หอส่งสัญญาณ

การแนะนำ

หอสัญญาณ signaltower ใช้สำหรับเปลี่ยนไฟและตรวจจับการโต้ตอบกับหอสัญญาณ CTE

ตัวสร้างคลาส

signaltower( 
  int32_t  index );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายวัตถุหอส่งสัญญาณ signaltower และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

virtual ~signaltower();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เสาส่งสัญญาณเชื่อมต่ออยู่ จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)

ตัวอย่าง

// Create a signal tower instance in Port 1
signaltower SignalTower = signaltower(PORT1);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส signaltower มีฟังก์ชันสมาชิกดังต่อไปนี้:

• setColor - ควบคุมสีและสถานะของไฟ LED บนหอสัญญาณโดยใช้วิธีการป้อนข้อมูลต่างๆ

• setColors - ตั้งค่าสถานะของไฟ LED ทั้งหมดบนหอสัญญาณทีละดวง

• setBlink - ตั้งค่าสถานะการกระพริบของ LED บนเสาสัญญาณตาม ID ของ LED

• setBlinkTime - ตั้งค่าระยะเวลาระหว่างการกระพริบของไฟ LED บนเสาสัญญาณ

• enableBlink - เปิดใช้งานการกระพริบสำหรับไฟ LED หลายดวงบนเสาสัญญาณตามรหัสประจำตัว

• disableBlink - ปิดการกระพริบของไฟ LED หลายดวงบนเสาสัญญาณตามรหัสประจำตัว

• กด - ตรวจสอบว่ากันชนหอสัญญาณกำลังถูกกดอยู่หรือไม่

• กด - ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อกดปุ่มกันชนของหอส่งสัญญาณ

• released - ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อปล่อยกันชน Signal Tower

setColor

ควบคุมสีและสถานะของไฟ LED บนหอส่งสัญญาณโดยใช้วิธีการป้อนข้อมูลต่างๆ ไฟเหล่านี้สามารถใช้เพื่อติดตามตำแหน่งของหุ่นยนต์ในโครงการ หรือเพื่อแสดงเมื่อตรงตามเงื่อนไขบางอย่าง

Available Functions

1 — กำหนดสีให้กับหอส่งสัญญาณโดยใช้ vex::color

void setColor( 
  vex::color         color, 
  signaltower::state state = signaltower::state::on );

2 — ตั้งค่าสี LED โดยใช้ค่า RGB และ YW แบบ 32 บิต

void setColor( 
  uint32_t rgb, 
  uint32_t yw );

3 — ตั้งค่าความสว่างของ LED แต่ละดวงตามรหัส LED

void setColor( 
  ledId id, 
  uint32_t value );

4 — ตั้งค่าระดับความสว่างของไฟ LED แต่ละดวงแยกกัน

void setColor( 
  uint8_t r, 
  uint8_t y, 
  uint8_t g, 
  uint8_t b, 
  uint8_t w );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
color	vex::color	สีที่ต้องใช้: red yellow green blue white all
state	signaltower::state	สถานะของ LED: on (ค่าเริ่มต้น) – เปิด LED off – ปิด LED blink – ทำให้ LED กระพริบ
rgb	uint32_t	ความสว่างของ LED สีแดง สีเขียว และสีน้ำเงิน โดยใช้ค่า 32 บิต (เช่น สีแดงเปิด = 0xFF0000, สีเขียวเปิด = 0x00FF00, และสีน้ำเงินเปิด = 0x0000FF)
yw	uint32_t	ความสว่างของ LED สีเหลืองและสีขาวโดยใช้ค่า 32 บิต (เช่น สีเหลืองเปิด = 0xFF00 และสีขาวเปิด = 0x00FF)
id	ledId	ลำดับของ LED ที่ต้องควบคุม: 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง
value	uint32_t	ความสว่างของ LED ปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด
r	uint8_t	ความสว่างของไฟ LED สีแดงปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด
y	uint8_t	ความสว่างของไฟ LED สีเหลืองปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด
g	uint8_t	ความสว่างของไฟ LED สีเขียวปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด
b	uint8_t	ความสว่างของไฟ LED สีน้ำเงินปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด
w	uint8_t	ความสว่างของไฟ LED สีขาวปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 255 โดย 0 คือปิด และ 255 คือความสว่างสูงสุด

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

// Set the Signal Tower to start blinking blue
SignalTower.setColor(vex::color::blue, signaltower::blink);

// Set the red, blue and white LEDs using hex values
SignalTower.setColor(0xFF00FF, 0x00FF);

// Set the green LED to full brightness by ID
SignalTower.setColor(1, 255);

// Set all LEDs to full brightness
SignalTower.setColor(255, 255, 255, 255, 255);

setColors

ตั้งค่าสถานะของไฟ LED ทั้งหมดบนหอส่งสัญญาณทีละดวง ไฟเหล่านี้สามารถใช้เพื่อติดตามตำแหน่งของหุ่นยนต์ในโครงการ หรือเพื่อแสดงเมื่อตรงตามเงื่อนไขบางอย่าง

