Sériové propojení

Zavedení

Třída serial_link umožňuje odesílání proudu nezpracovaných bajtů mezi roboty. Je navržena pro komunikaci mezi roboty, kde vysílající i přijímající robot rozumí obsahu datového proudu.

Každé použití funkce send přidává data do fronty propojeného EXP Brain a fronta se čte v systému FIFO (first in, first out). Pokud je odesláno více zpráv předtím, než druhý EXP Brain použije funkci receive, budou uloženy a vráceny jedna po druhé v pořadí, v jakém byly odeslány. Protože se zprávy mohou řadit do fronty, opakované odesílání stejného stavu v každé smyčce může způsobit nahromadění nevyřízených dat; z časově kritické logiky odesílejte pouze při změně hodnot.

Důležité: Oba roboti musí současně spouštět projekty, které používají serial_link , jinak nebudou odesílána/přijímána žádná data.

Konstruktory tříd

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

Destruktor tříd

Zničí objekt serial_link a uvolní přidružené prostředky.

~serial_link();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
index	int32_t	Inteligentní port, ke kterému je připojen odkaz na zprávu, zapsaný jako PORTx, kde x je číslo portu (například PORT1).
name	const char*	Název tohoto odkazu. Doporučuje se, aby tento jedinečný řetězec byl dostatečně dlouhý, aby po hašování službou vexos vytvořil jedinečné ID. Špatný název odkazu by byl něco obecného, ​​například „vexlink“, protože by ho mohl používat jiný tým.
type	linkType	Typ odkazu, buď linkType::manager nebo linkType::workerTato informace se používá ke správné konfiguraci rádia a také určuje dostupnou šířku pásma pro přenos a příjem. Manažerský robot má dvojnásobnou dostupnou šířku pásma (1040 bajtů/sekundu) pro odeslání informací robotu-pracovníkovi (520 bajtů/sekundu). linkType::manager — Objekt serial_link je manažer linkType::worker — Objekt serial_link je pracovník
isWired	bool	Zda je objekt serial_link připojen kabelem (výchozí hodnota je false): true — Objekt serial_link je připojen kabelem false — Objekt serial_link je bezdrátový

Poznámky

• VEXlink podporuje bezdrátovou i kabelovou komunikaci, přičemž pro kabelové připojení se doporučuje použít upravený inteligentní kabel, aby se předešlo problémům s vedením napájení.

• Pro bezdrátovou komunikaci potřebuje každý robot rádio V5 připojené k inteligentnímu portu.

• Rádiový modul VEXlink lze použít společně s rádiovým modulem VEXnet ovladače EXP, který by měl být připojen k nejvyššímu číslu inteligentního portu, aby se předešlo konfliktům.

• Pro vytvoření VEXlinku musí být oba EXP mozky připojeny k robotickému rádiu V5.

Příklad

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Členské funkce

Třída serial_link obsahuje následující členské funkce:

• isLinked — Zkontroluje, zda jsou EXP mozky spárované a komunikují na tomto odkazu.

• send — Odešle zprávu spárovanému mozku.

• receive — Čeká na další příchozí zprávu a vrací ji.

• received — Registruje funkci, která má být volána při každém přijetí nové zprávy.

Před voláním jakékoli členské funkce typu serial_link musí být vytvořena instance serial_link , jak je znázorněno níže:

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Vrací, zda jsou EXP mozky na sériovém propojení vzájemně spárovány.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Tato funkce nemá žádné parametry.

Return Values

Vrací booleovskou hodnotu označující, zda jsou EXP mozky propojeny:

• true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
• false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

• Je dobrým zvykem vždy zkontrolovat, zda jsou EXP Brains propojeny na začátku projektu, než spustíte jakýkoli další kód.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send

Odešle zprávu spárovanému mozku.

Available Functions

1 — Odešle zprávu s využitím bajtové vyrovnávací paměti.

int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — Odešle zprávu s použitím vyrovnávací paměti znaků.

int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
buffer	uint8_t* or const char*	Vyrovnávací paměť, která se má odeslat do druhého propojeného EXP mozku.
length	int32_t	Délka vyrovnávací paměti, která se má odeslat.

Return Values

Vrací hodnotu int32_t představující počet odeslaných bajtů.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive

Čeká na další příchozí zprávu a vrací ji.

Available Functions

1 — Přijme zprávu do vyrovnávací paměti znaků s volitelným časovým limitem.

int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
buffer	char*	Vyrovnávací paměť pro uložení přijaté zprávy.
length	int32_t	Délka vyrovnávací paměti.
timeoutMs	int32_t	Jak dlouho v milisekundách receive bude čekat na novou zprávu pouze v případě, že je fronta prázdná (výchozí hodnota je 500 ms).

Return Values

Vrací hodnotu int32_t představující počet přijatých bajtů.

Notes

• receive vrací další zprávu ve frontě z druhého propojeného EXP Brainu.

• Zprávy se čtou v pořadí FIFO (nejstarší nepřečtené jako první).

• Pokud je fronta při volání funkce receive prázdná, čeká na novou zprávu až do zadaného časového limitu timeoutMs.

• Pokud v tomto okně nedorazí žádná zpráva, receive vrátí 0a jakákoli zpráva odeslaná poté zůstane ve frontě ke čtení při příštím použití receive.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received

Registruje funkci, která má být volána vždy, když EXP Brain přijme odeslanou zprávu.

Available Functions

1 — Zaregistruje funkci zpětného volání pro každou přijatou zprávu.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — Registruje zpětné volání vyvolané pro každou přijatou zprávu, která obsahuje další pole int32_t.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — Registruje zpětné volání vyvolané pouze pro přijaté zprávy, jejichž název odpovídá textu message.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — Registruje zpětné volání vyvolané pouze pro přijaté zprávy, jejichž název odpovídá textu message, kde datová část zprávy obsahuje další pole int32_t.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
message	const char*	The message name (string) to match. When a received message’s name matches this value, the callback function is called.
callback	function	Dříve definovaná funkce, která se spustí, když EXP Brain obdrží zprávu odpovídající message.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

• received zpětných volání se čtyřmi argumenty:

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

Argument	Popis
message	Název přijaté zprávy (například “add”).
linkname	Název odkazu, ze kterého byla zpráva přijata.
index	Celočíselná hodnota odeslaná se zprávou (pokud je zadána).
value	Hodnota s desetinnou čárkou odeslaná se zprávou (pokud je zadána).

Examples

Kód pro robota 1

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

Kód pro Robota 2

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}