GPS-sensor#

Introduktion #

Klassen gps används för att styra och komma åt data från V5 GPS-sensorn (Game Positioning System™). Denna sensor ger noggrann positions- och orienteringsspårning för en robot på VEX-fältet. Den använder GPS-fältkoden runt fältets omkrets för att beräkna robotens X- och Y-koordinater och kurs i realtid.

GPS-sensorn returnerar robotens position med hjälp av en referenspunkt som automatiskt beräknas från de offsetvärden som angavs när GPS-sensorn konfigurerades i fönstret Enheter.

För mer information om GPS-sensorn, läs Använda GPS-sensorn med VEX V5 i VEX-biblioteket.

Referenspunkten fungerar som GPS-sensorns egen (0, 0) position där alla koordinater, kurser och rörelser som returneras av GPS-metoder är relativa till denna konfigurerade punkt.

VEX V5 GPS-sensorn.

Klasskonstruktörer #

1 — Skapar ett gps objekt på den angivna Smart Port med standardursprunget (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Skapar ett gps objekt på den angivna Smart Port och definierar en anpassad ursprungsposition.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Klassförstörare #

Förstör gps objektet och frigör tillhörande resurser.

~gps();

Parametrar #

Parameter	Typ	Beskrivning
`index`	`int32_t`	Den smarta porten som GPS-sensorn är ansluten till, skriven som `PORTx`, där `x` är portnumret (till exempel `PORT1`).
`ox`	`double`	X-koordinaten för ursprungspositionen.
`oy`	`double`	Y-koordinaten för ursprungspositionen.
`units`	`distanceUnits`	Måttenheten som används för `ox` och `oy`: `mm` (standard) — millimeter `distanceUnits::in` / `inches` — tum `distanceUnits::cm` — centimeter
`heading_offset`	`double`	GPS-sensorns rotationsförskjutning i grader, från 0,00 till 359,99. Standardvärdet är 0.
`dir`	`turnType`	Riktningen som returnerar positiva kursvärden: `right` (standard) `left`

Exempel #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Medlemsfunktioner #

Klassen gps innehåller följande medlemsfunktioner:

calibrate — Kalibrerar GPS-sensorn.
setOrigin — Ställer in utgångspositionen för GPS-koordinatsystemet.
setLocation — Ställer in GPS-sensorns aktuella plats och riktning.
xPosition — Returns the current X position.
yPosition — Returnerar den aktuella Y-positionen.
heading — Returnerar den aktuella rubriken.
acceleration — Returnerar linjär acceleration längs den angivna axeln.
gyroRate — Returnerar vinkelhastigheten för den angivna axeln.
orientation — Returnerar orienteringen för den angivna axeln.
quality — Returnerar den aktuella GPS-signalkvaliteten.
changed — Registrerar en återuppringningsfunktion som körs när GPS-data ändras.

Innan några gps medlemsfunktioner anropas måste en gps instans skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Klassmetoder #

calibrate #

Kalibrerar GPS-sensorn. Detta ställer in GPS:ens konfigurerade kurs (enligt dess vinkelförskjutning) som drivlinans aktuella kurs.

GPS-sensorn måste förbli stilla under kalibreringsprocessen.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Den här funktionen tar inga parametrar.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Ställer in GPS-koordinatsystemets ursprung.

Available Functions

1 — Ställer in origo till den angivna X- och Y-positionen.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Ställer in origo till sensorns aktuella position.
void setOrigin();

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`x`	`double`	X-koordinaten för den nya ursprungspositionen.
`y`	`double`	Y-koordinaten för den nya utgångspositionen.
`units`	`distanceUnits`	Måttenheten som används för `x` och `y`: `mm` (standard) — millimeter `distanceUnits::cm` — centimeter `distanceUnits::in` — tum

Parameter

Typ

Beskrivning

x

double

X-koordinaten för den nya ursprungspositionen.

y

double

Y-koordinaten för den nya utgångspositionen.

units

distanceUnits

Måttenheten som används för x och y:

mm (standard) — millimeter
distanceUnits::cm — centimeter
distanceUnits::in — tum

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

Changing the origin affects values returned by xPosition and yPosition.

setLocation #

Ställer in aktuell GPS-position och riktning.