Available Functions

void setColors( 
  signaltower::state rs, 
  signaltower::state ys, 
  signaltower::state gs, 
  signaltower::state bs, 
  signaltower::state ws );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
rs	signaltower::state	สถานะของไฟ LED สีแดง: on – เปิดไฟ LED off – ปิดไฟ LED blink – ทำให้ไฟ LED กระพริบ
ys	signaltower::state	สถานะของไฟ LED สีเหลือง: on – เปิดไฟ LED off – ปิดไฟ LED blink – ทำให้ไฟ LED กระพริบ
gs	signaltower::state	สถานะของไฟ LED สีเขียว: on – เปิดไฟ LED off – ปิดไฟ LED blink – ทำให้ไฟ LED กระพริบ
bs	signaltower::state	สถานะของไฟ LED สีน้ำเงิน: on – เปิดไฟ LED off – ปิดไฟ LED blink – ทำให้ไฟ LED กระพริบ
ws	signaltower::state	สถานะของไฟ LED สีขาว: on – เปิดไฟ LED off – ปิดไฟ LED blink – ทำให้ไฟ LED กระพริบ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

// Turn on all LEDs
SignalTower.setColors(signaltower::on, signaltower::on, signaltower::on, signaltower::on, signaltower::on);

setBlink

ตั้งค่าสถานะการกระพริบของไฟ LED บนเสาสัญญาณโดยใช้รหัสประจำตัวของ LED นั้นๆ ไฟกระพริบเหล่านี้สามารถใช้เพื่อแสดงเมื่อตรงตามเงื่อนไขบางอย่าง เช่น เมื่อหุ่นยนต์กำลังรอ หรือเมื่อต้องการความสนใจ

Available Functions

void setBlink( 
  ledId id, 
  bool  enable );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
id	ledId	รหัส LED: 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มีสี
enable	bool	​ true – เปิดใช้งานการกระพริบ false – ปิดใช้งานการกระพริบ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

setBlinkTime

ตั้งค่าระยะเวลาการกระพริบของไฟ LED บนเสาสัญญาณ

Available Functions

void setBlinkTime( 
  uint32_t onTime, 
  uint32_t offTime = 0 );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
onTime	uint32_t	ระยะเวลาเป็นมิลลิวินาทีที่ไฟ LED ควรติดสว่างขณะกระพริบ ค่าสูงสุดคือ 2500 มิลลิวินาที ค่า 0 หมายถึง 500 มิลลิวินาที
offTime	uint32_t	ระยะเวลาเป็นมิลลิวินาทีที่ไฟ LED ควรดับเมื่อกะพริบ ค่าสูงสุดคือ 2500 มิลลิวินาที ค่า 0 จะใช้ค่า onTime ค่าเริ่มต้นคือ 0

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

enableBlink

ฟังก์ชันนี้ช่วยให้สามารถกระพริบไฟ LED หลายดวงบนเสาสัญญาณตามหมายเลขประจำตัวของแต่ละดวงได้

Available Functions

void enableBlink( 
  ledId id0, 
  ledId id1 = ledId::none, 
  ledId id2 = ledId::none, 
  ledId id3 = ledId::none, 
  ledId id4 = ledId::none );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
id0	ledId	รหัส LED: 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มีสี
id1	ledId	ดัชนีของ LED ตัวที่สอง (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id2	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่สาม (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id3	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่สี่ (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id4	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่ห้า (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

disableBlink

ปิดการกระพริบของไฟ LED หลายดวงบนเสาสัญญาณตามรหัสประจำตัวของไฟแต่ละดวง

Available Functions

void disableBlink( 
  ledId id0, 
  ledId id1 = ledId::none, 
  ledId id2 = ledId::none, 
  ledId id3 = ledId::none, 
  ledId id4 = ledId::none );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
id0	ledId	ดัชนีของ LED ดวงแรก 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มีสี
id1	ledId	ดัชนีของ LED ตัวที่สอง (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id2	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่สาม (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id3	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่สี่ (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี
id4	ledId	ดัชนีของ LED ดวงที่ห้า (ไม่บังคับ) ค่าเริ่มต้นคือ ledId::none. 0 – สีแดง 1 – สีเขียว 2 – สีน้ำเงิน 3 – สีขาว 4 – สีเหลือง 99 – ไม่มี

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

pressing

ตรวจสอบว่ากันชนของหอส่งสัญญาณถูกกดอยู่หรือไม่ สามารถใช้เป็นปุ่มหยุดฉุกเฉินได้

Available Functions

bool pressing();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่มีพารามิเตอร์

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่ากันชนของหอส่งสัญญาณกำลังถูกกดอยู่หรือไม่

• true — ขณะนี้กันชนของหอส่งสัญญาณกำลังถูกกดอยู่

• false — กันชนของหอส่งสัญญาณไม่ได้ถูกกด

pressed

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อกดปุ่มกันชนของหอส่งสัญญาณ

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ตัวชี้ไปยังฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อกดปุ่มกันชน

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

กำหนดฟังก์ชันเรียกกลับ (นอก int main())

// Display a message when bumper is pressed
void towerBumperPressed() {
  Brain.Screen.print("tower bumper pressed");
}

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับภายใน int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run towerBumperPressed when the tower bumper 
  // is pressed
  SignalTower.pressed(towerBumperPressed);
}

released

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อปล่อยกันชนของหอส่งสัญญาณ

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ตัวชี้ไปยังฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อปล่อยกันชน

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

กำหนดฟังก์ชันเรียกกลับ (นอก int main())

// Display a message when bumper is released
void towerBumperReleased() {
  Brain.Screen.print("tower bumper released");
}

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับภายใน int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run towerBumperReleased when the tower bumper 
  // is released
  SignalTower.released(towerBumperReleased);
}