Liên kết nối tiếp#

Giới thiệu #

Lớp serial_link cho phép gửi một luồng byte thô giữa các robot. Nó được thiết kế cho giao tiếp giữa các robot, trong đó cả robot gửi và robot nhận đều hiểu nội dung của luồng dữ liệu.

Mỗi lần sử dụng send sẽ thêm dữ liệu vào hàng đợi của EXP Brain được liên kết và hàng đợi được đọc theo thứ tự vào trước ra trước (FIFO). Nếu nhiều tin nhắn được gửi trước khi EXP Brain khác nhận được, chúng sẽ được lưu trữ và trả về từng tin nhắn một theo thứ tự chúng được gửi. Vì tin nhắn có thể được xếp hàng đợi, việc liên tục gửi cùng một trạng thái trong mỗi vòng lặp có thể tạo ra tắc nghẽn; đối với logic cần xử lý nhanh, chỉ gửi khi giá trị thay đổi.

Quan trọng: Cả hai robot phải cùng lúc chạy các dự án sử dụng serial_link , nếu không sẽ không có dữ liệu nào được gửi/nhận.

Hàm tạo lớp #

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

Lớp Destructor #

Hủy đối tượng serial_link và giải phóng các tài nguyên liên quan.

~serial_link();

Thông số #

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
`index`	`int32_t`	Cổng thông minh mà liên kết tin nhắn được kết nối đến, được viết dưới dạng `PORTx`, trong đó `x` là số cổng (ví dụ: `PORT1`).
`name`	`const char*`	Tên của liên kết này. Nên sử dụng chuỗi ký tự duy nhất này đủ dài để khi được mã hóa bởi vexos sẽ tạo ra một ID duy nhất. Một tên liên kết không tốt sẽ là một cái tên chung chung như “vexlink” vì nó có thể đã được nhóm khác sử dụng.
`type`	`linkType`	Loại liên kết, hoặc `linkType::manager` hoặc `linkType::worker`Thông tin này được sử dụng để cấu hình radio chính xác và cũng xác định băng thông khả dụng cho việc truyền và nhận. Robot quản lý có băng thông khả dụng gấp đôi (1040 byte/giây) để gửi thông tin đến robot công nhân (520 byte/giây). `linkType::manager` — Đối tượng serial_link là một robot quản lý `linkType::worker` — Đối tượng serial_link là một robot công nhân
`isWired`	`bool`	Cho biết đối tượng serial_link có kết nối dây hay không (mặc định là `false`): `true` — Đối tượng serial_link được kết nối dây `false` — Đối tượng serial_link không dây

Ghi chú #

VEXlink hỗ trợ cả giao tiếp không dây và có dây, với kết nối có dây khuyến nghị sử dụng cáp thông minh đã được sửa đổi để tránh các sự cố về định tuyến nguồn.
Để liên lạc không dây, mỗi robot cần một bộ thu phát vô tuyến V5 Robot Radio được kết nối với một cổng thông minh Smart Port.
Bộ thu phát VEXlink có thể được sử dụng cùng với bộ thu phát VEXnet của bộ điều khiển EXP, cần được kết nối với Cổng thông minh có số hiệu cao nhất để tránh xung đột.
Để tạo VEXlink, cả hai EXP Brain phải được kết nối với Robot Radio V5.

Ví dụ #

Mã lệnh cho Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Mã lệnh cho Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Chức năng thành viên #

Lớp serial_link bao gồm các hàm thành viên sau:

isLinked — Kiểm tra xem EXP Brains có được ghép nối và giao tiếp trên liên kết này hay không.
send — Gửi tin nhắn tới Brain được ghép nối.
receive — Chờ và trả về tin nhắn đến tiếp theo.
received — Đăng ký một hàm được gọi bất cứ khi nào nhận được tin nhắn mới.

Trước khi gọi bất kỳ hàm thành viên serial_link , cần phải tạo một thể hiện serial_link , như được hiển thị bên dưới:

Mã lệnh cho Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Mã lệnh cho Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked #

Trả về trạng thái cho biết các EXP Brains trên liên kết nối tiếp có được ghép nối với nhau hay không.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Hàm này không có tham số nào.

