Tiomáint

Réamhrá

Rialaíonn an rang tiomána drivetrain conas a thiomáineann agus a chasann róbat. Tá tiomána déanta as mótair agus rothaí a oibríonn le chéile chun an róbat a bhogadh.

Ní úsáideann traein tiomána drivetrain Braiteoir Támha, Braiteoir Gíreascópach, ná Braiteoir GPS le haghaidh casadh bunaithe ar threo nó rothlú. Is féidir leis tiomáint ar aghaidh nó ar gcúl agus casadh ar chlé nó ar dheis, ach ní féidir leis casadh chuig treo nó rothlú ar leith. Le haghaidh casadh bunaithe ar threo agus rothlú, bain úsáid as an rang smartdrive.

Ranganna Díorthaithe

Feidhmíonn an rang tiomána drivetrain mar rang bonn do na haicmí díorthaithe seo a leanas:

• smartdrive - Cuireann an rang seo tacaíocht Braiteoir Támha, Braiteoir GPS, nó Braiteoir Gíro leis chun casadh bunaithe ar threoir agus rothlú a chumasú.

Tógálaithe Ranga

1 - Cruthaíonn sé traein tiomána ag baint úsáide as motor_group atá ann cheana féin don taobh clé (&l) agus don taobh deas (&r).

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Cruthaíonn sé traein tiomána ag baint úsáide as réada mótair motor atá ann cheana féin don taobh clé (&l) agus don taobh deas (&r).

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Scriostóir Ranga

Scriosann sé an réad tiomána drivetrain agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~drivetrain();

Paraiméadair

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
&l / &r	motor_group / motor	Na mótair nó na grúpaí mótair ar chlé agus ar dheis. Ní mór don dá pharaiméadar an cineál céanna a úsáid: dhá réad motor_group nó dhá réad motor.
wheelTravel	double	Imlíne rothaí an tiomána. Is é 320 an réamhshocrú.
trackWidth	double	An fad idir na rotha clé agus deas. Is é 320 an réamhshocrú.
wheelBase	double	An fad idir na rothaí tosaigh agus cúil. Is é 130 an réamhshocrú.
unit	distanceUnits	An t-aonad do wheelTravel, trackWidth, agus wheelBase: mm (milliméadair, réamhshocraithe) nó inches.
externalGearRatio	double	An cóimheas giaranna a úsáidtear chun achair tiomána a choigeartú má úsáidtear giaranna. Is é 1.0 an réamhshocrú.

Sampla

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang tiomána drivetrain na feidhmeanna ball seo a leanas:

Gníomhartha - Bog agus cas an róbat.

• drive - Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

• driveFor - Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.

• turn - Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.

• turnFor - Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.

• stop - Stopann sé gluaiseacht an róbait.

Socruithe - Coigeartaigh socruithe an tiomána.

• setDriveVelocity - Insíonn sé don róbat cé chomh tapa is ceart dó tiomáint.

• setTurnVelocity - Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.

• setStopping - Insíonn sé seo conas a stopfaidh an róbat ag gluaiseacht: trí choscánú, trí scaoileadh, nó trí choinneáil.

• setTimeout - Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú.

Luachanna - Seiceáil stádas gluaiseachta.

• isDone - Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleánach.

• isMoving - Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat ag bogadh, mar luach Booleánach.

• velocity - Tugann sé seo léargas ar cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

• current - Tugann sé seo ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána.

• power - Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an traein tiomána ag úsáid fuinnimh.

• torque - Tugann sé seo ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an traein tiomána.

• efficiency - Tugann sé seo ar ais cé chomh héifeachtúil is atá an traein tiomána ag úsáid cumhachta.

• temperature - Tugann sé seo ar ais cé chomh te is atá an traein tiomána.

• voltage - Tugann sé seo an voltas leictreach a sholáthraítear don tiomántán ar ais.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna ball drivetrain , ní mór réad drivetrain a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Gníomhartha

tiomáint

Tiomántán drive a bhogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh. Maidir le RPM nó DPS, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Available Functions

1 - Tiomántáin ag baint úsáide as an luas tiomána cumraithe faoi láthair.

void drive(
    directionType dir );

2 - Tiomáineann ag an luas sonraithe.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	directionType	An treo a ghluaiseann an róbat: forward nó reverse.
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, tiomáineann an róbat ag an luas tiomána reatha.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• drive is non-waiting; the project will continue executing the next line of code immediately after the call.

