Σειριακός σύνδεσμος

Εισαγωγή

Η κλάση serial_link επιτρέπει την αποστολή μιας ροής ακατέργαστων bytes μεταξύ ρομπότ. Έχει σχεδιαστεί για επικοινωνία ρομπότ με ρομπότ, όπου το ρομπότ μετάδοσης και το ρομπότ λήψης κατανοούν και τα δύο τα περιεχόμενα της ροής δεδομένων.

Κάθε χρήση του send προσθέτει δεδομένα στην ουρά του συνδεδεμένου EXP Brain και η ουρά διαβάζεται με προτεραιότητα την είσοδο, την έξοδο (FIFO). Εάν αποσταλούν πολλά μηνύματα πριν τα λάβει ο άλλος χρήστης του EXP Brain, αυτά θα αποθηκευτούν και θα επιστραφούν ένα κάθε φορά με τη σειρά που στάλθηκαν. Επειδή τα μηνύματα μπορούν να περιέλθουν σε ουρά, η επαναλαμβανόμενη αποστολή της ίδιας κατάστασης σε κάθε βρόχο μπορεί να δημιουργήσει συσσώρευση δεδομένων. Για λογική που είναι κρίσιμη για τον χρόνο, στείλτε μόνο όταν αλλάζουν οι τιμές.

Σημαντικό: Και τα δύο ρομπότ πρέπει να εκτελούν έργα που χρησιμοποιούν serial_link ταυτόχρονα, διαφορετικά δεν θα αποστέλλονται/λαμβάνονται δεδομένα.

Κατασκευαστές κλάσεων

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο serial_link και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~serial_link();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
index	int32_t	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο σύνδεσμος μηνύματος, γράφεται ως PORTx, όπου x είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, PORT1).
name	const char*	Το όνομα αυτού του συνδέσμου. Συνιστάται αυτή η μοναδική συμβολοσειρά να έχει αρκετά μεγάλο μήκος ώστε όταν κατακερματιστεί από το vexos να δημιουργήσει ένα μοναδικό αναγνωριστικό. Ένα λανθασμένο όνομα συνδέσμου θα ήταν κάτι γενικό, όπως “vexlink”, καθώς μπορεί να χρησιμοποιηθεί από άλλη ομάδα.
type	linkType	Ο τύπος σύνδεσης, είτε linkType::manager είτε linkType::workerΑυτές οι πληροφορίες χρησιμοποιούνται για τη σωστή διαμόρφωση του ραδιοφώνου και επίσης καθορίζουν το διαθέσιμο εύρος ζώνης για μετάδοση και λήψη. Ένα ρομπότ διαχείρισης έχει διπλάσιο διαθέσιμο εύρος ζώνης (1040 bytes/δευτερόλεπτο) για την αποστολή πληροφοριών στο ρομπότ εργασίας (520 bytes/δευτερόλεπτο). linkType::manager — Το αντικείμενο serial_link είναι ένας διαχειριστής linkType::worker — Το αντικείμενο serial_link είναι ένας εργάτης
isWired	bool	Εάν το αντικείμενο serial_link είναι ενσύρματο (προεπιλογή false): true — Το αντικείμενο serial_link είναι ενσύρματο false — Το αντικείμενο serial_link είναι ασύρματο

Σημειώσεις

• Το VEXlink υποστηρίζει τόσο ασύρματη όσο και ενσύρματη επικοινωνία, με τις ενσύρματες συνδέσεις να συνιστούν ένα τροποποιημένο έξυπνο καλώδιο για την αποφυγή προβλημάτων δρομολόγησης ρεύματος.

• Για ασύρματη επικοινωνία, κάθε ρομπότ χρειάζεται ένα V5 Robot Radio συνδεδεμένο σε μια Έξυπνη Θύρα.

• Το VEXlink Radio μπορεί να χρησιμοποιηθεί παράλληλα με το VEXnet radio ενός ελεγκτή EXP, το οποίο θα πρέπει να είναι συνδεδεμένο στην Smart Port με τον μεγαλύτερο αριθμό για την αποφυγή διενέξεων.

• Για να δημιουργήσετε ένα VEXlink, και οι δύο εγκέφαλοι EXP πρέπει να είναι συνδεδεμένοι σε ένα ρομποτικό ραδιόφωνο V5.

Παράδειγμα

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση serial_link περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• isLinked — Ελέγχει εάν οι εγκέφαλοι EXP είναι ζευγαρωμένοι και επικοινωνούν σε αυτόν τον σύνδεσμο.

• send — Στέλνει ένα μήνυμα στον ζευγαρωμένο εγκέφαλο.

• receive — Περιμένει και επιστρέφει το επόμενο εισερχόμενο μήνυμα.

