos seguintes valores com base no módulo atualmente ligado ao drone:

• DroneModuleType.HOOK – O módulo de gancho motorizado está ligado.

• DroneModuleType.MAGNET – O módulo magnético está ligado.

• DroneModuleType.PASSIVE – O módulo de gancho passivo está ligado ou nenhum módulo está ligado.

Utilização:

drone.module.get_type()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display what module is attached to the drone
# Change the module with Propeller Lock on during project
while True:
    clear_console()
    print(drone.module.get_type())
    wait(0.2,SECONDS)

is_holding

is_holding devolve um Boolean indicando se o Módulo de Gancho Motorizado está actualmente no estado de segurar, ou no estado de soltar.

• True – O módulo de gancho motorizado está baixado.

• False – O módulo de gancho motorizado está levantado.

Nota: Este método apenas funciona com o Módulo de Gancho Motorizado.

Utilização:

drone.module.is_holding()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Create a custom button to toggle the Motorized Hook Module
def hook_toggle():
    if drone.module.is_holding():
        drone.module.drop_payload()
    else:
        drone.module.hold_payload()

controller.button5.pressed(hook_toggle)