• Leanfaidh an traein tiomána ag gluaiseacht go dtí go nglaoitear ar stop nó go bhforghníomhaítear feidhm ghluaiseachta traein tiomána eile (amhail driveFor nó turn).

• Ní bhaineann feidhmeanna ar nós isDone agus isMoving le drive, ós rud é nach n-úsáideann sé gluaiseacht bunaithe ar sprioc (níl paraiméadar distance aige).

Examples

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

tiomáintLe haghaidh

driveFor bogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad líne eile cóid de réir réamhshocraithe. I gcás RPM nó DPS, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Available Functions

1 - Tiomáineann sa treo sonraithe ar feadh achair ag baint úsáide as an treoluas tiomána cumraithe faoi láthair.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Tiomáineann i dtreo atá ag brath ar an achar ag baint úsáide as an treoluas tiomána cumraithe faoi láthair.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Tiomáineann i dtreo atá ag brath ar an achar ag an luas sonraithe.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Tiomáineann sa treo sonraithe ar feadh achair ag an luas sonraithe.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	directionType	An treo a ghluaiseann an róbat: forward nó reverse.
distance	double	An fad a thiomáineann an róbat.
units	distanceUnits	An t-aonad achair: mm (milliméadair), inches, nó cm (ceintiméadair).
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, tiomáineann an róbat ag an luas tiomána reatha.
units_v	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).
waitForCompletion	bool	true (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. false ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an sroich an róbat an fad sprice, mar luach Booleanach.

• true - Shroich an róbat an fad sprice.

• false - Níor chríochnaigh an róbat an ghluaiseacht, nó tugadh an fheidhm ar ais sular críochnaíodh an ghluaiseacht mar gur socraíodh waitForCompletion go false.

Notes

• Má chuirtear feidhm ghluaiseachta eile den traein tiomána i bhfeidhm (amhail drive nó turnFor) agus driveFor ar siúl, cuirfear isteach ar an ngluaiseacht reatha.

• Ós rud é go bhfuil driveFor bunaithe ar sprioc (úsáideann sé paraiméadar distance ), oibríonn feidhmeanna ar nós isDone agus isMoving le driveFor.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

casadh

Casann turn an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh. Maidir le RPM nó DPS, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Available Functions

1 - Casann ag baint úsáide as an luas casadh cumraithe faoi láthair.

void turn(
    turnType dir );

2 - Casann ag an luas sonraithe.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	turnType	An treo a chasann an róbat: left nó right.
velocity	double	An luas le casadh leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, casann an róbat ag an luas casadh reatha.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values This function does not return a value. Notes

• turn ag fanacht; leanfaidh an tionscadal ag forghníomhú an chéad líne eile de chód díreach i ndiaidh an ghlao.

• Leanfaidh an traein tiomána ag casadh go dtí go nglaoitear ar stop nó go bhforghníomhaítear feidhm ghluaiseachta traein tiomána eile (amhail turnFor nó drive).

• Ní bhaineann feidhmeanna ar nós isDone agus isMoving le turn, ós rud é nach n-úsáideann sé gluaiseacht bunaithe ar sprioc (níl paraiméadar angle aige).

Examples

// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

casFor

turnFor casann an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon sonrach céimeanna. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile cóid de réir réamhshocraithe. I gcás RPM nó DPS, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Available Functions

1 - Casann don uillinn shonraithe ag baint úsáide as an luas casadh cumraithe faoi láthair.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Casann sa treo sonraithe le haghaidh uillinn ag baint úsáide as an luas casadh cumraithe faoi láthair.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Casann don uillinn shonraithe ag an luas sonraithe.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Casann sa treo sonraithe ar feadh uillinn ag an luas sonraithe.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	turnType	An treo a chasann an róbat: left nó right.
angle	double	An uillinn a chasann an róbat.
units	rotationUnits	An t-aonad casaidh: deg (céim), rev (réabhlóidí), nó raw (aonaid amha). Is ionann réabhlóid amháin agus 360 céim.
velocity	double	An luas le casadh leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, casann an róbat ag an luas casadh reatha.
units_v	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).
waitForCompletion	bool	true (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. false ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an sroich an róbat an uillinn sprice, mar luach Booleanach.

• true - Shroich an róbat an uillinn sprice.

• false - Níor chríochnaigh an róbat an casadh, nó tugadh an fheidhm ar ais sular críochnaíodh an casadh mar gur socraíodh waitForCompletion go false.

