ลิงก์อนุกรม

การแนะนำ

คลาส serial_link อนุญาตให้ส่งกระแสข้อมูลไบต์ดิบระหว่างหุ่นยนต์ได้ ออกแบบมาสำหรับการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ โดยที่หุ่นยนต์ผู้ส่งและผู้รับเข้าใจเนื้อหาของกระแสข้อมูลนั้น

การใช้งาน send ทุกครั้งจะเพิ่มข้อมูลลงในคิวของ EXP Brain ที่เชื่อมโยง และคิวจะถูกอ่านแบบเข้าก่อนออกก่อน (FIFO) หากมีการส่งข้อความหลายข้อความก่อนที่ EXP Brain อื่นจะใช้การรับ ข้อความเหล่านั้นจะถูกจัดเก็บและส่งคืนทีละข้อความตามลำดับที่ส่ง เนื่องจากข้อความสามารถอยู่ในคิวได้ การส่งสถานะเดียวกันซ้ำๆ ในแต่ละรอบอาจทำให้เกิดงานค้าง สำหรับตรรกะที่สำคัญต่อเวลา ให้ส่งเฉพาะเมื่อค่าเปลี่ยนแปลงเท่านั้น

สำคัญ: หุ่นยนต์ทั้งสองตัวต้องรันโปรเจกต์ที่ใช้ serial_link พร้อมกัน มิฉะนั้นจะไม่มีการส่ง/รับข้อมูล

ตัวสร้างคลาส

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายอ็อบเจ็กต์ serial_link หมายเลข และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~serial_link();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับลิงก์ข้อความ จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)
name	const char*	ชื่อของลิงก์นี้ ขอแนะนำให้ใช้สตริงที่ไม่ซ้ำกันนี้ที่มีความยาวมากพอที่จะสร้างรหัสเฉพาะที่ไม่ซ้ำกันได้เมื่อทำการแฮชโดย Vexos ชื่อลิงก์ที่ไม่ดีคือชื่อทั่วไป เช่น “vexlink” เพราะอาจมีทีมอื่นใช้งานอยู่แล้ว
type	linkType	ประเภทของลิงก์ อาจเป็น linkType::manager หรือ linkType::workerข้อมูลนี้ใช้ในการกำหนดค่าวิทยุอย่างถูกต้อง และยังกำหนดแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้สำหรับการส่งและรับข้อมูลด้วย หุ่นยนต์ผู้จัดการมีแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้เป็นสองเท่า (1040 ไบต์/วินาที) เพื่อส่งข้อมูลไปยังหุ่นยนต์ผู้ปฏิบัติงาน (520 ไบต์/วินาที) linkType::manager — อ็อบเจ็กต์ serial_link เป็นผู้จัดการ linkType::worker — อ็อบเจ็กต์ serial_link เป็นผู้ปฏิบัติงาน
isWired	bool	ตรวจสอบว่าอ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบใช้สายหรือไม่ (ค่าเริ่มต้นคือ false): true — อ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบใช้สาย false — อ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบไร้สาย

หมายเหตุ

• VEXlink รองรับทั้งการสื่อสารแบบไร้สายและแบบมีสาย โดยสำหรับการเชื่อมต่อแบบมีสาย แนะนำให้ใช้สายเคเบิลอัจฉริยะแบบดัดแปลงเพื่อป้องกันปัญหาการเดินสายไฟ

• สำหรับการสื่อสารแบบไร้สาย หุ่นยนต์แต่ละตัวจำเป็นต้องมีวิทยุหุ่นยนต์ V5 ที่เชื่อมต่อกับสมาร์ทพอร์ต

• วิทยุ VEXlink สามารถใช้งานร่วมกับวิทยุ VEXnet ของคอนโทรลเลอร์ EXP ได้ โดยควรเชื่อมต่อเข้ากับ Smart Port ที่มีหมายเลขสูงสุดเพื่อหลีกเลี่ยงปัญหาความขัดแย้ง

• ในการสร้าง VEXlink จำเป็นต้องเชื่อมต่อ EXP Brain ทั้งสองตัวเข้ากับ V5 Robot Radio

ตัวอย่าง

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส serial_link ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• isLinked — ตรวจสอบว่า EXP Brains จับคู่และสื่อสารกันผ่านลิงก์นี้หรือไม่

• send — ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่กัน

• receive — รอและส่งคืนข้อความขาเข้าถัดไป

• received — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ได้รับข้อความใหม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก serial_link serial_link ๆ จะต้องสร้างอิน serial_link ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

