序列鏈路#

介紹 #

serial_link 類別允許在機器人之間發送原始位元組流。它專為機器人之間的通訊而設計，其中發送機器人和接收機器人都能理解資料流的內容。

每次使用 send 都會將資料加入到關聯的 EXP Brain 的佇列中，佇列採用先進先出 (FIFO) 的讀取方式。如果在另一個 EXP Brain 使用接收操作之前發送了多個訊息，這些訊息將被存儲，並按發送順序逐條返回。由於訊息可以排隊，因此在每次循環中重複發送相同的狀態可能會導致積壓；對於時間關鍵型邏輯，僅當值發生變化時才發送訊息。

重要提示：兩個機器人必須同時運行使用 serial_link 項目，否則將不會發送/接收任何資料。

類別建構函數 #

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

類別析構函數 #

銷毀 serial_link 物件並釋放相關資源。

~serial_link();

參數 #

範圍	類型	描述
`index`	`int32_t`	訊息鏈路連接的智慧型端口，寫成 `PORTx`，其中 `x` 是端口號（例如， `PORT1`）。
`name`	`const char*`	此連結的名稱。建議此唯一字串足夠長，以便 Vexos 對其進行哈希處理後能夠產生唯一的 ID。不建議使用“vexlink”之類的通用名稱，因為它可能被其他團隊使用。
`type`	`linkType`	The type of link, either `linkType::manager` or `linkType::worker`. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second). `linkType::manager` — The serial_link object is a manager `linkType::worker` — The serial_link object is a worker
`isWired`	`bool`	serial_link 物件是否為有線連接（預設為 `false`）： `true` — serial_link 物件為有線連接 `false` — serial_link 物件為無線連線

筆記 #

VEXlink 支援無線和有線通信，有線連接建議使用改良的智慧電纜，以防止電源路由問題。
對於無線通信，每個機器人都需要一個連接到智慧型連接埠的 V5 機器人無線電模組。
VEXlink 無線電可以與 EXP 控制器的 VEXnet 無線電一起使用，應連接到編號最高的智慧型連接埠以避免衝突。
要建立 VEXlink，兩個 EXP 大腦都必須連接到 V5 機器人無線電。

例子 #

機器人 1 的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

機器人2的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

成員功能 #

serial_link 類別包含以下成員函數：

isLinked — 檢查 EXP Brain 是否已配對並透過此連結進行通訊。
send — 向配對的大腦發送訊息。
receive — 等待並傳回下一個傳入的訊息。
received — 註冊一個函數，每當收到新訊息時呼叫函數。

在呼叫任何 serial_link 函數之前，必須先建立一個 serial_link ，如下所示：

機器人 1 的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

機器人2的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked #

返回串行鏈路上的 EXP Brain 是否彼此配對。

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

此函數沒有任何參數。

Return Values

傳回布林值，指示 EXP Brains 是否已連線：

true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

在專案開始時，運行任何其他程式碼之前，最好始終檢查 EXP Brains 是否已連接。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

機器人2的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send #

向配對的大腦發送訊息。

Available Functions

1 — 使用位元組緩衝區傳送訊息。
int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — 使用字元緩衝區傳送訊息。
int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

範圍	類型	描述
`buffer`	`uint8_t` or `const char`	要傳送到另一個已連接的 EXP Brain 的緩衝區。
`length`	`int32_t`	要傳送的緩衝區長度。

Return Values

傳回 int32_t ，表示發送的位元組數。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

機器人2的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive #

等待並返回下一條傳入的訊息。

Available Functions

1 — 將訊息接收到字元緩衝區中，並可選擇設定逾時時間。
int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

範圍	類型	描述
`buffer`	`char*`	用於儲存接收到的訊息的緩衝區。
`length`	`int32_t`	緩衝區長度。
`timeoutMs`	`int32_t`	`receive` 等待時間（毫秒）僅在佇列為空時才會等待新訊息（預設為 500 毫秒）。

Return Values

傳回 int32_t ，表示接收到的位元組數。

Notes

receive 返回來自另一個已連接的 EXP Brain 的下一個已排隊訊息。
訊息以先進先出（FIFO）順序讀取（最舊的未讀訊息優先）。
如果在呼叫 receive 時佇列為空，則最多等待指定的 timeoutMs 以接收新訊息。
如果在該視窗中沒有訊息到達， receive 返回 0，並且之後發送的任何訊息都將保留在佇列中，以便在下次使用 receive 時讀取。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

機器人2的程式碼

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received #

註冊一個函數，當 EXP Brain 收到發送的訊息時，該函數將被呼叫。

Available Functions

1 — 為收到的每個訊息註冊一個回呼函數。
void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — 註冊一個回呼函數，該函數會針對每個接收到的訊息調用，其中包含一個額外的 int32_t 欄位。
void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — 註冊一個回呼函數，該回呼函數僅在接收到名稱與 message 相符的訊息時才會呼叫。
void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — 註冊一個回呼函數，該回呼函數僅在接收到名稱與 message 匹配的訊息時調用，其中訊息有效負載包含一個額外的 int32_t 欄位。
void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

範圍	類型	描述
`message`	`const char*`	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the `callback` function is called.
`callback`	`function`	當 EXP Brain 收到與 `message`相符的訊息時，會執行一個先前定義的函數。

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

received 回呼被調用，並帶有四個參數：

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

爭論	描述
`message`	收到的訊息名稱（例如， `“add”`）。
`linkname`	收到該訊息的連結名稱。
`index`	訊息中發送的整數值（如果提供）。
`value`	訊息中發送的浮點值（如果提供）。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

機器人2的程式碼

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}