Notes

• Má chuirtear feidhm ghluaiseachta eile den traein tiomána i bhfeidhm (amhail turn nó drive) agus turnFor ar siúl, cuirfear isteach ar an ngluaiseacht reatha.

• Ós rud é go bhfuil turnFor bunaithe ar sprioc (úsáideann sé paraiméadar angle ), oibríonn feidhmeanna ar nós isDone agus isMoving le turnFor.

Examples

// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

stad

stop stadann gluaiseacht an róbait. Má chuirtear modh stad ar fáil, rialaíonn sé conas a stopann an róbat don ghlao feidhme seo.

Available Functions

1 - Stopann sé an traein tiomána ag baint úsáide as an mód stad atá cumraithe faoi láthair.

void stop();

2 - Stopann sé an traein tiomána ag baint úsáide as an modh coscáin sonraithe.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
mode	brakeType	Conas a stopfaidh an róbat: brake - Stopann láithreach. coast - Moillíonn sé go dtí go stopann sé. hold - Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh na rothaí.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Sóiteoirí

socraighTreoluasTiomána

Insíonn setDriveVelocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille. Maidir le RPM, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Available Functions

void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dps.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Baineann an luas tiomána le gach feidhm ghluaiseachta ina dhiaidh sin den traein tiomána (amhail drive agus driveFor) mura soláthraítear luas sonrach sa ghlao feidhme.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

socraighTreoluasCas

Insíonn setTurnVelocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Available Functions

void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
velocity	double	An luas le casadh leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dps.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: percent nó pct (faoin gcéad), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Baineann an luas casaidh le gach feidhm casaidh ina dhiaidh sin den traein tiomána (amhail turn agus turnFor) mura soláthraítear luas sonrach sa ghlao feidhme.

Examples

// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

socraighStopáil

setStopping Socraíonn sé conas a stopfaidh an róbat ag bogadh: trí choscánú, trí chóstalú, nó trí choinneáil.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
mode	brakeType	Conas a stopfaidh an róbat: brake - Stopann láithreach. coast - Moillíonn sé go dtí go stopann sé. hold - Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh na rothaí.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Baineann an modh stad le gach glao stop ina dhiaidh sin mura gcuirtear modh stad ar leith ar fáil sa ghlao feidhme.

socraighAmscála

setTimeout Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Available Functions

void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
time	int32_t	An méid ama is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Ba chóir go mbeadh sé seo ina shlánuimhir dhearfach.
units	timeUnits	An t-aonad ama: sec (soicindí) nó msec (mileasoicindí).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Ní bhaineann an t-am scoir ach le feidhmeanna gluaiseachta tiomána atá bunaithe ar sprioc (amhail driveFor agus turnFor).

Examples

// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Faighteoirí

Déanta

isDone ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

• true - Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.

• false - Tá an róbat fós ag bogadh.

Notes

• Tá isDone comhoiriúnach le gluaiseachtaí tiomána bunaithe ar sprioc (feidhmeanna a bhogann chuig sprioc, amhail driveFor agus turnFor).

• Níl isDone comhoiriúnach le feidhmeanna ar nós drive agus turn, ós rud é nach n-úsáideann siad gluaiseacht bunaithe ar sprioc.

ag Bogadh

isMoving luach Booleánach ar ais cibé an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

• true - Tá an róbat ag bogadh.

• false - Níl an róbat ag bogadh.

Notes

• Tá isMoving comhoiriúnach le gluaiseachtaí tiomána bunaithe ar sprioc (feidhmeanna a bhogann chuig sprioc, amhail driveFor agus turnFor).

• Níl isMoving comhoiriúnach le feidhmeanna ar nós drive agus turn, ós rud é nach n-úsáideann siad gluaiseacht bunaithe ar sprioc.

luas

Tugann velocity ar ais cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar gcúl.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	velocityUnits	An t-aonad luais: percent nó pct (faoin gcéad), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Tugann sé luas an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

Examples

// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

reatha

Tugann current ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána. Is é an sruth an méid leictreachais a shreabhann tríd an traein tiomána. Is féidir é a thabhairt ar ais in aimpéir (aimpéir) nó mar chéatadán, ag brath ar an aonad.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an traein tiomána ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, d’fhéadfadh an traein tiomána dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions

1 - Tugann sé sruth leictreach an tiomántáin ar ais in aimpéir.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Tugann sé sruth leictreach an tiomántáin ar ais mar chéatadán den uasmhéid.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	currentUnits	An t-aonad le sruth a thabhairt ar ais ann: amp (ampéir, réamhshocraithe).
units	percentUnits	An t-aonad le sruth a thabhairt ar ais ann: percent nó pct.