Return Values

Trả về giá trị Boolean cho biết liệu các EXP Brain có được liên kết với nhau hay không:

true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

Việc kiểm tra xem các EXP Brains đã được liên kết với nhau chưa trước khi chạy bất kỳ đoạn mã nào khác là một thực hành tốt ngay từ đầu dự án.

Examples

Mã lệnh cho Robot 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

Mã lệnh cho Robot 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send #

Gửi tin nhắn đến thiết bị Brain được ghép nối.

Available Functions

1 — Gửi tin nhắn bằng cách sử dụng bộ đệm byte.
int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — Gửi tin nhắn bằng cách sử dụng bộ đệm ký tự.
int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
`buffer`	`uint8_t` or `const char`	Bộ đệm để gửi đến EXP Brain được liên kết khác.
`length`	`int32_t`	Độ dài của bộ đệm cần gửi.

Return Values

Trả về một giá trị int32_t biểu thị số byte đã gửi.

Examples

Mã lệnh cho Robot 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Mã lệnh cho Robot 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive #

Chờ và trả về tin nhắn đến tiếp theo.

Available Functions

1 — Nhận một thông báo vào bộ đệm ký tự với tùy chọn thời gian chờ.
int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
`buffer`	`char*`	Bộ đệm để lưu trữ thông điệp đã nhận.
`length`	`int32_t`	Độ dài của vùng đệm.
`timeoutMs`	`int32_t`	Thời gian chờ (tính bằng mili giây) `receive` ; sẽ chỉ chờ tin nhắn mới nếu hàng đợi trống (mặc định là 500ms).

Return Values

Trả về một giá trị int32_t biểu thị số byte đã nhận được.

Notes

receive trả về tin nhắn tiếp theo trong hàng đợi từ EXP Brain được liên kết khác.
Các tin nhắn được đọc theo thứ tự FIFO (tin nhắn cũ nhất chưa được đọc trước).
Nếu hàng đợi trống khi lệnh receive được gọi, nó sẽ đợi tối đa thời gian được chỉ định là timeoutMs để nhận tin nhắn mới.
Nếu không có tin nhắn nào đến trong khoảng thời gian đó, receive trả về 0, và bất kỳ tin nhắn nào được gửi sau đó vẫn nằm trong hàng đợi để được đọc vào lần tiếp theo receive được sử dụng.

Examples

Mã lệnh cho Robot 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Mã lệnh cho Robot 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received #

Đăng ký một hàm để được gọi bất cứ khi nào EXP Brain nhận được một tin nhắn đã gửi.

Available Functions

1 — Đăng ký một hàm gọi lại cho mỗi tin nhắn nhận được.
void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — Đăng ký một hàm gọi lại được thực thi cho mỗi tin nhắn nhận được có chứa thêm trường int32_t.
void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — Đăng ký một hàm gọi lại chỉ được gọi đối với các tin nhắn đã nhận có tên trùng với tin nhắn.
void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — Đăng ký một hàm gọi lại chỉ được gọi cho các tin nhắn đã nhận có tên khớp với tin nhắn, trong đó phần nội dung tin nhắn bao gồm một trường int32_t bổ sung.
void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
`message`	`const char*`	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the `callback` function is called.
`callback`	`function`	Một hàm đã được định nghĩa trước đó sẽ chạy khi EXP Brain nhận được một thông báo khớp với thông báo `message`.

Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

Notes

received lệnh gọi lại được gọi với bốn đối số:

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

Lý lẽ	Sự miêu tả
`message`	Tên tin nhắn đã nhận được (ví dụ: `“add”`).
`linkname`	Tên liên kết mà tin nhắn được nhận từ đó.
`index`	Giá trị số nguyên được gửi kèm theo tin nhắn (nếu có).
`value`	Giá trị số thực được gửi kèm theo tin nhắn (nếu có).

Examples

Mã lệnh cho Robot 1

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

Mã lệnh cho Robot 2

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}