Трансмісія#

Вступ#

Клас drivetrain контролює, як робот рухається та повертається. Трансмісія складається з двигунів та коліс, які працюють разом для переміщення робота.

Трансмісія drivetrain не використовує Інерційний датчик, Гіроскопічний датчик або GPS-датчик для поворотів на основі курсу або обертання. Вона може рухатися вперед або назад і повертати ліворуч або праворуч, але не може повертати в певний напрямок або на певний поворот. Для поворотів на основі курсу та обертання використовуйте клас smartdrive.

Похідні класи#

Клас drivetrain служить базовим класом для наступних похідних класів:

  • smartdrive – Цей клас додає підтримку інерціальних датчиків, GPS-датчиків або гіроскопів для здійснення поворотів на основі курсу та обертання.

Конструктори класів#

1 - Створює трансмісію, використовуючи існуючі об’єкти motor_group з для лівої (&l) та правої (&r) сторін.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Створює трансмісію, використовуючи існуючі об’єкти motor для лівого (&l) та правого (&r) боків.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Деструктор класів#

Знищує об’єкт drivetrain та звільняє пов’язані з ним ресурси.

virtual ~drivetrain();

Параметри#

Параметр

Тип

Опис

&l / &r

motor_group / motor

Лівий та правий двигуни або групи двигунів. Обидва параметри повинні використовувати один і той самий тип: або два об’єкти motor_group , або два об’єкти motor.

wheelTravel

double

Довжина кола коліс трансмісії. Значення за замовчуванням — 320.

trackWidth

double

Відстань між лівим і правим колесами. Значення за замовчуванням — 320.

wheelBase

double

Відстань між передніми та задніми колесами. Значення за замовчуванням — 130.

unit

distanceUnits

Одиниця вимірювання для wheelTravel, trackWidthта wheelBase: mm (міліметрів, за замовчуванням) або inches.

externalGearRatio

double

Передавальне число, що використовується для регулювання відстані ходу, якщо використовуються шестерні. Значення за замовчуванням — 1.0.

Приклад#

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Функції-члени#

Клас drivetrain включає такі функції-члени:

Дії – Переміщення та поворот робота.

  • drive – Рухає робота вперед або назад безперервно.

  • driveFor – Переміщує робота вперед або назад на певну відстань.

  • turn - Повертає робота ліворуч або праворуч назавжди.

  • turnFor – Повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів.

  • stop - Зупиняє рух робота.

Налаштування – налаштування параметрів трансмісії.

  • setDriveVelocity – Вказує роботу, з якою швидкістю рухатися.

  • setTurnVelocity – Вказує роботу, як швидко повертатися.

  • setStopping – Вказує, як робот зупинить рух: гальмуванням, рухом на вильоті або утримуванням.

  • setTimeout – Встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух.

Значення – Перевірити стан руху.

  • isDone – Повертає, чи завершив рух робот, у вигляді логічного значення.

  • isMoving – Повертає значення типу логічне, яке вказує, чи рухається робот.

  • velocity – Повертає швидкість руху робота.

  • current – Повертає силу струму, що споживається трансмісією.

  • power – Повертає, як швидко трансмісія використовує енергію.

  • torque – Повертає крутний момент, який використовує трансмісія.

  • efficiency – Повертає, наскільки ефективно трансмісія використовує потужність.

  • temperature – Повертає температуру трансмісії.

  • voltage – Повертає електричну напругу, що подається на трансмісію.

Перед викликом будь-яких функцій-членів drivetrain необхідно створити об’єкт drivetrain , як показано нижче:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Дії#

диск#

drive переміщує робота вперед або назад безкінечно. Робот продовжуватиме рухатися, доки йому не буде надано іншу дію, таку як поворот або зупинка. Для обертів за хвилину або DPS обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.

Available Functions

1 - Привід використовує поточну налаштовану швидкість приводу.

void drive(
    directionType dir );

2 - Рухається із заданою швидкістю.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

dir

directionType

Напрямок руху робота: forward або reverse.

velocity

double

Швидкість руху від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps. Якщо швидкість не вказана, робот рухається з поточною швидкістю приводу.

units

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: velocityUnits::pct (відсоток), rpm (оберти за хвилину) або dps (градуси за секунду).
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

  • drive не очікує; проект продовжить виконання наступного рядка коду одразу після виклику.

  • Трансмісія продовжуватиме рух, доки не буде викликана функція stop або не буде виконана інша функція руху трансмісії (наприклад, driveFor або turn).

  • Functions such as isDone and isMoving are not applicable to drive, since it does not use target-based movement (doesn’t have a distance parameter).