• received — Καταχωρεί μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που λαμβάνεται ένα νέο μήνυμα.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους serial_link , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία serial_link , όπως φαίνεται παρακάτω:

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Επιστρέφει εάν οι εγκέφαλοι EXP σε μια σειριακή σύνδεση είναι ζευγαρωμένοι μεταξύ τους.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν έχει παραμέτρους.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν οι εγκέφαλοι EXP είναι συνδεδεμένοι:

• true — The two EXP Brains are paired and communicating on this link.
• false — The two EXP Brains are not paired on this link.

Notes

• Είναι καλή πρακτική να ελέγχετε πάντα για να βεβαιωθείτε ότι οι εγκέφαλοι EXP είναι συνδεδεμένοι στην αρχή ενός έργου πριν από την εκτέλεση οποιουδήποτε περαιτέρω κώδικα.

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send

Στέλνει ένα μήνυμα στον ζευγαρωμένο εγκέφαλο.

Available Functions

1 — Στέλνει ένα μήνυμα χρησιμοποιώντας ένα buffer byte.

int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — Στέλνει ένα μήνυμα χρησιμοποιώντας μια προσωρινή μνήμη χαρακτήρων.

int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
buffer	uint8_t* or const char*	Το buffer που θα σταλεί στον άλλο συνδεδεμένο εγκέφαλο EXP.
length	int32_t	Το μήκος του buffer που θα αποσταλεί.

Return Values

Επιστρέφει την τιμή int32_t που αντιπροσωπεύει τον αριθμό των byte που στάλθηκαν.

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive

Περιμένει και επιστρέφει το επόμενο εισερχόμενο μήνυμα.

Available Functions

1 — Λαμβάνει ένα μήνυμα σε μια προσωρινή μνήμη χαρακτήρων με προαιρετικό χρονικό όριο.

int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
buffer	char*	Η προσωρινή μνήμη για την αποθήκευση του ληφθέντος μηνύματος.
length	int32_t	Το μήκος του buffer.
timeoutMs	int32_t	Πόσο χρόνο σε χιλιοστά του δευτερολέπτου θα λάβει το receive θα περιμένει ένα νέο μήνυμα μόνο εάν η ουρά είναι κενή (προεπιλογή σε 500ms).

Return Values

Επιστρέφει την τιμή int32_t που αντιπροσωπεύει τον αριθμό των byte που λαμβάνονται.

Notes

• Η συνάρτηση receive επιστρέφει το επόμενο μήνυμα στην ουρά από τον άλλο συνδεδεμένο εγκέφαλο EXP.

• Τα μηνύματα διαβάζονται με σειρά FIFO (πρώτα τα παλαιότερα μη αναγνωσμένα).

• Εάν η ουρά είναι άδεια όταν καλείται η εντολή receive , περιμένει έως το καθορισμένο χρονικό όριο timeoutMs για ένα νέο μήνυμα.

• Εάν δεν φτάσει κανένα μήνυμα σε αυτό το παράθυρο, η συνάρτηση receive επιστρέφει 0και οποιοδήποτε μήνυμα αποστέλλεται στη συνέχεια παραμένει στην ουρά για ανάγνωση την επόμενη φορά που θα χρησιμοποιηθεί η συνάρτηση receive.

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received

Καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που ο εγκέφαλος EXP λαμβάνει ένα απεσταλμένο μήνυμα.

Available Functions

1 — Καταχωρεί μια συνάρτηση επανάκλησης για κάθε ληφθέν μήνυμα.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, double) );

2 — Καταγράφει μια επανάκληση που καλείται για κάθε ληφθέν μήνυμα που περιλαμβάνει ένα επιπλέον πεδίο int32_t.

void received( 
  void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

3 — Καταχωρεί μια επανάκληση που καλείται μόνο για ληφθέντα μηνύματα των οποίων το όνομα ταιριάζει με το μήνυμα.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, double) );

4 — Καταχωρεί μια επανάκληση που καλείται μόνο για ληφθέντα μηνύματα των οποίων το όνομα ταιριάζει με το μήνυμα, όπου το ωφέλιμο φορτίο μηνύματος περιλαμβάνει ένα επιπλέον πεδίο int32_t.

void received( 
  const char *message, void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
message	const char*	Το όνομα του μηνύματος (συμβολοσειρά) που θα ταιριάζει. Όταν το όνομα ενός ληφθέντος μηνύματος ταιριάζει με αυτήν την τιμή, καλείται η συνάρτηση callback.
callback	function	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν ο εγκέφαλος EXP λαμβάνει ένα μήνυμα που ταιριάζει με το μήνυμα message.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

• Οι επανακλήσεις received καλούνται με τέσσερα ορίσματα:

Callback Signature

callback(message, linkname, index, value)

Επιχείρημα	Περιγραφή
message	Το όνομα του μηνύματος που ελήφθη (για παράδειγμα, “add”).
linkname	Το όνομα του συνδέσμου από τον οποίο ελήφθη το μήνυμα.
index	Η ακέραια τιμή που αποστέλλεται με το μήνυμα (εάν παρέχεται).
value	Η τιμή float που αποστέλλεται με το μήνυμα (εάν παρέχεται).

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Send left or right when pressed
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);
}

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Called when message received
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");
}