Moduł

Wstęp

Dron VEX AIR posiada port modułowy, który umożliwia podłączenie różnych modułów VEX AIR. Umożliwia to dronowi zrzucanie i podtrzymywanie różnych ładunków.

Uwaga: Te metody działają tylko w przypadku modułu haka z napędem silnikowym i modułu magnetycznego.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych metod:

Akcje

• drop_payload – Zwalnia ładunek za pomocą dołączonego modułu.

• hold_payload – Przechowuje ładunek za pomocą dołączonego modułu.

Getterzy

• get_type – Zwraca typ modułu dołączonego do drona.

• is_holding – Zwraca aktualny stan modułu haka z napędem silnikowym.

Akcje

drop_payload

drop_payload uwalnia ładunek za pomocą dołączonego modułu. Moduł haka z napędem otwiera hak, a moduł magnesu wyłącza magnes.

Uwaga: Ta metoda działa tylko w przypadku modułu haka z napędem silnikowym i modułu magnetycznego.

Stosowanie:

drone.module.drop_payload()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

hold_payload

hold_payload utrzymuje ładunek za pomocą dołączonego modułu. Moduł haka z napędem zamyka hak, a moduł magnesu włącza magnes.

Uwaga: Ta metoda działa tylko w przypadku modułu haka z napędem silnikowym i modułu magnetycznego.

Stosowanie:

drone.module.hold_payload()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Demonstrate the Motorized Hook Module moving
drone.take_off(climb_to=800)
wait(1, SECONDS)
drone.module.hold_payload()
wait(2, SECONDS)
drone.module.drop_payload()
drone.land()

Getters

get_type

get_type zwraca jedną z następujących wartości w zależności od modułu aktualnie podłączonego do drona:

• DroneModuleType.HOOK – Podłączony jest moduł haka silnikowego.

• DroneModuleType.MAGNET – Moduł magnetyczny jest przymocowany.

• DroneModuleType.PASSIVE – Podłączony jest moduł Passive Hook lub nie jest podłączony żaden moduł.

Stosowanie:

drone.module.get_type()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Display what module is attached to the drone
# Change the module with Propeller Lock on during project
while True:
    clear_console()
    print(drone.module.get_type())
    wait(0.2,SECONDS)

is_holding

is_holding zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy moduł haka z napędem silnikowym znajduje się obecnie w stanie przytrzymania czy w stanie upuszczenia.

• True – Moduł haka silnikowego jest opuszczony.

• False – Moduł haka silnikowego jest podniesiony.

Uwaga: Ta metoda działa tylko z modułem haka silnikowego.

Stosowanie:

drone.module.is_holding()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Create a custom button to toggle the Motorized Hook Module
def hook_toggle():
    if drone.module.is_holding():
        drone.module.drop_payload()
    else:
        drone.module.hold_payload()

controller.button5.pressed(hook_toggle)