Examples 
// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

дискДля#

driveFor переміщує робота вперед або назад на певну відстань. Проект чекатиме, поки робот завершить рух, перш ніж запустити наступний рядок коду за замовчуванням. Для RPM або DPS ліміт змінюється передавальним числом трансмісії.

Available Functions

1 - Рухається у вказаному напрямку на відстань, використовуючи поточну налаштовану швидкість руху.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Рухається в напрямку, що залежить від відстані, використовуючи поточну налаштовану швидкість руху.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Рухається в напрямку, що залежить від відстані, із заданою швидкістю.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Рухається у заданому напрямку на відстань із заданою швидкістю.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

dir

directionType

Напрямок руху робота: forward або reverse.

distance

double

Відстань, яку проїжджає робот.

units

distanceUnits

Одиниця вимірювання відстані: mm (міліметри), inchesабо cm (сантиметри).

velocity

double

Швидкість руху від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps. Якщо швидкість не вказана, робот рухається з поточною швидкістю приводу.

units_v

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: velocityUnits::pct (відсоток), rpm (оберти за хвилину) або dps (градуси за секунду).

waitForCompletion

bool

true (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить рух, перш ніж виконувати наступний рядок коду. false змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.
Return Values

Повертає, чи досяг робот цільової відстані, у вигляді логічного значення.

  • true - Робот досяг цільової відстані.

  • false - Робот не завершив рух, або функція повернула результат до завершення руху, оскільки waitForCompletion було встановлено на false.

Notes

  • Виконання іншої функції руху трансмісії (наприклад, drive або turnFor) під час виконання driveFor перерве поточний рух.

  • Оскільки driveFor базується на цілі (використовує параметр distance ), такі функції, як isDone та isMoving, працюють з driveFor.

Examples 
// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

поворот#

turn повертає робота ліворуч або праворуч назавжди. Робот продовжуватиме обертатися, доки йому не буде надано іншу дію, наприклад, рух або зупинку. Для обертів за хвилину або DPS обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.

Available Functions

1 - Повороти з використанням поточної налаштованої швидкості повороту.

void turn(
    turnType dir );

2 - Обертається із заданою швидкістю.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

dir

turnType

Напрямок повороту робота: left або right.

velocity

double

Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps. Якщо швидкість не вказана, робот повертається з поточною швидкістю повороту.

units

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: velocityUnits::pct (відсоток), rpm (оберти за хвилину) або dps (градуси за секунду).
Return Values This function does not return a value. Notes

  • turn не очікує; проект продовжить виконання наступного рядка коду одразу після виклику.

  • Трансмісія продовжуватиме обертатися, доки не буде викликана функція stop або не буде виконана інша функція руху трансмісії (наприклад, turnFor або drive).

  • Такі функції, як isDone та isMoving, не застосовні до turn, оскільки він не використовує рух на основі цілі (не має параметра angle).

Examples 
// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

повернутиДля#

turnFor повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів. Поворот здійснюється відносно поточного положення робота. Проект чекатиме, поки робот завершить поворот, перш ніж запустити наступний рядок коду за замовчуванням. Для RPM або DPS ліміт змінюється передавальним числом трансмісії.

Available Functions

1 - Повороти на заданий кут з використанням поточної налаштованої швидкості повороту.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Повертає у вказаному напрямку на кут, використовуючи поточну налаштовану швидкість повороту.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Повороти на заданий кут із заданою швидкістю.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Повертає у заданому напрямку на кут із заданою швидкістю.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

dir

turnType

Напрямок повороту робота: left або right.

angle

double

Кут повороту робота.

units

rotationUnits

Одиниця повороту: deg (градус), rev (оберти) або raw (необроблені одиниці). Один оберт дорівнює 360 градусам.

velocity

double

Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps. Якщо швидкість не вказана, робот повертається з поточною швидкістю повороту.

units_v

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: velocityUnits::pct (відсоток), rpm (оберти за хвилину) або dps (градуси за секунду).

waitForCompletion

bool

true (за замовчуванням) змушує проект чекати, поки робот завершить обертання, перш ніж виконувати наступний рядок коду. false змушує наступний рядок коду виконуватися негайно.
Return Values

Повертає, чи досяг робот цільового кута, у вигляді логічного значення.

  • true - Робот досяг цільового кута.

  • false - Робот не завершив хід, або функція повернула результат до завершення ходу, оскільки waitForCompletion було встановлено на false.

Notes

  • Виконання іншої функції руху трансмісії (наприклад, turn або drive) під час виконання функції turnFor перерве поточний рух.

  • Оскільки turnFor базується на цілі (використовує параметр кута angle ), такі функції, як isDone та isMoving, працюють з turnFor.