Available Functions

1 — Ställer in aktuell plats med hjälp av angivna avstånds- och rotationsenheter.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Ställer in aktuell plats med millimeter och grader.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`x`	`double`	X-koordinaten för den aktuella platsen.
`y`	`double`	Y-koordinaten för den aktuella platsen.
`units`	`distanceUnits`	Måttenheten som används för `x` och `y`: `mm` (standard) — millimeter `distanceUnits::in` / `inches` — tum `distanceUnits::cm` — centimeter
`angle`	`double`	Rubrikvärdet för den aktuella platsen.
`units_r`	`rotationUnits`	Måttenheten som används för `angle`: `deg` (standard) — grader `rev` — varv

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

Calling this function updates the internal position and heading values reported by xPosition, yPosition, and heading.

xPosition #

Returnerar GPS-sensorns aktuella X-position.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`units`	`distanceUnits`	Måttenheten för den returnerade X-positionen: `mm` (standard) — millimeter `distanceUnits::cm` — centimeter `distanceUnits::in` — tum

Parameter

Typ

Beskrivning

units

distanceUnits

Måttenheten för den returnerade X-positionen:

mm (standard) — millimeter
distanceUnits::cm — centimeter
distanceUnits::in — tum

Return Values

Returnerar double som representerar x-positionsförskjutningen från origo i de angivna enheterna.

Notes

X-positionen mäts i förhållande till den aktuella origo.
Ursprunget kan ändras med hjälp av setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Returnerar GPS-sensorns aktuella Y-position.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`units`	`distanceUnits`	Måttenheten för den returnerade Y-positionen: `mm` (standard) — millimeter `distanceUnits::cm` — centimeter `distanceUnits::in` — tum

Parameter

Typ

Beskrivning

units

distanceUnits

Måttenheten för den returnerade Y-positionen:

mm (standard) — millimeter
distanceUnits::cm — centimeter
distanceUnits::in — tum

Return Values

Returnerar double som representerar Y-positionens förskjutning från origo i de angivna enheterna.

Notes

Y-positionen mäts i förhållande till den aktuella origo.
Ursprunget kan ändras med hjälp av setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Returnerar GPS-sensorns aktuella kurs (girvinkel).

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`units`	`rotationUnits`	Måttenheten för det returnerade kursvärdet: `deg` (standard) — grader `rev` — varv

Parameter

Typ

Beskrivning

units

rotationUnits

Måttenheten för det returnerade kursvärdet:

deg (standard) — grader
rev — varv

Return Values

Returnerar double som representerar den aktuella rubriken i de angivna enheterna.

Notes

Rubrikvärdet är radbrutet mellan 0 och 360 grader.
Den positiva rotationsriktningen bestäms av dir parametern som anges under konstruktionen.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Returnerar den linjära accelerationen som mäts av GPS-sensorn längs den angivna axeln.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`axis`	`axisType`	Axeln för vilken accelerationen ska returneras: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Parameter

Typ

Beskrivning

axis

axisType

Axeln för vilken accelerationen ska returneras:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Returnerar double som representerar accelerationen längs den angivna axeln i G (gravitationsenheter).

Notes

Accelerationsvärden rapporteras i enheter av G, där 1 G är lika med gravitationsaccelerationen vid jordens yta.

gyroRate #

Returnerar vinkelhastigheten som mätts av GPS-sensorn längs den angivna axeln.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`axis`	`axisType`	Axeln för vilken vinkelhastigheten ska returneras: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	Måttenheten för den återvändande vinkelhastigheten: `dps` — grader per sekund `rpm` — varv per minut

Parameter

Typ

Beskrivning

axis

axisType

Axeln för vilken vinkelhastigheten ska returneras:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

Måttenheten för den återvändande vinkelhastigheten:

dps — grader per sekund
rpm — varv per minut

Return Values

Returnerar double som representerar vinkelhastigheten längs den angivna axeln i de valda enheterna.

orientation #

Returnerar GPS-sensorns orienteringsvinkel för den angivna axeln.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`axis`	`orientationType`	Orienteringsaxeln att hämta: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	Måttenheten för det returnerade orienteringsvärdet: `deg` — grader `rev` — varv

Parameter

Typ

Beskrivning

axis

orientationType

Orienteringsaxeln att hämta:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

Måttenheten för det returnerade orienteringsvärdet:

deg — grader
rev — varv

Return Values

Returnerar double som representerar den angivna axelns orientering i de valda enheterna.

quality #

Returnerar den upplevda GPS-signalkvaliteten.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Den här funktionen tar inga parametrar.

Return Values

Returnerar int32_t som representerar GPS-signalens kvalitet som en procentandel:

Möjliga värden	Beskrivning
`100`	All rapporterad positions- och kursdata från GPS-sensorn är giltig.
`~90`	Positionsdata beräknas inte längre direkt från GPS-fältkoden utan uppskattas istället med alternativa metoder.
`0 – 80`	Endast kursvärden är giltiga. Allt eftersom tiden går utan tillräcklig skanning av GPS-fältkoden fortsätter signalkvaliteten att minska tills `0`, då GPS-data i praktiken fryses och inte längre är giltiga.

changed #

Registrerar en återuppringningsfunktion som körs när GPS-riktningsvärdet ändras.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`callback`	`void (*)(void)`	En pekare till en funktion som anropas när GPS-kursvärdet ändras. Funktionen får inte ta emot några parametrar och returnerar `void`.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.