Drivlina

Introduktion

Drivlina drivetrain , styr hur en robot kör och vrider sig. En drivlina består av motorer och hjul som samverkar för att förflytta roboten.

En drivetrain använder inte en tröghetssensor, gyrosensor eller GPS-sensor för kursbaserade eller rotationsbaserade svängar. Den kan köra framåt eller bakåt och svänga vänster eller höger, men den kan inte svänga mot en specifik kurs eller rotation. För kursbaserade och rotationsbaserade svängar, använd klassen smartdrive.

Härledda klasser

Drivlina drivetrain fungerar som basklass för följande härledda klasser:

• smartdrive - Den här klassen lägger till stöd för tröghetssensorer, GPS-sensorer eller gyrosensorer för att möjliggöra kursbaserade och rotationsbaserade svängar.

Klasskonstruktörer

1 - Skapar en drivlina med hjälp av befintliga motor_group objekt för vänster (&l) och höger (&r).

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Skapar en drivlina med hjälp av befintliga motor objekt för vänster (&l) och höger (&r) sida.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Klassförstörare

Förstör drivetrain objektet och frigör tillhörande resurser.

virtual ~drivetrain();

Parametrar

Parameter	Typ	Beskrivning
&l / &r	motor_group / motor	Vänster och höger motor eller motorgrupp. Båda parametrarna måste använda samma typ: antingen två motor_group objekt eller två motor -objekt.
wheelTravel	double	Drivlinans hjulomkrets. Standardvärdet är 320.
trackWidth	double	Avståndet mellan vänster och höger hjul. Standardvärdet är 320.
wheelBase	double	Avståndet mellan fram- och bakhjulen. Standardvärdet är 130.
unit	distanceUnits	Enheten för wheelTravel, trackWidthoch wheelBase: mm (millimeter, standard) eller inches.
externalGearRatio	double	Utväxlingsförhållandet som används för att justera körsträckor om växlar används. Standardvärdet är 1.0.

Exempel

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Medlemsfunktioner

Klassen drivetrain inkluderar följande medlemsfunktioner:

Åtgärder - Flytta och vrid roboten.

• drive - Rör roboten framåt eller bakåt i all oändlighet.

• driveFor - Rör roboten framåt eller bakåt ett visst avstånd.

• turn - Svänger roboten åt vänster eller höger för alltid.

• turnFor - Svänger roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader.

• stop - Stoppar robotens rörelse.

Inställningar - Justera drivlinans inställningar.

• setDriveVelocity - Anger för roboten hur snabbt den ska köra.

• setTurnVelocity - Anger för roboten hur snabbt den ska svänga.

• setStopping - Anger hur roboten kommer att stanna: genom att bromsa, frihjula eller hålla.

• setTimeout - Ställer in hur många sekunder roboten ska försöka slutföra en rörelse.

Värden - Kontrollera rörelsestatus.

• isDone - Returnerar om roboten är klar med sin rörelse, som ett booleskt värde.

• isMoving - Returnerar huruvida roboten rör sig, som ett booleskt värde.

• velocity - Returnerar hur snabbt roboten kör.

• current - Returnerar hur mycket elektrisk ström drivlinan använder.

• power - Returnerar hur snabbt drivlinan förbrukar energi.

• torque - Returnerar hur mycket vridmoment drivlinan använder.

• efficiency - Returnerar hur effektivt drivlinan använder ström.

• temperature – Returnerar hur varm drivlinan är.

• voltage - Returnerar den elektriska spänningen som tillförs drivlinan.

Innan några drivetrain medlemsfunktioner anropas måste ett drivetrain objekt skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Åtgärder

köra

drive rör roboten framåt eller bakåt för alltid. Roboten fortsätter att röra sig tills den får en annan åtgärd, som att svänga eller stanna. För varvtal eller DPS ändras gränsen av drivlinans utväxling.

Available Functions

1 - Driver med den aktuellt konfigurerade drivhastigheten.

void drive(
    directionType dir );

2 - Kör med den angivna hastigheten.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
dir	directionType	Robotens rörelseriktning: forward eller reverse.
velocity	double	Hastigheten att köra med är från 0 % till 100 % när velocityUnits::pctfrån 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dpsOm ingen hastighet anges kör roboten med den aktuella körhastigheten.
units	velocityUnits	Hastighetsenheten: velocityUnits::pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• drive väntar inte; projektet fortsätter att köra nästa kodrad omedelbart efter anropet.

• Drivlinan fortsätter att röra sig tills stop anropas eller en annan drivlinans rörelsefunktion (t.ex. driveFor eller turn) utförs.

• Funktioner som isDone och isMoving är inte tillämpliga på drive, eftersom den inte använder målbaserad rörelse (har ingen distance parameter).