ตรวจสอบว่า EXP Brains ที่เชื่อมต่อผ่านลิงก์อนุกรมนั้นจับคู่กันหรือไม่

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่มีพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่า EXP Brains เชื่อมโยงกันหรือไม่:

• true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
• false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

• เป็นเรื่องที่ควรปฏิบัติเสมอให้แน่ใจว่า EXP Brains ได้เชื่อมต่อกันแล้วในตอนเริ่มต้นโปรเจ็กต์ ก่อนที่จะรันโค้ดใดๆ ต่อไป

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send

ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่ไว้

Available Functions

1 — ส่งข้อความโดยใช้บัฟเฟอร์ไบต์

int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — ส่งข้อความโดยใช้บัฟเฟอร์อักขระ

int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
buffer	uint8_t* or const char*	ข้อมูลสำรองที่จะส่งไปยัง EXP Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัวหนึ่ง
length	int32_t	ความยาวของบัฟเฟอร์ที่จะส่ง

Return Values

ส่งคืนค่า int32_t ซึ่งแสดงถึงจำนวนไบต์ที่ส่งไป

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive

รอรับข้อความขาเข้าถัดไปแล้วส่งคืน

Available Functions

1 — รับข้อความลงในบัฟเฟอร์อักขระพร้อมตัวเลือกการหมดเวลา

int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
buffer	char*	หน่วยความจำสำรองสำหรับจัดเก็บข้อความที่ได้รับ
length	int32_t	ความยาวของบัฟเฟอร์
timeoutMs	int32_t	ระยะเวลารอรับข้อความใหม่ในหน่วยมิลลิวินาที receive ) จะเกิดขึ้นก็ต่อเมื่อคิวว่างเท่านั้น (ค่าเริ่มต้นคือ 500 มิลลิวินาที)

Return Values

ส่งคืนค่า int32_t ซึ่งแสดงถึงจำนวนไบต์ที่ได้รับ

Notes

• receive ส่งคืนข้อความที่อยู่ในคิวถัดไปจาก EXP Brain ที่เชื่อมโยงอีกตัวหนึ่ง

• ข้อความจะถูกอ่านตามลำดับ FIFO (ข้อความที่เก่าที่สุดที่ยังไม่ได้อ่านจะถูกอ่านก่อน)

• หากคิวว่างเปล่าเมื่อมีการเรียกใช้ receive ระบบจะรอข้อความใหม่จนถึงเวลาหมดเวลาที่ระบุไว้ timeoutMs

• หากไม่มีข้อความใดมาถึงในช่วงเวลานั้น receive ส่งกลับ 0และข้อความใดๆ ที่ส่งมาหลังจากนั้นจะยังคงอยู่ในคิวเพื่อรออ่านในครั้งถัดไปที่ใช้ receive

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้ทุกครั้งที่ EXP Brain ได้รับข้อความที่ส่งมา

Available Functions

1 — ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความที่ได้รับทุกข้อความ

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับที่จะถูกเรียกใช้สำหรับทุกข้อความที่ได้รับซึ่งมีฟิลด์ int32_t เพิ่มเติม

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับที่จะถูกเรียกใช้เฉพาะเมื่อได้รับข้อความที่มีชื่อตรงกับข้อความนั้น

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับที่จะถูกเรียกใช้เฉพาะกับข้อความที่ได้รับซึ่งมีชื่อตรงกับข้อความ โดยที่ส่วนข้อมูลของข้อความจะมีฟิลด์ int32_t เพิ่มเติม

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
message	const char*	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the callback function is called.
callback	function	ฟังก์ชันที่กำหนดไว้ก่อนหน้านี้ซึ่งจะทำงานเมื่อ EXP Brain ได้รับข้อความที่ตรงกับข้อความ message

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Notes

• ได้รับ received ฟังก์ชัน โดยมีอาร์กิวเมนต์ 4 ตัว:

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

การโต้แย้ง	คำอธิบาย
message	ชื่อข้อความที่ได้รับ (ตัวอย่างเช่น “add”)
linkname	ชื่อลิงก์ที่ได้รับข้อความมา
index	ค่าจำนวนเต็มที่ส่งมาพร้อมกับข้อความ (หากมีการระบุไว้)
value	ค่าทศนิยมที่ส่งมาพร้อมกับข้อความ (ถ้ามี)

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}