Vision#

Introduktion #

Visionsensorn för VEX EXP detekterar och spårar färgsignaturer och färgkoder. Detta gör att visionsensorn kan analysera sin omgivning och reagera baserat på detekterad visuell data.

Den här sidan använder vision_1, RED_BOXoch BOX_CODE som exempelnamn för synsensor, färgsignatur respektive färgkod. Ersätt dem med dina egna konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över alla metoder:

Getters – Hämta data från visionssensorn.

take_snapshot – Samlar in data för en specifik färgsignatur eller färgkod.
largest_object – Välj det största objektet från ögonblicksbilden.
installed – Om synsensorn är ansluten till EXP Brain.

Egenskaper – Objektdata returnerad från take_snapshot.

.exists – Om objektet finns i den aktuella detekteringen.
.width – Width of the detected object.
.height – Height of the detected object.
.centerX – X position of the object’s center.
.centerY – Y position of the object’s center.
.angle – Färgkodens orientering.
.originX – X position of the object’s top-left corner.
.originY – Y position of the object’s top-left corner.

Konstruktörer – Initiera och konfigurera visionssensorn och dess signaturer manuellt.

Vision – Skapar en visionssensor.
Signature – Skapar en färgsignatur.
Code – Skapar en färgkod.

take_snapshot filtrerar data från Vision Sensor-ramen till en enda signatur – en sparad beskrivning av något som sensorn kan känna igen, till exempel en konfigurerad färgsignatur eller färgkod – och returnerar en tupel.

Färgsignaturer och Färgkoder måste först konfigureras i Vision Utility innan de kan användas med den här metoden.

Tupeln lagrar objekt sorterade från störst till minst efter bredd, med början vid index 0. Varje objekts egenskaper kan nås med hjälp av dess index. En tom tupel returneras om inga matchande objekt upptäcks.

Usage:
vision_1.take_snapshot(SIGNATURE)

Parametrar	Beskrivning
`SIGNATURE`	Filtrerar datamängden så att den endast inkluderar data från den givna signaturen. Tillgängliga signaturer är: Färgsignaturer eller färgkoder - Namnet på synsensorn, två understreck och sedan färgsignaturens eller färgkodens namn. Till exempel: `vision_1__RED_BOX`.

Parametrar

Beskrivning

SIGNATURE

Filtrerar datamängden så att den endast inkluderar data från den givna signaturen. Tillgängliga signaturer är:

Färgsignaturer eller färgkoder - Namnet på synsensorn, två understreck och sedan färgsignaturens eller färgkodens namn. Till exempel: vision_1__RED_BOX.

# Move forward if a red object is detected
while True:
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    if red_box[0].exists:
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    wait(5, MSEC)

Färgsignaturer #

En färgsignatur är en unik färg som synsensorn kan känna igen. Dessa signaturer gör det möjligt för sensorn att upptäcka och spåra objekt baserat på deras färg. När en färgsignatur har konfigurerats kan sensorn identifiera objekt med den specifika färgen i sitt synfält. Färgsignaturer används med take_snapshot för att bearbeta och upptäcka färgade objekt i realtid.

För att kunna använda en konfigurerad färgsignatur i ett projekt måste dess namn vara namnet på visionssensorn, två understreck och sedan färgsignaturens namn. Till exempel: vision_1__RED_BOX.

# Display if any objects match the RED_BOX signature
while True:
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Signature
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    if red_box[0].exists:
        brain.screen.print("Color signature detected!")
        wait(100, MSEC)

Färgkoder #

En färgkod är ett strukturerat mönster som består av färgsignaturer arrangerade i en specifik ordning. Dessa koder gör det möjligt för Vision Sensor att känna igen fördefinierade färgmönster. Färgkoder är användbara för att identifiera komplexa objekt eller skapa unika markörer för autonom navigering.

För att kunna använda en konfigurerad färgkod i ett projekt måste dess namn vara namnet på visionssensorn, två understreck och sedan färgkodens namn. Till exempel: vision_1__BOX_CODE.

# Display if any objects match the BOX_CODE code
while True:
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Code
    box_code = vision_1.take_snapshot(vision_1__BOX_CODE)
    if box_code[0].exists:
        brain.screen.print("Color code detected!")
        wait(100, MSEC)

largest_object #

largest_object hämtar det största detekterade objektet att hämta data från i tupeln som returnerats från den senaste användningen av take_snapshot.

Den här metoden kan användas för att alltid hämta det största objektet från en tupel utan att ange ett index.

Usage:
vision_1.largest_object()

# Turn slowly until the largest object is centered in
# front of the Vision Sensor
drivetrain.set_turn_velocity(10, PERCENT)
drivetrain.turn(RIGHT)

while True:
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_box[0].exists:
        if 140 < vision_1.largest_object().centerX < 180: 
            drivetrain.stop()

    wait(10,MSEC)

installed #

installed returnerar ett booleskt värde som anger om synsensorn för närvarande är ansluten till EXP Brain.

True – Synsensorn är ansluten till EXP Brain.
False – Synsensorn är inte ansluten till EXP Brain.

Usage:
vision_1.installed()

Parametrar	Beskrivning
	Den här metoden har inga parametrar.

# Display a message if the Vision Sensor is connected
if vision_1.installed():
    brain.screen.print("Vision Sensor Installed!")

Fastigheter #

Det finns åtta egenskaper som ingår i varje objekt som lagras i en tupel efter att take_snapshot har använts.

Alla egenskapsvärden beskriver det detekterade objektets position och storlek i Vision Sensorns vy vid det ögonblick då take_snapshot användes. Dessa värden mäts i pixlar, baserat på sensorns upplösning på 316 x 212 pixlar.

.exists #

.exists returnerar ett booleskt värde som anger om indexet finns i tupeln eller inte.