Examples

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

köra för

driveFor flyttar roboten framåt eller bakåt ett visst avstånd. Projektet väntar som standard tills roboten är klar innan nästa kodrad körs. För varvtal eller varvtal ändras gränsen av drivlinans utväxling.

Available Functions

1 - Kör i den angivna riktningen ett visst avstånd med den aktuellt konfigurerade körhastigheten.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Kör i en riktning beroende på avståndet med hjälp av den för närvarande konfigurerade körhastigheten.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Kör i en riktning beroende på avståndet vid den angivna hastigheten.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Kör i den angivna riktningen ett visst avstånd med den angivna hastigheten.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
dir	directionType	Robotens rörelseriktning: forward eller reverse.
distance	double	Den sträcka roboten kör.
units	distanceUnits	Avståndsenheten: mm (millimeter), incheseller cm (centimeter).
velocity	double	Hastigheten att köra med är från 0 % till 100 % när velocityUnits::pctfrån 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dpsOm ingen hastighet anges kör roboten med den aktuella körhastigheten.
units_v	velocityUnits	Hastighetsenheten: velocityUnits::pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).
waitForCompletion	bool	true (standard) gör att projektet väntar tills roboten är klar innan nästa kodrad körs. false gör att nästa kodrad körs direkt.

Return Values

Returnerar om roboten nådde målavståndet, som ett booleskt värde.

• true - Roboten nådde målavståndet.

• false - Roboten avslutade inte rörelsen, eller så returnerades funktionen innan rörelsen var klar eftersom waitForCompletion var satt till false.

Notes

• Om en annan drivlinerörelsefunktion utförs (t.ex. drive eller turnFor) medan driveFor pågår, avbryts den aktuella rörelsen.

• Eftersom driveFor är målbaserat (använder en distance parameter), fungerar funktioner som isDone och isMoving med driveFor.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

sväng

turn vrider roboten åt vänster eller höger för alltid. Roboten fortsätter att rotera tills den får en annan åtgärd, som att köra eller stanna. För varvtal eller DPS ändras gränsen av drivlinans utväxling.

Available Functions

1 - Svänger med den för närvarande konfigurerade svänghastigheten.

void turn(
    turnType dir );

2 - Roterar med den angivna hastigheten.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
dir	turnType	Riktningen roboten svänger: left eller right.
velocity	double	Hastigheten att rotera med från 0 % till 100 % när velocityUnits::pctfrån 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dpsOm ingen hastighet anges roterar roboten med den aktuella rotationshastigheten.
units	velocityUnits	Hastighetsenheten: velocityUnits::pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).

Return Values This function does not return a value. Notes

• turn är icke-väntande; projektet fortsätter att exekvera nästa kodrad omedelbart efter anropet.

• Drivlinan fortsätter att rotera tills stop anropas eller en annan drivlinans rörelsefunktion (t.ex. turnFor eller drive) utförs.

• Funktioner som isDone och isMoving är inte tillämpliga på turn, eftersom den inte använder målbaserad rörelse (har ingen angle parameter).

Examples

// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

vrid för

turnFor vrider roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader. Vridningen är relativ till robotens aktuella position. Projektet väntar som standard tills roboten är klar med att vrida innan nästa kodrad körs. För RPM eller DPS ändras gränsen av drivlinans utväxling.

Available Functions

1 - Svänger för den angivna vinkeln med den för närvarande konfigurerade svänghastigheten.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Svänger i den angivna riktningen för en vinkel med den för närvarande konfigurerade svänghastigheten.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Svänger för den angivna vinkeln med den angivna hastigheten.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Svänger i den angivna riktningen för en vinkel med den angivna hastigheten.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
dir	turnType	Riktningen roboten svänger: left eller right.
angle	double	Vinkeln som roboten vrider sig.
units	rotationUnits	Vridenheten: deg (grader), rev (varv), eller raw (råa enheter). Ett varv är lika med 360 grader.
velocity	double	Hastigheten att rotera med från 0 % till 100 % när velocityUnits::pctfrån 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dpsOm ingen hastighet anges roterar roboten med den aktuella rotationshastigheten.
units_v	velocityUnits	Hastighetsenheten: velocityUnits::pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).
waitForCompletion	bool	true (standard) gör att projektet väntar tills roboten är klar med att snurra innan nästa kodrad körs. false gör att nästa kodrad körs direkt.

Return Values

Returnerar om roboten nådde målvinkeln, som ett booleskt värde.

• true - Roboten nådde målvinkeln.

• false - Roboten avslutade inte rundan, eller så returnerades funktionen innan rundan var slutförd eftersom waitForCompletion var satt till false.