Examples 
// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

СТІЙ#

stop зупиняє рух робота. Якщо передбачено режим зупинки, він контролює, як робот зупиняється для цього виклику функції.

Available Functions

1 - Зупиняє трансмісію, використовуючи поточний налаштований режим зупинки.

void stop();

2 - Зупиняє трансмісію, використовуючи заданий режим гальмування.

void stop(
    brakeType mode );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

mode

brakeType

Як робот зупиниться:

  • brake - Негайно зупиняється.
  • coast - Уповільнює рух до повної зупинки.
  • hold - Негайно зупиняється та утримує положення коліс.
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Examples 
// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Мутатори#

встановитиШвидкістьДрайву#

setDriveVelocity вказує роботу, з якою швидкістю рухатися. Вищий відсоток робить робот швидшим, а нижчий – повільнішим. Для обертів на хвилину обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.

Кожен проєкт починається з того, що робот рухається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість робить робот швидшим, але це може бути менш точно. Нижча швидкість робить робот повільнішим, але це може бути точнішим.

Available Functions 
void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

velocity

double

Швидкість руху від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps.

units

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: velocityUnits::pct (відсоток), rpm (оберти за хвилину) або dps (градуси за секунду).
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

  • Швидкість приводу застосовується до всіх наступних функцій руху трансмісії (таких як drive та driveFor), якщо у виклику функції не вказано конкретну швидкість.

Examples 
// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

встановитиШвидкістьПовороту#

setTurnVelocity вказує роботу, як швидко повертатися. Вищий відсоток змушує робота повертатися швидше, а нижчий відсоток — повільніше.

Кожен проект починається з того, що робот обертається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість змушує робота обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує робота обертатися повільніше, але це може бути точніше.

Available Functions 
void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

velocity

double

Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, від 0 до 600 об/хв при використанні rpm, або від 0 до 3600 градусів за секунду при використанні dps.

units

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: percent або pct (відсотки), rpm (обертів за хвилину) або dps (градусів за секунду).
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

  • Швидкість повороту застосовується до всіх наступних функцій повороту трансмісії (таких як turn та turnFor), якщо у виклику функції не вказано конкретну швидкість.

Examples 
// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

встановитиЗупинка#

setStopping встановлює, як робот зупинить рух: гальмуванням, рухом на вильоті або утримуванням.

Available Functions 
void setStopping(
  brakeType mode );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

mode

brakeType

Як робот зупиниться:

  • brake - Негайно зупиняється.
  • coast - Уповільнює рух до повної зупинки.
  • hold - Негайно зупиняється та утримує положення коліс.
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

  • Режим зупинки застосовується до всіх наступних викликів stop, якщо у виклику функції не вказано певний режим зупинки.

встановитиЧас очікування#

setTimeout встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух. Якщо робот не зможе завершити за цей час, він припинить спроби та перейде до наступного рядка коду. Це запобігає зависанню робота на русі.

Available Functions 
void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

time

int32_t

Кількість часу, протягом якого робот може спробувати завершити рух. Це має бути додатне ціле число.

units

timeUnits

Одиниця часу: sec (секунда) або msec (мілісекунди).
Return Values

Ця функція не повертає значення.

Notes

  • Тайм-аут застосовується лише до функцій руху трансмісії на основі цілі (таких як driveFor та turnFor).

Examples 
// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Геттери#

Готово#

isDone повертає, чи завершив рух робот, у вигляді логічного значення. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

Available Functions 
bool isDone( void );
Parameters

Ця функція не приймає жодних параметрів.

Return Values

  • true - Робот завершив рух.

  • false - Робот все ще рухається.

Notes

  • isDone сумісний з рухами трансмісії на основі цілі (функції, що рухаються до цілі, такі як driveFor та turnFor).

  • Функція isDone несумісна з такими функціями, як drive та turn, оскільки вони не використовують рух на основі цілі.

Рухається#

isMoving повертає інформацію про те, чи рухається робот, у вигляді логічного значення. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

Available Functions 
virtual bool isMoving( void );
Parameters

Ця функція не приймає жодних параметрів.

Return Values

  • true - Робот рухається.

  • false - Робот не рухається.

Notes

  • isMoving сумісний з рухами трансмісії на основі цілі (функції, що рухаються до цілі, такі як driveFor та turnFor).

  • Функція isMoving несумісна з такими функціями, як drive та turn, оскільки вони не використовують рух на основі цілі.

швидкість#

velocity повертає швидкість руху робота.

Додатне значення означає, що робот рухається вперед. Від’ємне значення означає, що робот рухається назад.

Available Functions 
double velocity(
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

velocityUnits

Одиниця вимірювання швидкості: percent або pct (відсотки), rpm (обертів за хвилину) або dps (градусів за секунду).
Return Values

Повертає швидкість трансмісії у вигляді double у вибраній одиниці вимірювання.

