Module

Introduction

Le drone VEX AIR est doté d’un port de module permettant de connecter différents modules VEX AIR. Ces modules permettent au drone de larguer et de transporter différentes charges utiles.

Remarque : Ces méthodes fonctionnent uniquement avec le module de crochet motorisé et le module magnétique.

Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes disponibles :

Actes

• drop_payload – Libère une charge utile en utilisant le module attaché.

• hold_payload – Contient une charge utile utilisant le module attaché.

Attrapeurs

• get_type – Renvoie le type de module attaché au drone.

• is_holding – Renvoie l’état actuel du module de crochet motorisé.

Actes

drop_payload

La commande drop_payload libère une charge utile à l’aide du module attaché. Le module de crochet motorisé ouvre son crochet et le module magnétique désactive son aimant.

Remarque : Cette méthode fonctionne uniquement avec le module de crochet motorisé et le module magnétique.

Usage:

drone.module.drop_payload()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

hold_payload

Le module hold_payload retient une charge utile à l’aide du module connecté. Le module de crochet motorisé ferme son crochet et le module magnétique active son aimant.

Remarque : Cette méthode fonctionne uniquement avec le module de crochet motorisé et le module magnétique.

Usage:

drone.module.hold_payload()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

Getters

get_type

La fonction get_type renvoie l’un des éléments suivants en fonction du module actuellement connecté au drone :

• DroneModuleType.HOOK – Le module de crochet motorisé est attaché.

• DroneModuleType.MAGNET – Le module magnétique est attaché.

• DroneModuleType.PASSIVE – Le module d’accroche passif est attaché ou aucun module n’est attaché.

Usage:

drone.module.get_type()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Display what module is attached to the drone
# Change the module with Propeller Lock on during project
while True:
    clear_console()
    print(drone.module.get_type())
    wait(0.2,SECONDS)

is_holding

is_holding renvoie un Boolean indiquant si le module de crochet motorisé est actuellement dans l’état de maintien ou dans l’état de chute.

• True – Le module de crochet motorisé est abaissé.

• False – Le module de crochet motorisé est levé.

Remarque : Cette méthode fonctionne uniquement avec le module de crochet motorisé.

Usage:

drone.module.is_holding()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Create a custom button to toggle the Motorized Hook Module
def hook_toggle():
    if drone.module.is_holding():
        drone.module.drop_payload()
    else:
        drone.module.hold_payload()

controller.button5.pressed(hook_toggle)