Return Values

Tugann sé sruth an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

cumhacht

Tugann power ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an traein tiomána, arna thomhas i vata. Léiríonn cumhacht cé chomh tapa agus atá an traein tiomána ag úsáid fuinnimh.

Ciallaíonn luach cumhachta níos airde go bhfuil an traein tiomána ag úsáid fuinnimh níos tapúla. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt. Má fhanann an chumhacht ard, féadfaidh an traein tiomána téamh nó fuinneamh a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	powerUnits	An t-aonad cumhachta: watt (vata, réamhshocraithe).

Return Values

Tugann sé cumhacht an tiomána ar ais mar double i vata.

chasmhóiminte

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is féidir leis an traein tiomána brú nó tarraingt agus na rothaí ag sníomh.

Tugann torque ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an traein tiomána, arna thomhas i Niútán-méadair (Nm) nó in orlach-phunt (InLb).

Ciallaíonn luach chasmhóiminte níos airde go bhfuil an traein tiomána ag brú nó ag tarraingt níos deacra. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt nó chun comparáid a dhéanamh idir an méid brú a theastaíonn ó ghluaiseachtaí éagsúla.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	torqueUnits	An t-aonad le chasmhóimint a thabhairt ar ais ann: Nm (méadair niútan, réamhshocraithe) nó InLb (punt orlach).

Return Values

Tugann sé chasmhóimint an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

éifeachtúlacht

Tugann efficiency ar ais cé chomh héifeachtúil is atá an traein tiomána ag úsáid cumhachta, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn éifeachtúlacht cé mhéad de chumhacht an traein tiomána atá á úsáid le haghaidh gluaiseachta. Ciallaíonn luach éifeachtúlachta níos airde go bhfuil níos mó de chumhacht an traein tiomána á húsáid le haghaidh gluaiseachta. Is féidir luach éifeachtúlachta níos ísle tarlú nuair a bhíonn an traein tiomána ag obair go dian ach nach bhfuil ag bogadh mórán, mar shampla nuair a bhíonn an róbat sáinnithe nó ag brú i gcoinne réada.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag cur cumhachta amú seachas í a úsáid le haghaidh gluaiseachta.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	percentUnits	An t-aonad le héifeachtúlacht a thabhairt ar ais i: percent nó pct (réamhshocraithe).

Return Values

Tugann sé éifeachtúlacht an traenach tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

teocht

Tugann temperature meánteocht an traenach tiomána ar ais mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn an teocht cé chomh te is atá mótair an tiomáintóra. Ciallaíonn teocht níos airde go bhfuil na mótair ag éirí níos teo agus iad ag obair. Ba chóir go bhfanfadh na mótair faoi bhun 55°C le go leanfaidís ag obair ag a bhfeidhmíocht iomlán.

Má théann na mótair ró-the, laghdóidh siad a sruth uasta chun iad féin a chosaint. Ag 70°C, stopfaidh na mótair ag rith go dtí go bhfuaróidh siad síos.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag éirí ró-the le linn gluaiseachtaí arís agus arís eile, ritheanna fada, nó nuair a bhíonn sé ag brú i gcoinne réada.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	percentUnits	An t-aonad le teocht a thabhairt ar ais ann: percent nó pct.

Return Values

Tugann sé seo an meánteocht tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

Notes

• Léiríonn luach ar ais de 50% go bhfuil meánteocht an mhótair thart ar 45°C (113°F).

• Is é an raon teochta oibriúcháin tipiciúil don traein tiomána ná thart ar 20°C (68°F) go 70°C (158°F).

voltas

Tugann voltas voltage an voltas leictreach a sholáthraítear don traein tiomána ar ais.

Is é voltas an brú leictreach a sholáthraítear do mhótair an tiomántáin. Is féidir é seo a úsáid le luachanna reatha agus cumhachta chun tuiscint a fháil ar an gcaoi a bhfuil an tiomántán ag úsáid fuinnimh leictrigh.

Available Functions

double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	voltageUnits	An t-aonad le voltas a thabhairt ar ais ann: volt (volta, réamhshocraithe) nó voltageUnits::mV (milleavolta).

Return Values

Tugann sé voltas an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.