Examples 
// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

поточний#

current повертає силу електричного струму, що споживається трансмісією. Струм – це кількість електроенергії, що протікає через трансмісію. Його можна повернути в амперах (амперах) або у відсотках, залежно від одиниці вимірювання.

Вище значення струму означає, що трансмісія використовує більше електричного струму. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для перевірки, чи не виникли проблеми з трансмісією під час руху. Якщо струм залишається високим, трансмісія може нагріватися або використовувати потужність менш ефективно.

Available Functions

1 - Повертає силу струму трансмісії в амперах.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Повертає електричний струм трансмісії у відсотках від максимуму.

double current(
    percentUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

currentUnits

Одиниця вимірювання струму, в якій повертається сигнал: amp (ампери, за замовчуванням).

units

percentUnits

Одиниця вимірювання струму, що повертається: percent або pct.
Return Values

Повертає струм трансмісії у вигляді double у вибраному блоку вимірювання.

влада#

power повертає кількість потужності, що споживається трансмісією, виміряну у ватах. Потужність показує, як швидко трансмісія використовує енергію.

Вище значення потужності означає, що трансмісія використовує енергію швидше. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи не працює трансмісія. Якщо потужність залишається високою, трансмісія може нагріватися або використовувати енергію менш ефективно.

Available Functions 
double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

powerUnits

Блок живлення: watt (вати, за замовчуванням).
Return Values

Повертає потужність трансмісії у вигляді double у ватах.

крутний момент#

Крутний момент показує, наскільки сильно трансмісія може штовхати або тягнути, коли колеса обертаються.

torque повертає крутний момент, який використовує трансмісія, виміряний у ньютон-метрах (Нм) або дюйм-фунтах (InLb).

Вище значення крутного моменту означає, що трансмісія штовхає або тягне сильніше. Це може статися, коли робот штовхає об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати, щоб перевірити, чи не працює трансмісія, або порівняти, скільки зусилля потрібно для різних рухів.

Available Functions 
double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

torqueUnits

Одиниця вимірювання крутного моменту для повернення: Nm (ньютон-метри, за замовчуванням) або InLb (дюйм-фунти).
Return Values

Повертає крутний момент трансмісії як double у вибраному блоку вимірювання.

ефективність#

efficiency повертає, наскільки ефективно трансмісія використовує потужність, у відсотках від 0% до 100%.

Ефективність показує, яка частина потужності трансмісії використовується для руху. Вище значення ефективності означає, що для руху використовується більше потужності трансмісії. Нижче значення ефективності може бути, коли трансмісія працює інтенсивно, але мало рухається, наприклад, коли робот застряг або штовхається об об’єкт.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи трансмісія витрачає потужність даремно, замість того, щоб використовувати її для руху.

Available Functions 
double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

percentUnits

Одиниця вимірювання для повернення ефективності: percent або pct (за замовчуванням).
Return Values

Повертає ефективність трансмісії у вигляді double у вибраній одиниці вимірювання.

температура#

temperature повертає середню температуру трансмісії у відсотках від 0% до 100%.

Температура показує, наскільки нагріті двигуни трансмісії. Вища температура означає, що двигуни нагріваються під час роботи. Для повної продуктивності двигуни повинні мати температуру нижче 55°C.

Якщо двигуни перегріються, вони знизять свій максимальний струм, щоб захистити себе. При 70°C двигуни зупиняться, доки не охолонуть.

Це можна використовувати для перевірки, чи не перегрівається трансмісія під час повторюваних рухів, тривалих пробіжок або коли вона тисне на якийсь предмет.

Available Functions 
double temperature(
  percentUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

percentUnits

Одиниця вимірювання температури повернення: percent або pct.
Return Values

Повертає середню температуру трансмісії у вигляді double у вибраній одиниці вимірювання.

Notes

  • Повернене значення 50% вказує на те, що середня температура двигуна становить приблизно 45°C (113°F).

  • Типовий діапазон робочих температур для трансмісії становить приблизно 20°C (68°F) до 70°C (158°F).

напруга#

voltage повертає електричну напругу, що подається на трансмісію.

Напруга – це електричний тиск, що подається на двигуни трансмісії. Її можна використовувати разом зі значеннями струму та потужності, щоб зрозуміти, як трансмісія використовує електричну енергію.

Available Functions 
double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

voltageUnits

Одиниця вимірювання напруги, яку потрібно повернути: volt (вольти, за замовчуванням) або voltageUnits::mV (мілівольти).
Return Values

Повертає напругу трансмісії у вигляді double у вибраному блоку вимірювання.

On this page