Последовательное соединение

Введение

Класс serial_link serial_link позволяет передавать поток необработанных байтов между роботами. Он предназначен для связи между роботами, где и передающий, и принимающий роботы понимают содержимое потока данных.

Каждое использование send добавляет данные в очередь связанного EXP Brain, и очередь читается по принципу «первым пришел — первым вышел» (FIFO). Если несколько сообщений отправлены до того, как другие EXP Brain получат их, они будут сохранены и возвращены по одному в порядке отправки. Поскольку сообщения могут стоять в очереди, многократная отправка одного и того же статуса в каждом цикле может создавать задержку; для критически важной по времени логики отправляйте сообщения только тогда, когда значения изменяются.

Важно: Оба робота должны одновременно выполнять проекты, использующие последовательный канал serial_link , иначе данные не будут отправляться/получаться.

Конструкторы классов

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

Деструктор класса

Уничтожает объект serial_link serial_link и освобождает связанные с ним ресурсы.

~serial_link();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
index	int32_t	Интеллектуальный порт, к которому подключен канал связи, обозначается как PORTx, где x — номер порта (например, PORT1).
name	const char*	Название этой ссылки. Рекомендуется, чтобы эта уникальная строка была достаточно длинной, чтобы при хешировании с помощью Vexos был создан уникальный идентификатор. Плохим названием ссылки будет что-то общее, например, «vexlink», поскольку оно может быть использовано другой командой.
type	linkType	Тип соединения: либо linkType::manager , либо linkType::workerЭта информация используется для правильной настройки радиосвязи, а также определяет доступную полосу пропускания для передачи и приема. Робот-менеджер имеет вдвое большую доступную полосу пропускания (1040 байт/секунду) для отправки информации роботу-рабочему (520 байт/секунду). linkType::manager — Объект serial_link является менеджером linkType::worker — Объект serial_link является рабочим
isWired	bool	Является ли объект serial_link проводным (по умолчанию false): true — Объект serial_link проводной false — Объект serial_link беспроводной

Примечания

• VEXlink поддерживает как беспроводную, так и проводную связь, при этом для проводных соединений рекомендуется использовать модифицированный интеллектуальный кабель, чтобы избежать проблем с распределением питания.

• Для беспроводной связи каждому роботу необходим радиомодуль V5 Robot Radio, подключенный к интеллектуальному порту.

• Радиомодуль VEXlink можно использовать совместно с радиомодулем VEXnet контроллера EXP, который следует подключать к интеллектуальному порту с самым высоким номером во избежание конфликтов.

• Для создания VEXlink оба блока EXP Brain должны быть подключены к роботизированной радиосистеме V5.

Пример

Код для робота 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Код для робота 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Функции участников

Класс serial_link включает следующие функции-члены:

• isLinked — Проверяет, связаны ли EXP Brains парой и обмениваются ли данными по этой связи.

• send — Отправляет сообщение в парный мозг.

• receive — Ожидает и возвращает следующее входящее сообщение.

• received — Регистрирует функцию, которая будет вызываться при получении нового сообщения.

Перед вызовом любых функций-членов serial_link serial_link необходимо создать экземпляр serial_link serial_link , как показано ниже:

Код для робота 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Код для робота 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Возвращает значение, указывающее, сопряжены ли модули EXP Brains, подключенные по последовательному каналу связи, друг с другом.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Эта функция не имеет параметров.

Return Values

Возвращает логическое значение, указывающее, связаны ли EXP-мозги:

• true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
• false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

• Перед запуском любого дальнейшего кода рекомендуется всегда проверять правильность подключения модулей EXP Brains в начале проекта.

Examples

Код для робота 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

Код для робота 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send

Отправляет сообщение в сопряженный мозг.

Available Functions

1 — Отправляет сообщение, используя буфер байтов.

int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — Отправляет сообщение, используя буфер символов.

int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
buffer	uint8_t* or const char*	Буфер для отправки на другой связанный модуль EXP Brain.
length	int32_t	Длина буфера для отправки.

Return Values

Возвращает значение int32_t , представляющее количество отправленных байтов.

Examples

Код для робота 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Код для робота 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive

Ожидает и возвращает следующее входящее сообщение.

Available Functions

1 — Принимает сообщение в символьный буфер с возможностью установки таймаута.

int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

Параметр	Тип	Описание
buffer	char*	Буфер для хранения полученного сообщения.
length	int32_t	Длина буфера.
timeoutMs	int32_t	Время ожидания в миллисекундах receive ожидание нового сообщения только в том случае, если очередь пуста (по умолчанию 500 мс).

Return Values

Возвращает значение int32_t , представляющее количество полученных байтов.

Notes

• receive возвращает следующее сообщение из очереди от другого связанного модуля EXP Brain.

• Сообщения читаются в порядке FIFO (сначала самые старые непрочитанные).

• Если очередь пуста при вызове функции receive , она ожидает нового сообщения в течение указанного времени timeoutMs ).

• Если в этом окне не поступает ни одного сообщения, команда receive возвращает 0, и любое сообщение, отправленное после этого, остается в очереди для чтения при следующем использовании команды receive.

Examples

Код для робота 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Код для робота 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received

Регистрирует функцию, которая будет вызываться всякий раз, когда EXP Brain получает отправленное сообщение.

Available Functions

1 — Регистрирует функцию обратного вызова для каждого полученного сообщения.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — Регистрирует функцию обратного вызова, вызываемую для каждого полученного сообщения, содержащего дополнительное поле типа int32_t.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — Регистрирует функцию обратного вызова, которая вызывается только для полученных сообщений, имя которых совпадает с именем сообщения.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — Регистрирует функцию обратного вызова, вызываемую только для полученных сообщений, имя которых совпадает с message, где полезная нагрузка сообщения включает дополнительное поле int32_t.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
message	const char*	Имя сообщения (строка), которое нужно сопоставить. Если имя полученного сообщения совпадает с этим значением, вызывается функция обратного вызова callback.
callback	function	Ранее определенная функция, которая запускается, когда EXP Brain получает сообщение, соответствующее message.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

• Получено received обратный вызов с четырьмя аргументами:

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

Аргумент	Описание
message	Имя полученного сообщения (например, “add”).
linkname	Название ссылки, с которой было получено сообщение.
index	Целочисленное значение, отправляемое вместе с сообщением (если указано).
value	Значение с плавающей запятой, отправляемое вместе с сообщением (если оно предоставлено).

Examples

Код для робота 1

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

Код для робота 2

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}