True - Indexet finns.
False - Indexet finns inte.

# Check if at least one red object is detected
# You will receive an error if no objects are detected

while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    red_objects = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_objects[0].exists:
        brain.screen.print("At least 1")
            
    else:
        brain.screen.print("No red objects")

    wait(0.5, SECONDS)

.width #

.width returnerar bredden på det detekterade objektet i pixlar, vilket är ett heltal mellan 1 och 316.

# Move towards a blue object until its width is
# larger than 100 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].width < 100:
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.height #

.height returnerar höjden på det detekterade objektet i pixlar, vilket är ett heltal mellan 1 och 212.

# Move towards a blue object until its height is
# larger than 100 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].height < 100:
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.centerX #

.centerX returnerar x-koordinaten för det detekterade objektets centrum i pixlar, vilket är ett heltal mellan 0 och 316.

# Turn slowly until the largest blue object is centered
# in front of the Vision Sensor.
drivetrain.set_turn_velocity(10, PERCENT)
drivetrain.turn(RIGHT)

while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if 140 < vision_1.largest_object().centerX < 180: 
            drivetrain.stop()

    wait(10,MSEC)

.centerY #

.centerY returnerar y-koordinaten för det detekterade objektets centrum i pixlar, vilket är ett heltal mellan 0 och 212.

# Move towards a blue object until its
# center y-coordinate is more than 140 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].centerY < 140:
            drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.angle #

.angle returnerar det detekterade objektets orientering i grader, vilket är ett heltal mellan 0 och 359.

# Turn left or right depending on how a
# configured box code is rotated
while True: 
    box_code = vision_1.take_snapshot(vision_1__BOX_CODE)

    if box_code[0].exists: 
        if 70 < box_code[0].angle < 110:
            drivetrain.turn_for(RIGHT, 45, DEGREES)
            
        elif 250 < box_code[0].angle < 290:
            drivetrain.turn_for(LEFT, 45, DEGREES)
        
        else:
            drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.originX #

.originX returnerar x-koordinaten för det övre vänstra hörnet av det detekterade objektets avgränsningsram i pixlar, vilket är ett heltal mellan 0 och 316.

# Display if a red object is to the
# left or the right
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1,1)
    
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    
    if red_box[0].exists:
        if red_box[0].originX < 160:
            brain.screen.print("To the left!")
        else: 
            brain.screen.print("To the right!")

    wait(50, MSEC)

.originY #

.originY returnerar y-koordinaten för det övre vänstra hörnet av det detekterade objektets avgränsningsram i pixlar, vilket är ett heltal mellan 0 och 212.

# Display if a red object is close or far
# from the robot
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1,1)
    
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_box[0].exists:
        if red_box[0].originY < 80:
            brain.screen.print("Far")
        else: 
            brain.screen.print("Close")

    wait(50, MSEC)

Konstruktörer #

Konstruktorer används för att manuellt skapa Vision, Signatureoch Code objekt, vilka är nödvändiga för att konfigurera Vision Sensor utanför VEXcode.

Vision #

Vision skapar en visionssensor.

Användande

Vision(smartport, brightness, sigs)

Parametrar	Beskrivning
`smartport`	Den smarta porten som visionssensorn är ansluten till, skriven som `Ports.PORTx` där x är portens nummer.
`brightness`	Valfritt. Ljusstyrkan för synsensorn, från 1 till 100.
`sigs`	Valfritt. Namnet på ett eller flera Färgsignatur eller Färgkod objekt separerade med kommatecken (`,`).

# Create the Color Signatures
RED_BOX = Signature(1, 10121, 10757, 10439,-1657, -1223, -1440, 2.5, 1)
BLUE_BOX = Signature(2, -4443, -3373, -3908,6253, 7741, 6997, 2.5, 1)

# Create the Color Code
BOX_CODE = Code(RED_BOX, BLUE_BOX)

"""
Create a Vision Sensor with the following values:
- Port 1
- brightness: 80
- RED_BOX and BOX_CODE signatures
"""
vision_1 = Vision(Ports.PORT1, 80, RED_BOX, BOX_CODE)

Signature #

Signature skapar en färgsignatur. Upp till sju olika färgsignaturer kan lagras på en synssensor samtidigt.

Användande:

Signature(index, uMin, uMax, uMean, vMin, vMax, vMean, rgb, type)

Parameter	Beskrivning
`index`	Indexet för `Signature` objektet, från 1–7. Obs! Att skapa två `Signature` -objekt med samma indexnummer kommer att göra att det andra skapade objektet åsidosätter det första.
`uMin`	Värdet från `uMin` i Vision Utility.
`uMax`	Värdet från `uMax` i Vision Utility.
`uMean`	Värdet från `uMean` i Vision Utility.
`vMin`	Värdet från `vMin` i Vision Utility.
`vMax`	Värdet från `vMax` i Vision Utility.
`vMean`	Värdet från `vMean` i Vision Utility.
`rgb`	Värdet från `rgb` i Vision Utility.
`type`	Värdet från `type` i Vision Utility.

För att hämta värdena för att skapa en färgsignatur, gå till Vision Utility. När en färgsignatur har konfigurerats, kopiera parametervärdena från konfigurationsfönstret.

"""
Create a Color Signature with the following values:
- index: 1
- uMin: 10121
- uMax: 10757
- uMean: 10439
- vMin: -1657
- vMax: -1223
- vMean: -1440
- rgb: 2.5
- type: 1
"""
RED_BOX = Signature(1, 10121, 10757, 10439,-1657, -1223, -1440,2.5, 1)

Code #

Code skapar en färgkod. Den kräver minst två redan definierade färgsignaturer för att kunna användas. Upp till åtta olika färgkoder kan lagras på en visionssensor samtidigt.