Notes

• Att utföra en annan drivlinans rörelsefunktion (t.ex. turn eller drive) medan turnFor pågår kommer att avbryta den aktuella rörelsen.

• Eftersom turnFor är målbaserat (använder en angle ), fungerar funktioner som isDone och isMoving med turnFor.

Examples

// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

stopp

stop stoppar robotens rörelse. Om ett stoppläge finns, styr det hur roboten stoppar för detta funktionsanrop.

Available Functions

1 - Stoppar drivlinan med det aktuellt konfigurerade stoppläget.

void stop();

2 - Stoppar drivlinan med det angivna bromsläget.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
mode	brakeType	Hur roboten kommer att stanna: brake - Stannar omedelbart. coast - Saktar ner till stopp. hold - Stannar omedelbart och håller hjulens position.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutatorer

setDriveVelocity

setDriveVelocity anger hur snabbt roboten ska köra. En högre procentandel gör att roboten kör snabbare och en lägre procentandel gör att roboten kör långsammare. För varvtal ändras gränsen av drivlinans utväxling.

Varje projekt börjar med att roboten kör med 50 % hastighet som standard.

Obs: En högre hastighet gör att roboten kör snabbare, men den kan vara mindre precis. En lägre hastighet gör att roboten kör långsammare, men den kan vara mer precis.

Available Functions

void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
velocity	double	Hastigheten att köra med från 0 % till 100 % när velocityUnits::pct, från 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dps
units	velocityUnits	Hastighetsenheten: velocityUnits::pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• Drivhastigheten gäller för alla efterföljande drivlinans rörelsefunktioner (såsom drive och driveFor) om inte en specifik hastighet anges i funktionsanropet.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity

setTurnVelocity anger hur snabbt roboten ska vända. En högre procentandel gör att roboten vänder snabbare och en lägre procentandel gör att roboten vänder långsammare.

Varje projekt börjar med att roboten roterar med 50 % hastighet som standard.

Obs: En högre hastighet gör att roboten roterar snabbare, men den kan vara mindre exakt. En lägre hastighet gör att roboten roterar långsammare, men den kan vara mer exakt.

Available Functions

void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
velocity	double	Hastigheten att rotera med från 0 % till 100 % när velocityUnits::pct, från 0 till 600 rpm när rpmeller från 0 till 3600 grader per sekund när dps
units	velocityUnits	Hastighetsenheten: percent eller pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• Svänghastigheten gäller för alla efterföljande drivlinans svängfunktioner (såsom turn och turnFor) om inte en specifik hastighet anges i funktionsanropet.

Examples

// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

ställ inStopp

setStopping anger hur roboten ska stoppa rörelsen: genom att bromsa, frihjula eller hålla.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
mode	brakeType	Hur roboten kommer att stanna: brake - Stannar omedelbart. coast - Saktar ner till stopp. hold - Stannar omedelbart och håller hjulens position.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• Stoppläget gäller för alla efterföljande stop anrop om inte ett specifikt stoppläge anges i funktionsanropet.

setTimeout

setTimeout anger hur många sekunder roboten ska försöka slutföra en rörelse. Om roboten inte kan slutföra inom den tiden kommer den att sluta försöka och gå vidare till nästa kodrad. Detta förhindrar att roboten fastnar i en rörelse.

Available Functions

void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
time	int32_t	Den tid roboten kan försöka slutföra en rörelse. Detta ska vara ett positivt heltal.
units	timeUnits	Tidsenhet: sec (sekunder) eller msec (millisekunder).

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• Timeouten gäller endast för målbaserade drivlinans rörelsefunktioner (t.ex. driveFor och turnFor).

Examples

// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters

ärKlar

isDone returnerar huruvida roboten är klar med att röra sig, som ett booleskt värde. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på robotens rörelse.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Den här funktionen accepterar inga parametrar.

Return Values

• true - Roboten är klar med sin rörelse.

• false - Roboten rör sig fortfarande.

Notes

• isDone är kompatibel med målbaserade drivlinerörelser (funktioner som rör sig mot ett mål, såsom driveFor och turnFor).

• isDone är inte kompatibel med funktioner som drive och turn, eftersom de inte använder målbaserad rörelse.

är i rörelse

isMoving returnerar huruvida roboten rör sig, som ett booleskt värde. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på robotens rörelse.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Den här funktionen accepterar inga parametrar.

Return Values

• true - Roboten rör sig.

• false - Roboten rör sig inte.

Notes

• isMoving är kompatibel med målbaserade drivlinerörelser (funktioner som rör sig mot ett mål, såsom driveFor och turnFor).

• isMoving är inte kompatibel med funktioner som drive och turn, eftersom de inte använder målbaserad rörelse.

hastighet

velocity returnerar hur snabbt roboten kör.

Ett positivt värde betyder att roboten kör framåt. Ett negativt värde betyder att roboten kör bakåt.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	velocityUnits	Hastighetsenheten: percent eller pct (procent), rpm (varv per minut) eller dps (grader per sekund).

Return Values

Returnerar drivlinans hastighet som double i den valda enheten.

Examples

// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

nuvarande

current returnerar hur mycket elektrisk ström drivlinan använder. Ström är mängden elektricitet som flyter genom drivlinan. Den kan returneras i ampere (ampere) eller som en procentandel, beroende på enheten.

Ett högre strömvärde innebär att drivlinan använder mer elektrisk ström. Detta kan hända när roboten trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när den har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om drivlinan har problem under en rörelse. Om strömmen förblir hög kan drivlinan bli varmare eller använda strömmen mindre effektivt.

Available Functions

1 - Returnerar drivlinans elektriska ström i ampere.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Returnerar drivlinans elektriska ström som en procentandel av maximum.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	currentUnits	Enheten att returnera ström i: amp (ampere, standard).
units	percentUnits	Enheten för returströmmen: percent eller pct.

Return Values

Returnerar drivlineströmmen som double i den valda enheten.

driva

power returnerar hur mycket effekt drivlinan använder, mätt i watt. Effekt visar hur snabbt drivlinan förbrukar energi.

Ett högre effektvärde innebär att drivlinan förbrukar energi snabbare. Detta kan hända när roboten trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när den har fastnat.

Detta kan användas för att jämföra rörelser eller kontrollera om drivlinan har problem. Om effekten förblir hög kan drivlinan bli varmare eller använda energi mindre effektivt.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	powerUnits	Effektenhet: watt (watt, standard).

Return Values

Returnerar drivlinans effekt som double i watt.

vridmoment

Vridmomentet visar hur hårt drivlinan kan trycka eller dra medan hjulen spinner.

torque returnerar hur mycket vridmoment drivlinan använder, mätt i Newtonmeter (Nm) eller tumpund (InLb).

Ett högre vridmomentvärde innebär att drivlinan trycker eller drar hårdare. Detta kan hända när roboten trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när den har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om drivlinan har problem eller för att jämföra hur mycket tryck olika rörelser behöver.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	torqueUnits	Enheten som vridmomentet ska returneras i: Nm (newtonmeter, standard) eller InLb (tumpund).

Return Values

Returnerar drivlinans vridmoment som double i den valda enheten.

effektivitet

efficiency returnerar hur effektivt drivlinan använder kraft, som en procentandel från 0 % till 100 %.

Verkningsgrad visar hur mycket av drivlinans kraft som används för rörelse. Ett högre verkningsgradsvärde innebär att mer av drivlinans kraft används för rörelse. Ett lägre verkningsgradsvärde kan uppstå när drivlinan arbetar hårt men inte rör sig särskilt mycket, som när roboten har fastnat eller trycker mot ett föremål.

Detta kan användas för att jämföra rörelser eller kontrollera om drivlinan slösar kraft istället för att använda den till rörelse.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	percentUnits	Enheten för att returnera effektivitet i: percent eller pct (standard).

Return Values

Returnerar drivlinans effektivitet som double i den valda enheten.

temperatur

temperature returnerar drivlinans medeltemperatur som en procentandel från 0 % till 100 %.

Temperaturen visar hur varma drivlinans motorer är. En högre temperatur innebär att motorerna blir varmare medan de arbetar. Motorerna bör hålla sig under 55 °C för att fortsätta arbeta med full prestanda.

Om motorerna blir för varma sänker de sin maximala ström för att skydda sig själva. Vid 70 °C slutar motorerna att gå tills de har svalnat.

Detta kan användas för att kontrollera om drivlinan blir för varm under upprepade rörelser, långa körningar eller när den trycker mot ett föremål.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	percentUnits	Enheten för returtemperaturen: percent eller pct.

Return Values

Returnerar den genomsnittliga drivlinans temperatur som double i den valda enheten.

Notes

• Ett returnerat värde på 50% indikerar att den genomsnittliga motortemperaturen är ungefär 45°C (113°F).

• Det typiska driftstemperaturintervallet för drivlinan är ungefär 20°C (68°F) till 70°C (158°F).

spänning

voltage returnerar den elektriska spänningen som tillförs drivlinan.

Spänning är det elektriska tryck som tillförs drivlinans motorer. Detta kan användas tillsammans med ström- och effektvärden för att förstå hur drivlinan använder elektrisk energi.

Available Functions

double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	voltageUnits	Enheten som spänningen ska returneras i: volt (volt, standard) eller voltageUnits::mV (millivolt).

Return Values

Returnerar drivlinespänningen som double i den valda enheten.